Frecuencia

Análisis de sistemas en el
dominio de la frecuencia
Prof. Cesar de Prada
Dpt. Ingenieria de Sistemas y Automática
Facultad de Ciencias
Universidad de Valladolid
prada@autom.uva.es
Dominio frecuencial
• El estudio en el
dominio frecuencial
permite ver y analizar
los sistemas de control
desde otra perspectiva.
Muchos aspectos se
ven mas fácilmente
desde el dominio de
la frecuencia.
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA
Objetivos
• ¿Como responden los sistemas ante entradas de
distinta velocidad de cambio ó cualquier tipo de
entrada?
• Las señales se pueden expresar como valores en el
tiempo, o como suma de señales sinusoidales de
distinta frecuencia.
• Analizar el comportamiento dinámico desde el
punto de vista de la frecuencia
• Filtrado de señales
Señales sinusoidales
Alta frecuencia:
cambio rápido
Baja frecuencia:
 = 2/T rad/tiempo
cambio lento 1
0.8
0.6
0.4
u = A sen(t) 0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8

-1
0 20 40 60 80 100 120 140
Componentes de frecuencia
Análisis de Fourier
+ F()
=
+

+...
 Espectro de
 F()e
jt jt
f (t)  d e  cos(t )  jsen (t )

f(t)
La respuesta de G(s) ante una señal cualquiera es la suma de las

respuestas a cada una de las senoides que la componen
Entradas sinusoidales
U(s) Y(s)
G(s)
Estudiar la respuesta de un sistema lineal estable ante

cambios tipo sinusoide a la entrada
Nos centraremos en el estado estacionario
A N(s)
Y(s) = G(s) U(s) U(s)  G (s) 
s 2  2 D(s)

Respuesta en frecuencia
N(s) A a a b(s)
Y(s)  G (s) U(s)    
D(s) s  
2 2
s  j s  j D(s)
N(s) A a (s  j)D(s)  a (s  j)D(s)  b(s)(s  j)(s  j)

D(s) s 2  2 (s  j)(s  j)D(s)
N(s)A  a (s  j)D(s)  a (s  j)D(s)  b(s)(s  j)(s  j)
AG ( j)
para s  j N( j)A  a 2 jD( j) a
2j
 AG ( j)
para s   j N( j)A  a 2 jD( j) a
2j

 a  1  a  1  b(s) 
y( t )  L1[Y(s)]  L1   L   L  
 s  j   s  j   D(s) 
 AG ( j)  jt AG ( j) jt
y( t )  e  e  ......
2j 2j
si D(s) es estable, en estado estacionario :
 AG ( j)  jt AG ( j) jt
y   lim y( t )  e  e
t  2j 2j
 A G ( j) e  j  jt A G ( j) e j jt
y  e  e
2j 2j
e j( t   )  e  j( t   )
y   A G ( j)  A G ( j) sen (t  )   arg( G ( j))
2j

U(s) Y(s)
G(s)
u ( t )  Asen (t ) y   A G ( j) sen (t  )   arg( G ( j))
La respuesta oscila con la misma frecuencia  pero

atenuada por un factor |G(j)| y desfasada un ángulo
 = arg(G(j)) que dependen de 
CStation

Los valores de la atenuación |G(j)| y el desfase  = arg(G(j))
que introduce un sistema lineal dependen solo de G(s) y pueden
representarse en función de la frecuencia  en diversos tipos de
diagramas sin mas que sustituir la variable s por j en G(s) y
calcular el módulo y argumento del complejo G(j) resultante
2s  1 2 j  1 2 j  1
G (s )   G( j)  
s 2  3s  2 j2 2  3 j  2 2  2  3 j
1  42 3
G( j)  arg( G( j))  arctg2  arctg
2   2 2
 92 2  2

Diagrama de Bode
Bode Diagrams
From: U(1)
|G(j)| en dB 10
0
Phase (deg); Magnitude (dB)
-10
 en escala logaritmica
-20
50
arg(G(j))
0
en grados
To: Y(1)
-50
-100
-1 0 1
10 10 10
dB = 20log | . | Frequency (rad/sec)

Matlab: bode(sys)
Desfase en grados
360º = T
El desfase  en grados puede traducirse a tiempo de

retardo como  T/360

Diagrama de Nyquist
Nyquist Diagrams
From: U(1)
0.8
Para cada 0.6
valor de , se
0.4
dibuja el Imaginary Axis
0.2
módulo y To: Y(1)
argumento de 0
G(j) -0.2
arg(G( j))
-0.4
G ( j)
Diagrama

-0.6
polar: -0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
parametrizado Real Axis
en frecuencia Prof. Cesar de Prada ISA-UVA Matlab: nyquist(sys)

Diagrama de Nichols
Nichols Charts
From: U(1)
10
Valores de |G(j)| -10
en dB en función Open-Loop Gain (dB)

-20
de arg(G(j)) en To: Y(1)
grados -30
-40
-50
Matlab: nichols(sys) -60

-100 -80 -60 -40 -20 0 20
Open-Loop Phase (deg)

¿Por qué diagramas logaritmicos?
Ke  ds (cs  1)(...) Ke  dj (cj  1)(...)
G (s)  G ( j) 
s(s  1)(...) j(j  1)(...)
Ke  dj (cj  1)(...)
20 log G ( j)  20 log 
j(j  1)(...)
1 1
 20 log K  20 log e  dj  20 log cj  1  ...  20 log  20 log  ...
j j  1
En dB, el diagrama de |G(j)| puede obtenerse por

superposición de los diagramas de términos elementales
correspondientes a cada polo, cero, ganancia y retardo.
arg( G( j))  arg( K)  arg(e  jd )  arg(cj  1)  ...  arg(1 / j)  arg(1 /(j  1))  ...

Bode: polo simple Frecuencia
1 de corte
20 log  20 log 1   2 2  |G(j)| en dB
j  1
1/ 10/
 10 log(1   2 2 ) 0 dB
monótonamente decreciente log 
-20 dB
para   0  10 log(1   2 2 )  0
para   
argG(j) en º
 10 log(1   2 2 )  20 log   20 log 
recta de pendiente - 20dB y 0º 1/
que pasa por (  1/ , 0 dB) log 
 1   0 0 -45º
arg   arctg() -90º
 j   1       90 º
monótonamente decreciente,   45º para   1 / 
Bode: polo simple
Bode Diagrams
Atenuación pequeña hasta 0

From: U(1)
la frecuencia 1/, luego -5
crece progresivamente

-10
-15
1/
Sistemas lentos ( grande) -20
tienen frecuencias de corte 0
-20
pequeñas y atenuan los
To: Y(1)
-40
cambios rápidos. Sistemas -60
-80
rápidos responden a un -100
-1 0 1
10 10 10
rango mayor de Frequency (rad/sec)
velocidades de cambio.
Ancho de banda
Bode Diagrams
B frecuencia a la 0
From: U(1)
cual la atenuación es -3 dB -5
de -3 dB

-10
Da una medida del -15
rango de velocidades -20
0 B
de cambio de la -20
entrada al que el To: Y(1)

-40
-60
sistema responde sin -80
atenuación notable. -100

10
-1
10
0 1
10
Agilidad Frequency (rad/sec)

Diagrama de Nyquist
1 1

j  1 1   2 2 1
monótonamente decreciente G ( j)
1
para   0 1
j  1
1
para    0
j  1
 1   0 0
arg   arctg()
 j  1       90º

Bode: Cero simple Frecuencia
de corte
20 log jc  1  20 log 1  c 2 2  |G(j)| en dB
 10 log(1  c 2 2 ) 1/c 10/

0 dB
monótonamente decreciente log 
para   0 10 log(1  c 2 2 )  0 -20 dB
para   
10 log(1  c 2 2 )  20 log c  20 log  argG(j) en º
90º
recta de pendiente 20dB y 45º
que pasa por (  1/ , 0 dB)
0º log 
 0 0
arg jc  1  arctg(c)
1/c
     90º
monótonamente creciente,   45º para   1 / c Las frecuencias
altas se amplifican
Bode: polo doble Frecuencia
de corte
  
1 |G(j)| en dB
20 log  20 log 1   2 2
 j  1 2
1/ 10/
0 dB
monótonamente decreciente
log 
para   0  20 log(1    )  0
2 2
para    -40 dB
 20 log(1   2 2 )  40 log   40 log  argG(j) en º
recta de pendiente - 40dB y
1/
que pasa por (  1/ , 0 dB) 0º
log 
 1   0 0

arg 
2 
 2arctg() -90º
  j  1       180º -180º
monótonamente decreciente,   90º para   1 / 
Diagrama de Nyquist
1 1

 j  12 1   2 2 1
monótonamente decreciente
G ( j)
1
para   0 1
 j  1 2
1
para    0
 j  1 2
 1   0 0
arg 
2 
 2 arctg(  ) 
  j   1       180º

Bode: polos complejos conjugados
2n 1 1
 
s 2  2n s  2n  j 
2
j  2
2
   2 1 1   j
 n  n  2
n n
2 2
1  2   2 
20 log  20 log 1  2    
 2  n   n 
2
1 2  j
n n
si   0 20log.  0
2
si   n 20log.  20 log 2  40 log   40 log n
n
recta de pendiente - 40 dB y que pasa por (  n ,0 dB)

|G(j)| en dB
¿Presenta un máximo? n
2 2
1     2  2
?
20 log  20 log 1  2    
 2  n   n 
2
1 2  j
n n

d     2  
2 2 2
 2  2 8 2 
1  2       0 21  2 ( 2 )  2  0
d  n   n    n  n n
 2n  2   2 2 2n  0 r  n 1  2 2
si   0.707 existirá un máximo en G(j) conocido como
pico de resonancia M r a la frecuencia r  n
1
M r  G ( jr ) 
2 1   2
2n 1 1
 
s 2  2n s  2n  j 
2
j 2 2
   2 1 1   j

 n   2
n n
n
 2 
 
arg
1
  arctg  n 
2 2  2 
1 2  j 1  2 
n n  n 
si   0 0
si   n   90º
si      180º

Caso  < 0.707
|G(j)| en dB Frecuencia de
Resonancia: La transición
amplitud de la salida se n
0 dB
ve amplificada a ciertas r
frecuencias y es máxima -40 dB
para r,, creciendo por
década
inversamente con  argG(j) en º
0º n
log 
-90º
-180º

Ejemplo
Bode Diagrams
Nyquist Diagrams
From: U(1) From: U(1)
10 0.8
0 0.6
0.4
-10
Imaginary Axis
0.2
-20
To: Y(1)
50 0
-0.2
0
To: Y(1)
-0.4
-50
-0.6
-100
-1 0 1
10 10 10 -0.8
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Frequency (rad/sec) Real Axis

Caso  > 0.707
Frecuencia de
|G(j)| en dB transición
Sin Resonancia, n 10 n
0 dB
la atenuacion en
monótonamente
decreciente, con -40 dB
pendiente -40dB argG(j) en º
por década para
frecuencias n
0º
superiores a n log 
-90º
-180º

Bode: K, retardo
|G(j)| en dB
20 log K es una cte.
arg( K )  0 o -  0 dB
log 
argG(j) en º
20 log e  jd  20 log1  0

0º
 jd
arg( e )  d
log 

Primer orden mas retardo
Nyquist Diagram
1
e  2s 0.8
s 1 0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
0
Nyquist Diagram
1 -0.2
0.8
-0.4
0.6
0.4 -0.6
0.2
Imaginary Axis
0
-0.8
-0.2
-1
-0.4 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.6 Real Axis
-0.8
-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
1
s 1 Prof. Cesar de Prada ISA-UVA
Retardos
• Cuando existen retardos es difícil aplicar ciertas
técnicas de análisis, tales como el lugar de las
raices
• Esta técnica requiere aproximar el retardo por
Pade mediante ceros y polos
e  2s (s 2  3s  3)

s  1 (s 2  3s  3)(s  1)
• Sin embargo, en el dominio de la frecuencia, el
análisis con diagramas de Nyquist o Bode no
presenta especial dificultad.

Bode: integradores
|G(j)| en dB
1 1
20 log  20 log  0 dB
j
log 
 1
arg   90º
 j 
argG(j) en º
recta de pendiente -20 dB
que pasa por ( =1, 0 dB) 0º
log 
-90º

Primer orden mas integrador
Nyquist Diagrams
From: U(1)
25
1
ss  1
20
15
10
Imaginary Axis
To: Y(1)
5
-5
-10
-15
-20
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis

Filtros
U(s) Y(s)
+
= Filtro
+
|G(j)|
Un filtro es un 0 dB 
dispositivo que
permite eliminar
frecuencias no Filtros
deseadas en una Introduce un
señal Prof. Cesar de Prada ISA-UVA
retardo!
Lead/Lag Cero/polo
Bode Diagram Bode Diagram
0 8
6
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
-5
-10
2
-15 0
0 20
15
Phase (deg)
Phase (deg)
-30
10
-60
-2 -1 0 1 2 0
10 10 10 10 10 -2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Frequency (rad/sec)
s 1 La posición del cero 10s  1

5s  1 determina el comportamiento 5s  1
a altas frecuencias
Polo dominante Prof. Cesar de Prada ISA-UVA Cero dominante

Respuesta en frecuencia en lazo cerrado
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)
G (s)R (s) D(s)

Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)
G ( j)R ( j) D( j)

1  G ( j)R ( j) 1  G ( j)R ( j)

Respuesta en frecuencia en lazo cerrado
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)
G ( j)R ( j) D( j)

1  G ( j)R ( j) 1  G ( j)R ( j) log 
Puede estudiarse el rechazo de

ruidos o perturbaciones, así como
la rapidez de respuesta con el
ancho de banda Prof. Cesar de Prada ISA-UVA
Teorema del argumento
Contorno cerrado que no pasa por
ninguna singularidad de F(s)
s F(s)
P nº de polos de F(s) dentro del contorno

Z nº de ceros de F(s) dentro del contorno
N nº de rodeos al origen de F(s) en el sentido
horario
N=Z-P
Estabilidad en lazo cerrado
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)
G (s)R (s) D(s)

Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)
¿Cuantas raices de 1 + G(s)R(s) = 0 son positivas?

Criterio de Nyquist
1 + G(s)R(s)

j
Contorno que
encierra el 1  G( j)R ( j)
semiplano derecho s
Num Den  Num P = nº de polos inestables de GR

1  GR  1  
Den Den
Z = nº de ceros de 1+GR en el
Polos de 1+GR = semiplano derecho
polos de GR
Criterio de Nyquist
1 + G(s)R(s)

j
N=Z-P
1  G( j)R ( j)
P = nº de polos inestables de GR
Para la estabilidad
Z = nº de ceros de 1+GR en el del sistema en lazo
semiplano derecho cerrado Z = 0
N = nº de rodeos al origen de
1+G(j)R(j) en sentido horario N=-P
Criterio de Nyquist
-1
Es igual considerar los
rodeos al origen de G( j)R ( j)
1+G(j)R(j) que los
1  G( j)R ( j) rodeos de G(j)R(j)
al punto -1
Si el sistema es estable en lazo abierto P = 0, y la

estabilidad en lazo cerrado se logra si el diagrama
de Nyquist no envuelve al punto (-1,0)
Sysquake
Medidas de robustez
w u y
R(s) G(s)
Si el modelo no es correcto,
cambia o se modifica la -1
sintonía, ¿seguirá el sistema
siendo estable en lazo
cerrado?
¿Cuan cerca está el sistema
en lazo cerrado de la
inestabilidad? Prof. Cesar de Prada ISA-UVA
Margen de fase MF
-1 O
Diagrama de Nyquist

Margen
de fase
G(j)R(j)
f
f mayor frecuencia a la que G ( j f ) R ( j f )  1

 angulo que verifica arg( G ( jf )R ( jf ))     
Margen de fase
w u y
R(s) G(s)
y
El margen de fase  esta relacionado
con el sobrepico y la estabilidad
La frecuencia f esta relacionada con
t la velocidad de respuesta
Sistemas de mayor orden relativo
-1 O
 Diagrama de Nyquist
Margen
de fase G(j)R(j)
f G ( j)R ( j) Sistemas con polos


(j  1) adicionales (por
añadir un filtro, etc.)
Al aumentar el número de son mas dificiles de
polos sobre el de ceros se controlar (mas
aumenta el desfase cercanos a la
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA inestabilidad)
Margen de fase, 2º orden
W(s) E(s) U(s) K2n Y(s)
+
- Kp s(s  2n )
En lazo cerrado:
G (s)K p K p K2n

1  G (s)K p s 2  2n s  K p K2n
¿Cual es el MF de este sistema?

Que relación tiene el comportamiento
en lazo cerrado y el MF?
Margen de fase , 2º orden
W(s) E(s) U(s) K2n Y(s)
+
- Kp s(s  2n )
Si el margen de fase corresponde a la frecuencia  :

KK p 2n
1  KK p 2n  (2 ) 2  4 2 2n 2
s(s  2n ) s  j
K 2 K 2p 4n  4  4 2 2n 2
4  4 2 2n 2  K 2 K 2p 4n  0
 4 2 2n  (4 2 2n ) 2  4K 2 K 2p 4n
2   2n (2 2  4 4  K 2 K 2p )
2
Margen de fase, 2º orden
2  2n (2 2  4 4  K 2 K 2p )
KK p 2n        2 2  4 4  K 2 K 2p 
    arg     arctg    arctg 
s(s  2n ) s  j 2  2n  2  2 
 
Hay una relación directa entre el Margen de Fase  y el

amortiguamiento  en un sistema de 2º orden. Para órdenes mas
altos la relación solo es aproximada.
MF
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 

MF
y
tiempo
A mayor  menor sobrepico

Valores mayores de f dan respuestas mas rápidas
y controles mas activos
Margen de ganancia
1
MG 
R ( j  g ) G ( j g )
arg( G ( jg )R ( jg ))  
-1
g
MG = factor en el que se
R(j)G(j) puede incrementar la
ganancia antes de que el
sistema en lazo cerrado se
No conviene
haga inestable
trabajar con
ganancias altas Medida de robustez
Funciones de transferencia
v
w u y
+ R G +
-
Proceso
GR 1
y  w  v
1  GR 1  GR
Swy Svy
R R
u w v
1 GR 1 GR
Swu Svu
Rechazo de perturbaciones
1 |Svy(j)| en dB
S vy  
1  GR 
1

1  G( j)R ( j)
si R tiene accion integral
En un rango de frecuencias,
si   0 S vy  0
el regulador puede
si    S vy  1 empeorar el rechazo de
perturbaciones.
Importante minimizar el
maximo |Svy(j)|
Margen de Módulo
-1 O  1  NM  OM  G( j)R ( j)
N NM  1  GR  Svy1
Margen de módulo = min |NM|

M
1
min |NM|  ( max S vy ( j ) )
1
Diagrama de Nyquist  S vy ( j ) 
Un margen de módulo mayor mejora el rechazo de perturbaciones

¿Por qué es dificil el control de un
sistema con retardo?
f
-1 O -1 O

Margen
de fase
f Margen
G(j)e-djR(j) de fase /
Margen de
G(j)R(j) modulo
menor
Sistemas de fase no-mínima
Ke  ds (cs  1)(...) Ke  dj (cj  1)(...)
El módulo
G (s)  20 log no se
s(s  1)(...) j(j  1)(...)
modifica
arg( G( j))  arg( K)  arg(e  jd )  arg(cj  1)  ...  arg(1 / j)  arg(1 /(j  1))  ...
arg( G( j))  arg( K)  arg(e  jd )  arg(cj  1)  ...  arg(1 / j)  arg(1 /(j  1))  ...
arg El cero desfasa en

arg lugar de adelantar
90º 45º
45º la fase
0º log 
0º log  1/c
1/c
- 90º
¿Por qué es dificil el control de un
sistema con fase no-mínima?
f
-1 O -1 O

Margen
de fase
f Margen
G(j) R(j) de fase /
Margen de
G(j)R(j) modulo
menor
¿Por qué, ante la duda, se debe escoger
una ganancia mayor del proceso?
Si dejamos un margen de
ganancia pequeño, y luego la
ganancia del proceso es menor
siempre se está en el lado
-1 seguro.
g
Para el mismo margen de
ganancia, si la ganancia del
R(j)G(j) proceso se escoge la menor se
tendrá un regulador quizá con
excesiva ganancia, si la del
proceso resulta ser mayor
Esfuerzos de control
GR R
S wy  G  G S wu
1  GR 1  GR
GR ( j) R ( j)
20 log  20 log G ( j)  20 log
1  GR ( j) 1  GR ( j)
20log| . | GR
1  GR
log
Un ancho de banda
grande implica G esfuerzos de control
esfuerzos de control
elevados Prof. Cesar de Prada ISA-UVA
Robustez del diseño
v
w u y
+ R G +
-
Proceso
GR 1
y  w  v
1  GR 1  GR
¿ Cuanto varía la respuesta en lazo cerrado
cuando varian los parámetros del proceso?
T
Sensibilidad T  G T T
GR
G T G 1  GR
G
Robustez del diseño
v
w u y
+ R y
GR
w
1
G + v
- 1  GR 1  GR
Proceso  Tw  Sv
G   GR  G(1  GR ) (1  GR )R  GRR 1  GR R 1
    Svy
T G 1  GR  GR (1  GR ) 2 R (1  GR ) 2 (1  GR )
G   1  G(1  GR ) (R )  GR
     T
S G 1  GR  1 (1  GR ) 2
(1  GR )
Función de sensibilidad Svy = sensibilidad frente a errores en G
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA Térmicos

Frecuencia

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Frecuencia

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Análisis de sistemas en el

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

La respuesta de G(s) ante una señal cualquiera es la suma de las

Estudiar la respuesta de un sistema lineal estable ante

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

u ( t )  Asen (t ) y   A G ( j) sen (t  )   arg( G ( j))

La respuesta oscila con la misma frecuencia  pero

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

dB = 20log | . | Frequency (rad/sec)

El desfase  en grados puede traducirse a tiempo de

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Para cada 0.6

en frecuencia Prof. Cesar de Prada ISA-UVA Matlab: nyquist(sys)

Valores de |G(j)| -10

en dB en función Open-Loop Gain (dB)

Matlab: nichols(sys) -60

Open-Loop Phase (deg)

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

En dB, el diagrama de |G(j)| puede obtenerse por

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Atenuación pequeña hasta 0

la frecuencia 1/, luego -5

Phase (deg); Magnitude (dB)

tienen frecuencias de corte 0

cambios rápidos. Sistemas -60

Phase (deg); Magnitude (dB)

Da una medida del -15

rango de velocidades -20

entrada al que el To: Y(1)

atenuación notable. -100

Agilidad Frequency (rad/sec)

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

 10 log(1  c 2 2 ) 1/c 10/

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Frequency (rad/sec) Real Axis

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

20 log e  jd  20 log1  0

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

s 1 La posición del cero 10s  1

Polo dominante Prof. Cesar de Prada ISA-UVA Cero dominante

G (s)R (s) D(s)

G ( j)R ( j) D( j)

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

G ( j)R ( j) D( j)

Puede estudiarse el rechazo de

P nº de polos de F(s) dentro del contorno

G (s)R (s) D(s)

¿Cuantas raices de 1 + G(s)R(s) = 0 son positivas?

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA

Num Den  Num P = nº de polos inestables de GR

Si el sistema es estable en lazo abierto P = 0, y la

f mayor frecuencia a la que G ( j f ) R ( j f )  1