EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO

Parte 02 – Tres Dimensiones

ING. CRONWELL MONTAÑO VÁSQUEZ

 Al fin de la sesión el participante será capaz de:

• Analizar el concepto de centro de gravedad y

masa y su utilidad en el análisis estático.

• Definir qué es un centroide.

• Calcular centroides en dos y tres dimensiones.

• Aplicar el concepto del primer momento.

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.

• Se sabe que la atracción gravitatoria terrestre actúa sobre

cada partícula de un cuerpo cualquiera. De esta forma, el peso
de este debería ser representado como una serie de fuerzas
distribuidas a lo largo de todo su volumen.

• Para fines de ingeniería, este peso puede ser representado

por una fuerza equivalente actuando en un punto específico
del cuerpo llamado centro de masa.

• La ubicación de dicho punto depende del volumen del cuerpo

y de sus características geométricas, y define en gran medida
el comportamiento dinámico del mismo, por ende su ubicación
es de vital importancia en el diseño de ingeniería.

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.

• El Capital Gate es un claro ejemplo de la importancia del

cálculo de centros de gravedad. Todo su diseño se basa en
contrarrestar el momento creado debido a su inclinación.

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.

• ¿Qué es el centro de gravedad?

• ¿Qué es el centro de masa?

• ¿Qué es un centroide?

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.

• ¿Qué es el centro de gravedad?

Es el punto donde puede considerarse actúa el peso del cuerpo. Se usa para
simplificar la carga distribuida debido a la acción gravitatoria en todas las
particulas del solido.
• ¿Qué es el centro de masa?
Es el punto en el cual puede considerarse concentrada toda la masa del cuerpo.
• ¿Qué es un centroide?
Es un concepto geométrico, que define un punto promedio.

Bajo ciertas condiciones, estos tres conceptos pueden coincidir en un solo punto
del cuerpo rígido.

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.

Es un punto en el cuerpo que ubica el peso

resultante de un sistema de partículas.

Este se ubica asumiendo que para fines

prácticos, el campo gravitacional terrestre ejerce
una atracción paralela y uniforme, debido a que
las dimensiones de los cuerpos a estudiar son
pequeñas comparadas a la tierra.

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.

Se debe aplicar el principio de momentos.

El momento debido a la resultante W equivale a la suma de
los momentos debido a las fuerzas gravitacionales dW
actuando en cada partícula del cuerpo. Tal que:

𝑑𝑀𝑦 = 𝑥𝑑𝑊 ; 𝑑𝑀𝑥 = 𝑦𝑑𝑊 ; 𝑑𝑀𝑧 = 0

Como se sabe, la suma de momentos es igual al momento de

la resultante:

𝑥𝑊
ҧ = න 𝑥𝑑𝑊 𝑦𝑊
ത = න 𝑦𝑑𝑊

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.

Podemos sustituir W= g*dm y quedarnos con la siguiente

expresión:

‫𝑚𝑑𝑥 ׬‬ ‫𝑚𝑑𝑦 ׬‬ ‫𝑚𝑑𝑧 ׬‬

𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑧ҧ =
𝑚 𝑚 𝑚

Estas representan las coordenadas de un punto llamado

“Centro de masa”, que es el punto en el cual puede
considerarse concentrada toda la masa del cuerpo y sostener
los mismos efectos físicos del mismo.

Este solo coincide con el centro de gravedad siempre que el campo de gravedad
pueda ser tratado como uniforme y paralelo (y por ende, la gravedad pueda ser
tratada como constante)
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.

Suponiendo que queremos determinar la

posición promedio de un grupo de
estudiantes. Primero, junto a un sistema de
coordenadas debemos especificar la
posición exacta de cada estudiante.

Si enumeramos a cada uno desde 1 hasta N

de la forma : 1 (𝑥1 , 𝑦1 ), 2 (𝑥2 , 𝑦2 ) y así hasta
N. Las coordenadas promedio (𝑥,ҧ 𝑦) ത serán:

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.

Nosotros también podemos calcular la posición promedio de cualquier conjunto de “cantidades”

referente a estos estudiantes. Por ejemplo ,para determinar la ubicación promedio de las monedas “C”,
necesitamos sumar las coordenadas “x” de cada conjunto de monedas (según posea cada estudiante) y
dividir por el numero total de monedas.

Entonces el estudiante 1 (𝑥1 , 𝑦1 ) tendría c1 monedas, el estudiante 2 (𝑥2 , 𝑦2 ) tendría c2 monedas, y así:

No necesariamente la ubicación promedio de las monedas será igual a la ubicación promedio de estudiantes.

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.

De manera general, se puede utilizar la formula

anterior para determinar la posición promedio de
cualquier conjunto de cantidades a la cual podamos
asociar posiciones. Esta posición promedio es
denominada “centroide”. Si utilizamos como
cantidades las áreas de un cuerpo rígido cualquiera
tenemos:

De manera más exacta:

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.

También puede llegarse al mismo concepto partiendo desde el centro de masa:

‫𝑚𝑑𝑥 ׬‬ ‫𝑚𝑑𝑦 ׬‬ ‫𝑚𝑑𝑧 ׬‬

𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑧ҧ =
𝑚 𝑚 𝑚

Sabiendo que: dm=g*dV

‫𝑉𝑑𝑥 ׬‬ ‫𝑉𝑑𝑦 ׬‬ ‫𝑉𝑑𝑧 ׬‬

𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑧ҧ =
𝑉 𝑉 𝑉

Lo cual no es más que una expresión análoga a la anterior para centroides, pero ampliada a
tres dimensiones. Se puede denotar que si la densidad del material se considera constante,
el centroide se ubica en el mismo lugar que el centro de masa.

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.

Ejemplo 01.- Determine la distancia

medida desde el eje x hasta el centroide
del área del triangulo

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.

𝑏
𝑑𝐴 = 𝑥𝑑𝑦 = ∗ ℎ − 𝑦 𝑑𝑦
ℎ

ℎ
𝑦ത =
3

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.

Ejemplo 02.- Localice el centroide del

paraboloide mostrado:

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.

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.

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.

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.

Si un área tiene “simetría de espejo” Para hallar el centroides de áreas compuestas:

respecto a un eje, su centroide se
encuentra sobre el eje.

Si son geometrías simples, o con centroides conocidos:

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.

Para hallar los centroides de áreas que tengan recortes:

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.

1. Escoger las partes. Dividir el área compuesta en centroides que de

preferencia ya se conozcan o puedan determinarse con facilidad.

2. Determinar los centroides y las áreas de cada parte, tenga en cuenta

las posibles relaciones de simetría.

3. Calcule el centroide utilizando la ecuación adecuada según el caso.

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.

Para una cuerda de largo L, área transversal

constante A y densidad constante 𝜌, tenemos:

‫𝑉𝑑𝑥 ׬‬ ‫𝑉𝑑𝑦 ׬‬ ‫𝑉𝑑𝑧 ׬‬

𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑧ҧ =
𝑉 𝑉 𝑉

‫𝐿𝑑𝑥 ׬‬ ‫𝐿𝑑𝑦 ׬‬ ‫𝐿𝑑𝑧 ׬‬

𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑧ҧ =
𝐿 𝐿 𝐿

Generalmente este centroide no se encuentra en la

linea., si no fuera de el. Para un plano solo se deben
calcular dos coordenadas.

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.

Ejemplo 03.- Localice el centroide de la

barra mostrada:

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.

• La ecuación de la longitud L de la barra puede expresarse

como el de una pendiente:

𝑑𝑥
Como x=y^2 , entonces : = 2𝑦
𝑑𝑦

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.

Ejemplo 04.- Localice el centroide

del paraboloide mostrado

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.

• Se expresa, para facilidad, la ecuación de la barra en coordenadas polares:

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¡GRACIAS POR SU ATENCIÓN!