Automatización

Industrial (AIS7201)

Prof. Christian Nievas Grondona.

Sesión 1:

Control Automático.

2
Contenidos
 Introducción.
 Ecuación diferencial del sistema (EDS).
 Función de transferencia.
 Estabilidad del sistema.

 Control.
 Lazo abierto/Cerrado.

3
Introducción
 Se presentan algunos términos generales
utilizados en el control automático.
 Planta.
 Actuador.
 Medición.
 Arquitectura.
 Perturbación.
 Controlador.

4
Introducción

5
Introducción
 Planta:
 Modelo matemático del sistema o proceso real
que se quiere controlar, obtenido en base al
comportamiento físico.

 Para modelar se deben manejar conocimientos

físicos como:
 Equilibrio energético.
 Conservación de masa.

 Dinámica de fluidos.
6
Introducción
 Actuador:
 Encargado de llevar a la planta de un estado
inicial o estado estacionario al estado deseado
por el controlador.

 En esta etapa del lazo es donde se limita el

rendimiento de un sistema.

7
Introducción
 Medición:
 Permiten apreciar el estado actual de la planta.

 Ayuda al controlador a la toma de decisiones

correctas para que el sistema se comporte
como es deseado.

8
Introducción
 Arquitectura.
 Es la estructura lógica de las conexiones de los
elementos antes descritos, más el controlador.

 Generalmente podemos apreciar arquitecturas

de lazo abierto y lazos cerrados o
realimentados.

9
Introducción
 Perturbación.
 Cualquier acción externa al sistema de control,
o a la planta en si, que signifique una alteración
al rendimiento de nuestro sistema controlado.

 Generalmente se presentan en la entrada de la

planta, en la salida de la planta y como ruido de
medición.

10
Atributos de un buen control
 Debe ser estable.
 Entradas acotadas = Salidas acotadas.
 Debe ser preciso.
 No confundir con exacto.
 Debe ser rápido.
 Más rápido que el sistema.

11
Modelado

 Ecuación Diferencial del Sistema (EDS):

 Modelo matemático central para los sistemas,
que relaciona la entrada del sistema con la
salida.

12
Modelado
 Características presentes en un modelo
de una planta, en base a su EDS, son:
 Entradas o estímulos que varían el
comportamiento del modelo.
 Condiciones iniciales que definen el estado
inicial del modelo.
 Respuestas que nos entrega el modelo
dependiendo de las entradas y de las C.I.

13
Modelado

 u(t): Entradas o excitaciones del sistema.

 y(t): Salidas o respuestas del sistema.
 x(t0): Estado del sistema en el instante t0
(condiciones iniciales).
14
 Modelado
 Forma general de la EDS:

d n y (t ) d n 1 y (t )
n
 an 1 n 1
 ...  a0 y (t ) 
dt dt
d n 1u (t ) d n  2u (t )
bn 1 n 1
 bn  2 n2
 ...  b0u (t )
dt dt
15
Modelado
 Ejemplo:

 Circuito RLC (sistema).

 Fuente de voltaje vf(t) (entrada).
 Voltaje de R2 v(t) (salida)

16
Modelado
 Ejemplo:

 Ecuaciones:

v f (t )  R1i (t )  v(t )
1 t dv(t ) v(t )
i (t )   v( )d  C 
L  dt R2
17
Modelado
 Ejemplo:

 Para eliminar la integral, derivamos:

d
v f (t )  R1i (t )  v(t )
dt
1 t dv(t ) v(t ) d
i (t )   v( )d  C 
L  dt R2 dt
18
Modelado
 Ejemplo:

 Nos queda lo siguiente:

dv f (t ) di (t ) dv(t )
 R1 
dt dt dt
di (t ) 1 d 2 v(t ) 1 dv(t )
 v(t )  C 2

dt L dt R2 dt
19
Modelado
 Ejemplo:

 Juntamos ambas ecuaciones en 1:

d v(t ) R1  R2 dv(t ) 1
2
1 dv f (t )
2
  v(t ) 
dt R1 R2C dt LC R1C dt

20
Modelado
 Ejemplo:

d 2v(t ) R1  R2 dv(t ) 1 1 dv f (t )
2
  v(t ) 
dt R1 R2C dt LC R1C dt

 Esta ecuación, tiene la forma EDS, en donde

u(t)=vf(t), y(t)=v(t) y n=2. Si:

R1  R2 1 1
a1  ; a0  ; b2  0; b1  ; b0  0
R1 R2C LC R1C
21
Modelado
 Ejemplo:

2
d v(t ) dv(t ) dv f (t )
2
 a1  a0v(t )  b1
dt dt dt
2
d y (t ) dy (t ) du (t )
2
 a1  a0 y (t )  b1
dt dt dt

22
Función de transferencia.

 Transformada de Laplace.
 Herramienta matemática para solucionar
ecuaciones diferenciales ordinarias.

 Se ocupa en control para obtener la función

de transferencia de una EDS y determinar
parámetros característicos de ella.

23
 Función de transferencia.
 Podemos transformar la EDS aplicando la
propiedad de derivada en el tiempo.

d n y (t ) d n 1 y (t )
n
 an 1 n 1
 ...  a0 y (t ) 
dt dt
d n 1u (t ) d n  2u (t )
bn 1 n 1
 bn  2 n2
 ...  b0u (t )
dt dt

24
 Función de transferencia.
 Propiedad de derivada en el tiempo de la
Transformada de Laplace:
 d n f(t) n 1 d n 1
y(t )
L  n   s F ( s)  s y(0)  ... 
n
n 1
 dt  dt t 0

 Se obtiene la siguiente expresión:

s nY ( s)  an 1s n 1Y ( s)  ...  a0Y ( s)  bm s mU ( s)  ...  b0U ( s)  f ( s, x0 )

 Donde f(s,x0) es una función que depende de la

variable s y de las n condiciones iniciales.
25
Función de transferencia.
 Suponiendo condiciones iniciales igual a cero,
nos queda entonces:

Y ( s )  H ( s )·U ( s )
 Donde se define la función de transferencia en el
dominio de Laplace:
m 1
B( s) bm s  bm1s  ...  b0
m
H ( s)   n n 1
A( s) s  an 1s  ...  a0
26
Función de transferencia.
 Definiciones a raíz de la función de transferencia:
B( s) bm s m  bm1s m1  ...  b0
H ( s)   n
A( s) s  an 1s n1  ...  a0

 Las m raíces de la ecuación B(s)=0, son llamados

Ceros del sistema. Ellos hacen además que H(s)=0.
 Las n raíces de la ecuación A(s)=0, son llamados
Polos del sistema. Ellos hacen además que H(s).
 La diferencia de grado entre A(s) y B(s), es decir, n-m,
se denomina grado relativo.

27
Función de transferencia.
 Definiciones a raíz de la función de transferencia:
B( s) bm s m  bm1s m1  ...  b0
H ( s)   n
A( s) s  an 1s n1  ...  a0
 Si m<n (gr. positivo) decimos que el modelo es
estrictamente propio.
 Si m=n, (gr. cero) decimos que el modelo es Bipropio.
 Si mn, decimos que el modelo es propio.
 Si m>n, (gr. negativo) decimos que el modelo es
Impropio.

28
Función de transferencia.
 Ejemplo:
 Tenemos la EDS:

d 2 y (t ) dy (t )
2
2  u (t )
dt dt
 Aplicando transformada de Laplace:
s 2Y (s)  2sY (s)  U (s)
Y (s)( s 2  2s)  U (s)

29
Función de transferencia.
 Obtenemos la función de transferencia en el dominio
de Laplace:
1
H (s)  2
( s  2s)

 De esta función de transferencia se desprende:

 No posee ceros el sistema (no existen raíces de B(s))
 El sistema posee 2 polos, que se obtienen del polinomio de
A(s)=s2+2s=0.
 El grado relativo del sistema es 2, por lo tanto es estrictamente
propia.

30
Respuestas a impulso y escalón
 La función de transferencia está asociada a la
respuesta a impulso del sistema.
 Si se aplica un impulso como entrada, la
respuesta contiene solamente los modos
naturales del sistema.
 Esto nos permite estudiar su comportamiento
natural del sistema, que es independiente de la
entrada.

31
Respuestas a impulso y escalón
 La respuesta a escalón unitario del sistema se
expresa:
1
Y ( s )  H ( s )·U ( s )  H ( s)·
s
 Suponiendo que el sistema no tiene polos en el
origen:
y(t )  y  modos naturales del sistema

 Con y=H(0).
32
Respuestas a impulso y escalón
 Si el sistema es estable, entonces los modos
naturales decaen exponencialmente a cero.

 Luego, para sistemas estables, la respuesta en

estado estacionario está dada por la constante y.

 Ahora, si el sistemas tiene un o más ceros en el

origen, entonces y=0.

33
Respuestas a impulso y escalón
 Ejemplo:
 Consideremos el sistema definido por su EDS:

d 2 y (t ) dy (t )
2
5  4 y (t )  2u (t )
dt dt
 Aplicando transformada de Laplace, suponiendo
condiciones iniciales iguales a cero:

s Y (s)  5sY (s)  4Y (s)  2U (s)

2

34
Respuestas a impulso y escalón
 Obtenemos la función de transferencia en el dominio
de Laplace:
2
H ( s)  2
( s  5s  4)
 Larespuesta del sistema cuando la entrada es un
impulso (delta de dirac) es:

2
U ( s)  L { (t)}  1  Y ( s)  H ( s) 
( s 2  5s  4)

35
Respuestas a impulso y escalón
 Aplicando respuesta inversa de Laplace:

2 2 1 1 
Y ( s)  2    
( s  5s  4) 3  s  1 s  4 


2 t
L {Y ( s )}  y (t )  e  e  4t
3

 Polo dominante en s=-1.

36
Respuestas a impulso y escalón

37
Respuestas a impulso y escalón
 Ahora,la respuesta del sistema cuando la entrada es
un escalón es:

1 2 1
U ( s)  L { (t)}   Y ( s)  2 ·
s ( s  5s  4) s
 Aplicando respuesta inversa de Laplace:

2
Y ( s) 
s( s 2  5s  4)
1 2 t 1  4 t
L {Y ( s)}  y (t )   e  e
2 3 6
38
Respuestas a impulso y escalón

39
Respuestas a impulso y escalón
 Es útil también definir un conjunto de parámetros
que describen ciertas propiedades de la
dinámica del sistema:

 Respuesta estacionaria (y).

 Tiempo de subida (tr).
 Overshoot (Mp).
 Undershoot (Mu).
 Tiempo de asentamiento (ts).

40
 Respuestas a impulso y escalón
Overshoot

Resp.
estacionaria

Undershoot

Tiempo de subida Tiempo de asentamiento

41
 Estabilidad del sistema
 Si la excitación (entrada) y estado inicial de un
sistema son acotados, las variables del sistemas
serán acotadas.
 Además, los modos naturales (polos) del
sistemas deben ser acotados, para que el
sistema estable.
Un modelo lineal es estable si y sólo si todos sus
modos naturales decaen asintóticamente a cero.
 Parte real de los polos sea menos que cero (SPI
abierto).
42
Velocidad de un sistema
 Las frecuencias naturales más alejadas del eje
imaginario, son las frecuencias más rápidas.

 La frecuencia natural más lenta de un sistema, es

la frecuencia natural dominante, y por lo tanto,
su velocidad es la velocidad del sistema.

43
Estabilidad y velocidad

Región de Estabilidad (SPI abierto)

44
 Control de sistemas
 Para controlar una planta, se disponen de 2
arquitecturas de lazo de control, ampliamente
utilizados:

 Control a lazo abierto.

 Control a lazo cerrado (realimentado).

45
 Control a lazo abierto.
 Básicamente el controlador C(s) trata de que la
planta G(s) persiga una señal de referencia r(t)
variante en el tiempo, con actuaciones u(t) que el
controlador induce.

46
 Control a lazo abierto
 Un problema es que el controlador no tiene
información actualizada sobre el comportamiento
y el estado de la planta.
 La habilidad que estos controladores tienen para
ejecutar una acción sólo depende de la
calibración inicial.
 El diseño del controlador es lo más importante en
este modelo.

47
 Control a lazo abierto
 Consideraciones de diseño:

 La planta y el controlador deben ser estables, para que

el sistema total sea estable.

 La estructura no permite compensar perturbaciones.

 La planta no puede variar en el tiempo.

48
 Control a lazo cerrado.
 En esta arquitectura, el controlador tiene el
mismo propósito descrito para el caso abierto.
 La diferencia fundamental, es que el controlador
cuenta con información actualizada obtenida de
la salida del proceso y(t).

49
 Control a lazo cerrado.
 Gracias a la información obtenida de la salida de
la planta y(t), el controlador puede modificar su
actuación u(t), por medio del error e(t) obtenido al
comparar la referencia inducida con la medición
obtenida e(t)=r(t)-y(t).
 La realimentación en un sistema existe cuando
existe una secuencia cerrada de relaciones de
causa y efecto entre las variables del sistema.

50
 Control a lazo cerrado.
 Consideraciones de diseño:

 Esta arquitectura es aplicables para el control de

plantas estables o inestables.
 No es necesario tener un pleno conocimiento de la
planta a controlar.
 Permite la compensación a perturbaciones.
 El sistema se puede controlar si la planta varía en el
tiempo.

51
 Control a lazo cerrado.
 Esquema del proceso de control de lazo cerrado:

52
Consultas y Contacto

Christian Nievas Grondona.

cnievas@ing.uchile.cl

53