SISTEMAS DE CONTROL 1

Transformada de Laplace

CARLOS JO MIRANDA
Control Systems Engineering, Norman S. Nise
John Wiley & Sons, Inc.
 Fundamentos Matemáticos

• Requerimientos en un Sistema de Control:

– Respuesta Transitoria
– Estabilidad
– Error en estado Estable
• Tareas del Diseño:
– Realizar Asunciones y Aproximaciones adecuadas
– Describir Matemáticamente el Sistema, de forma adecuada y
con la mayor aproximación
• El Modelo Matemático debe ser lo mas real y si es
posible Lineal
• El estudio de los Sistemas de Control se sostiene en
gran medida en las Matemáticas Aplicadas
 Fundamentos Matemáticos
• Para el estudio de la Teoría Clásica de Control
– Teoría de Variables Complejas
– Ecuaciones Diferenciales y de Diferencias
– Transformada de Laplace
– Transformada Z
• Para la Teoría de Control Moderno
– Teoría de Matrices
– Teoría de Conjuntos
– Algebra Lineal
– Calculo Variacional
– Programación Matemática
– Teoría de Probabilidades
 Transformada de LAPLACE

• Objetivos
– Introducir los fundamentos de la Transformad de Laplace (TL)
– Aplicaciones de la TL para resolver Ecuaciones Diferenciales
Lineales Ordinarias
– Introducir el Concepto de Función de Transferencia y como
aplicarlo a los Modelos de sistemas LIT
– Demostrar las herramientas de MATLAB, aplicándolo en casos
de estudio
 Transformada de LAPLACE
• Definición: Dada la función real f(t) que satisface la
condición:

0
f (t )e t dt  (1)

• Para algún límite real  , la TL es definida:


F (s)   f (t )e st dt (2)
0

• ó F ( s)  Transformada de Laplace de f (t )  L[ f (t )]

F ( s )  L[ f (t )] (3)
• La variable “s” se denomina el “Operador de Laplace”, la
cual es una “variable compleja” s    j
• La ecuación (2) también es conocida como la TL de un

solo lado, desde que la integral es de t  0 a t  
 Transformada de LAPLACE
Ejemplo 1: Función Escalon Unitaria
f (t )   s (t )  1 t 0 (4)
f (t )  0 t 0
La TL:

 1  st 1
F ( s )  L[  s (t )]    s (t )e dt  e
 st
 (5)
0 s 0 s
La ecuación (4) es válida si:
 
 
 t
 s (t )e dt  e  t dt  (6)
0 0

Lo cual significa que la parte real s,  debe ser mayor que cero
1
L[  s (t )] 
s
 Transformada de LAPLACE

Ejemplo 2:
f (t )  e at t 0 con a real y constante

 ( s  a )t 
 e 1
F ( s)    at  st
e e dt   
0 sa 0
sa

1
 at
L[e ] 
sa
table_02_01
 Transformada de LAPLACE
Transformada Inversa de Laplace

f (t )  Transformada Inversa de Laplace f (t )  L1[ F ( s )]

1 c  j

2 j 
f (t )  F ( s)e st ds (10)
c  j

Donde "c" es una constate real mayor que las partes reales de todas
las singularidades de F ( s )
 Transformada de LAPLACE
Teoremas Importantes de la TL
Teorema 1: Multiplicación por una constante "k" cualquiera

L[kf (t )]  kF (s) (11)

Teorema 2 : Suma y Resta

Sean F1 ( s) y F2 ( s) las TLs de f1 (t ) y de f 2 (t ) respectivamente,
luego:

L[ f (t )  f (t )]  F (s)  F (s) (12)

1 2 1 2
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Teorema 3: Diferenciación
Sean F ( s ) la TL de f (t ), y f (0) el límite de f (t ) conforme t  0
df (t )
L[ ]  sF ( s)  lim f (t )  sF ( s)  f (0)
dt t 0

Prueba: Empleando la Integración por Partes

 P
L[ f (t )]   e  st
f (t )dt  lim  e  st f (t )dt
0 P  0

  s  e  st f (t ) dt
P
 st
 lim e
P
f (t ) 0
P  0

 lim e f ( P)  f (0)  s  e  st f (t ) dt

P
 sP
P  0

 s  e  st f (t ) dt  f (0)
0

df (t )
L[ ]  sF ( s )  f (0)
dt
 Transformada de LAPLACE

En general, para derivadas de orden superior de f (t ) :

d n f (t )  n 1 n  2 df (t ) d n 1 f (t ) 
L[ ]  s F ( s )  lim  s f (t )  s
n
 ...... 
dt n t  0
 dt dt n 1 

L[
d n f (t )
]  s n F ( s)  s(n1) f (0)  s(n2) f (1) (0)  .....  f (n1) (0) (14)
dt n
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Teorema 4: Integración

 t 
L  o f ( )d  
F ( s)
(15)
  s

Para Integrales de orden n :

t t t  F ( s)
1 2 n
L  o o ....o f (t )dtdt dt ......dt
1 2 n  1  (16)
  sn
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Teorema 5: Desplazamiento en el Tiempo (retardo de T)

L  f (t  T )  (t  T )   eTs F (s) (17)

 s 

Teorema 6: Teorema del Valor Inicial

lim f (t )  lim sF ( s) (18)

t 0 s

sí el límite existe.
 Transformada de LAPLACE
Teorema 7: Teorema del Valor Final

lim f (t )  lim sF (s) (19)

t  s0

Este Teorema es válido solo si sF ( s) no tiene polos en el

eje j ni en el lado derecho del plano-s.

Este Teorema es muy util para el análisis y diseño de los

sistemas de control, ya que da el valor final de una función,
conociendo el comportamiento de su TL en s  0
 Transformada de LAPLACE
Ejemplo : Considerar la función
5
F ( s) 
s ( s 2  s  2)
Desde que la expresión sF ( s) es anlítica en el eje
imaginario y en el lado derecho del plano-s, aplicamos
el teorema del Valor Final, ecuación (19):
5 5
lim f (t )  lim sF ( s)  lim 2 
t  s 0 s 0 s  s  2 2

Teorema 8: Desplazamiento Complejo

t
L e f (t )   F ( s   ) (23)
table_02_02
Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
Considerar la TL de:
t
 0
f1 (t   ) f 2 ( )d
Esta Integral siempre se escribe asi:
f1 (t )  f 2 (t )
A esta operación matemática se la denomina
Convulución. Notar que si ponemos:
t    entonces:
t 0
0
f1 (t   ) f 2 ( )d    f1 ( ) f 2 (t   )d 
t
t
  f1 ( ) f 2 (t   ) d
0
 Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION

luego:
t
f1 (t )  f 2 (t ) = 
0
f1 (t   ) f 2 ( )d
t
=  0
f1 ( ) f 2 (t   )d
= f 2 (t )  f1 (t )
 Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
La fig.(a) muestra las curvas f1 (t ), f1 (t   ), y f 2 ( )d
La fig.(b) muestra el producto de f1 (t   ) y f 2 ( )d
La forma de la curva f1 (t   ) f 2 ( ) depende de t
 Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
Si f1 (t ) y f 2 (t ) son continuas por segmentos
(piecewise continuous) de orden exponencial,
luego la TL de:
t
0
f1 (t   ) f 2 ( ) d
puede ser obtenida como sigue

L  f1 (t   ) f 2 ( ) d   F1 ( s ) F2 ( s )
 t
donde
 0 

F1 ( s)   f1 (t )e  st dt  L  f1 (t ) 
0

F2 ( s)   f 2 (t )e  st dt  L  f 2 (t ) 
0
 Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION

Para probar esto, notar que f1 (t   )  (t   )  0 para  0

t t
luego: 0
f1 (t   ) f 2 ( )d   f1 (t   )  (t   ) f 2 ( )d
0
t t
luego: L  f1 (t   ) f 2 ( )d  L  f1 (t   )  (t   ) f 2 ( )d
0 0
 
 e  st
 f1 (t   )  (t   ) f 2 ( )d dt
0 0

Sustituyendo t     en la última ecuación y cambiendo el orden

de integración, lo cual es válidoen este caso porque f1 (t ) y f 2 (t )
son transformables en Laplace, obtenemos:
 Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION

t  
L  f1 (t   ) f 2 ( )d   f1 (t   )  (t   )e dt  f 2 ( ) d
 st
0 0 0

 
  f1 ( )e  s (   )
d   f 2 ( )d
0 0
 
  f1 ( )e  s
d   f 2 ( )e  s d
0 0

t
L  f1 (t   ) f 2 ( )d  F1 ( s ) F2 ( s )
0
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansión en Fracciones Parciales
Cuando la TL de la solución de una ecuación diferencial es
una función racional de s, esta puede ser escrita:
Q( s)
G ( s)  (27)
P( s)
Donde P( s ) y Q( s) son polinomios de s. Se asume que el grado del
polinomio P( s ) es mayor que el de Q ( s ).
El polinomio P ( s ) puede ser escrito:
P( s )  s n  an 1s n 1  an  2 s n  2  .........  a1s  a0 (28)
donde los ai son coeficientes reales.
Se estudiaran tres casos de G ( s ) :
1.- G ( s ) tiene Polos simples
2.- G ( s ) tiene Polos de Orden multiple
3.- G ( s ) tiene Polos Complejos-Conjugados Simples
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansión en Fracciones Parciales
1.- G ( s ) tiene Polos simples
Q( s) Q( s)
G ( s)   (29)
P( s ) ( s  s1 )( s  s2 )....( s  sn )
donde s1  s2  .....  sn aplicando la expansión
en fracciones parciales a (29), esta se escribe
K s1 K s2 K sn
G ( s)    ......  (30)
( s  s1 ) ( s  s2 ) ( s  sn )
Los coeficientes de K si (i  1, 2,..., n) son determinados
multiplicaado ambos lados de (29) por el factor ( s  si )
y haciendo s   si
 Q( s)  Q( s1 )
Por ejemplo: K s1  ( s  si )   (31)
 P( s )  s  s ( s 2  s1 )( s3  s1 )....( sn  s1 )
1
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansión en Fracciones Parciales

2.- G ( s ) tiene Polos de Orden múltiple

Si r de los n polos de G ( s ) son identicos, o digamos el polo
a s   si es de multiplicidad r , G ( s ) se escribe:
Q( s) Q( s)
G ( s)   (38)
P( s ) ( s  s1 )( s  s2 )....( s  sn 1 )( s  si ) r
(i  1, 2,....., n  r ). Entonces G ( s ) puede ser expandido:
K s1 K s2 K s( nr )
G (s)    ...... 
( s  s1 ) ( s  s2 ) ( s  ss  r )
( n  r términos de polos simples )
A1 A2 Ar
+   ......  (39)
( s  si ) ( s  si ) 2
( s  si ) r
( r términos de polos repetidos )
Transformada de LAPLACE Inversa
Expansión en Fracciones Parciales
luego (n  r ) coeficientes, K s1 , K s2 , ..... K s( nr ) , los cuales
corresponden a los polos simples, pueden ser evaluados por
el método de la ecuación (31).
La determinación de los coeficientes correspondientes a los
polos de orden múltiple, se describe a continuación:
Ar  ( s  si ) r G ( s)  (40)
s  si

d
Ar 1  ( s  si ) r G ( s)  (41)
ds s  si

1 d2
Ar 1  2 
 ( s  s r
i G ( s) 
)  (42)
2! ds s  si

.
.
1 d r 1
A1  
r 1 
( s  s r

i G ( s) 
) (43)
(r  1)! ds s  si
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansión en Fracciones Parciales

3.- G ( s) tiene Polos Complejos-Conjugados Simples

Supongamos que G ( s) de la ecuación (27) contiene un par
de polos complejos:
s    j y s    j
Los coeficientes correspondientes de estos polos se obtienen
como el primer caso, ecuación (31):
K   j  ( s    j )G ( s ) s   j (52)
K   j  ( s    j )G ( s ) s   j (53)
Transformada de LAPLACE Inversa
Expansión en Fracciones Parciales
Ejemplo
n2
G ( s)  2 (54)
s  2n s  n2

asumiendo  1 , en yal caso los polos de G ( s ) son complejos.

Luego G ( s) se expande como:

K   j K   j
G ( s)  + (55)
s    j s    j

donde   n (56)

y  =n 1   2 (57)
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansión en Fracciones Parciales
Los coeficientes de (55) son determinados:
n2
K   j  ( s    j )G (s ) s   j 
2 j
n2
K   j  ( s    j )G ( s ) s   j 
2 j
La expansión completa en fracciones parciales:
n2  1 1 
G (s)  
2 j  s    j s    j 
 (60)

Tomando la TL inversa a ambos lados:

n2  t jt
g (t )  e (e  e  jt ) t0 (61)
2 j
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansión en Fracciones Parciales

g (t ) 
n
1  2

e nt sin n 1   2 t  t0 (62)

Este resultado demuestra que cuando una ecuación de

segundo orden de la forma de la ecuación (54) tiene polos,
la TL inversa puede ser escrita directamente en la forma de
la ecuación (62), sin realizar todo el proceso de las
ecuaciones (55) a (61).
table_02_03
table_02_04
table_02_05