Design of Control System in State Space: Suradet Tantrairatn Instructor and Researcher

2009 Lecture Side JanuaryJuly
20092004
Lecture by
Suradet Tantrairatn
Instructor and Researcher
Design of Control System

in State Space
Chapter Twelve
week3
Introduction
This Chapter we will learn about state-space design

methods based on the pole-placement method and the
quadratic optimal regulator method.
© AIRBUS UK LTD 2002. All rights reserved. Confidential and proprietary document.
2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

Review
First Order:
2009 Subject Name Automotive Automatic Control

Month 200X
Page 2
Review
Second Order:
Back to review Chapter4 Transient Response

Analysis( Ogata Book )
Pole Placement
Pole Placement ( วิธก ้ ้อกาหนดสาหร ับ

ี ารวางโพล ) คือ ตังข
้
ตาแหน่ งโพลทังหมดของระบบวงปิ ด และออกแบบตัวควบคุมทีจะได ่ ้
ตาแหน่ งโพลตามข ้อกาหนดนั้น เงือนไขจ
่ าเป็ นของระบบหรือพลานต ์ที่
่
ทาให ้สามารถทาการเคลือนย ้
้ายโพลทังหมดไปยั ่ ้องการได ้
งตาแหน่ งทีต
่
ในการออกแบบทัวไปจะไม่ ได ้ต ้องการให ้ระบบมีเสถียรภาพอย่างเดียว
แต่ยงั ต ้องการสมรรถนะหรือผลตอบสนองตามต ้องการด ้วย ดังนั้นการ
กาหนดตาแหน่ งของโพลระบบวงปิ ดจึงมิใช่เพียงแต่วา่ ต ้องการอยู่บน

ด ้านซ ้ายของระนาบเชิงซ ้อนเท่านั้น แต่อาจจะต ้องอยู่ในพืนที ้ ที
่ จะให
่ ้
ผลตอบสนองทีดี ่ ด ้วย เช่น ถ ้าตาแหน่ งโพลอยู่ใกล ้แกนจินตภาพมาก
เกินไป ผลตอบสนองจะมีลก ั ษณะแกว่ง
ในระบบอันดัล n ทัว่ ๆ ไป ความสัมพันธ ์ผลตอบสนองทางเวลาของ

ระบบกับตาแหน่ งของโพล มักมีความซบั ซ ้อน จึงเป็ นการยากทีจะ่
กาหนดตาแหน่ งโพลเพือให่ ้ได ้ผลตอบสนองทีดี
่ ดังนั้นวิธก
ี ารออกแบบนี ้
่ ่
Design By Pole Placement

(a) Open-loop control system; (b) Closed-loop control

sysytem

Control signal
The Solution is

Determination of Matrix K using Transformation Matrix T.
ai are coefficients of the characteristic polynomial

Determination of Matrix K using Transformation Matrix T. (2)
where




Summary to Find Matrix K Using Transformation Matrix T
Step1: Check the controllability condition

Step2: From the characteristic polynomial for matrix A
Step3: Determine the transformation Matrix T
Step4: Using the desired eigenvalues

Final Step : Calculate K from

Example

Month 200X
Page 2
Example

Month 200X
Page 2
Determination of Matrix K Using Direct Substitution Method.

Example

Month 200X
Page 2
Determination of Matrix K Using Ackerman’s Formula.

Determination of Matrix K Using Ackerman’s Formula. (2)



Example

Month 200X
Page 2

Month 200X
Page 2
Solving Pole-Placement Problems with MATLAB


Month 200X
Page 2

Month 200X
Page 2

Month 200X
Page 2

Month 200X
Page 2

Month 200X
Page 2

Month 200X
Page 2
Ackermann’s Formula



MATLAB Program (Produce The Feedback Gain
Matrix K by Using Ackermann’s Formula)




Design of Regulator-type Systems by Pole
Placement

Mathematical Modeling

We assume that the moment of inertia of the pendulum

about its center of gravity is zero




Define state variables




In terms of vector-matrix equations.


By substituting the given numerical values



Use state-feedback control






The desired characteristic equation







Inverted-pendulum system with state-feedback control




Determination of state-feedback gain matrix K with
MATLAB

MATLAB

MATLAB

Obtaining System Response To Initial Condition
State equation

Control equation


Substitute the numerical values.




Initial condition




MATLAB Program

Month 200X
Page 2
MATLAB Program

Month 200X
Page 2
Response Of Inverted Pendulum System Subjected
To Initial Condition


Month 200X
Page 2

Month 200X
Page 2

Month 200X
Page 2

Design of Control System in State Space: Suradet Tantrairatn Instructor and Researcher

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Design of Control System in State Space: Suradet Tantrairatn Instructor and Researcher

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

2009 Lecture Side JanuaryJuly

Design of Control System

This Chapter we will learn about state-space design

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

Back to review Chapter4 Transient Response

Pole Placement ( วิธก ้ ้อกาหนดสาหร ับ

กาหนดตาแหน่ งของโพลระบบวงปิ ดจึงมิใช่เพียงแต่วา่ ต ้องการอยู่บน

ในระบบอันดัล n ทัว่ ๆ ไป ความสัมพันธ ์ผลตอบสนองทางเวลาของ

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

(a) Open-loop control system; (b) Closed-loop control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

ai are coefficients of the characteristic polynomial

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

Step1: Check the controllability condition

Step3: Determine the transformation Matrix T

Step4: Using the desired eigenvalues

Final Step : Calculate K from

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

We assume that the moment of inertia of the pendulum

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

Define state variables

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

In terms of vector-matrix equations.

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2

By substituting the given numerical values

2009 Subject Name Automotive Automatic Control Month 200X Page 2