CRITERIO DE ESTABILIDAD

DE ROUTH-HURWITZ
El problema más importante de los sistemas de control lineales,
tiene que ver con la estabilidad. Un sistema de control es estable si y
sólo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano complejo (o plano s).

Consideremos la siguiente función de transferencia de lazo cerrado.

Criterio de Routh-Hurwitz:
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la
cantidad de polos de lazo cerrado que se encuentran en el semiplano
derecho del plano complejo (raíces con parte real positiva) sin tener que
factorizar el polinomio.
Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios que poseen
una cantidad finita de términos.
Procedimiento del criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz:
1. Identificar la ecuación característica en Lazo Cerrado:

en donde todos los coeficientes son números reales.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la
presencia de al menos un coeficiente positivo, o existe una raíz o
raíces complejas que tienen parte real positiva. Entonces, en
cualquiera de esos casos, el sistema es inestable.
Así, la condición necesaria, pero no suficiente, para la ecuación
característica pueda pertenecer a un sistema estable es que todos
los coeficientes de la ecuación cumplan que:
I.- tengan el mismo signo y
II.- que sean diferentes de cero.

En consecuencia, si alguno de los coeficientes de la ecuación caracte-

rística es cero o si alguno de los coeficientes de la ecuación caracterís-
tica es negativo, se concluye que el sistema es inestable y no es
necesario construir la tabla de Routh.
Entonces luego, para confirmar estabilidad, aplicamos el denominado
criterio de Routh-Hurwitz.

3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes

del polinomio en filas y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo
siguiente:

La evaluación continúa hasta completar todos los coeficientes y luego

todo espacio del arreglo que quede en blanco se considerará cero.
Los coeficientes b1, b2, b3, c1, c2, c3, d1, d2 , etc., se evalúan del modo
siguiente:

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz plantea finalmente que:

«el número de raíces de la ecuación característica con partes

reales positivas es igual al número de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo».
Así entonces, la condición necesaria y suficiente para que todas las
raíces de la ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del
plano s es que todos los coeficientes de la ecuación característica
tengan el mismo signo, sean diferentes de cero y que todos los
términos de la primera columna del arreglo de Routh-Hurwitz tengan
signo positivo.

Primera columna
 CASOS ESPECIALES
Caso I): Ningún elemento de la primera columna es cero

𝑞 𝑠 = 𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 24

Caso II): Ceros en la primera columna, mientras que los otros

elementos de esta fila no son ceros

𝑞 𝑠 = 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 2𝑠 3 + 4𝑠 2 + 11𝑠 + 10
Caso III): Ceros en la primera columna, y los otros elementos
de esta fila también son ceros

𝑞 𝑠 = 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 4𝑠 + 𝑘

0≤𝑘≤8

Ejemplo No.1: Verificar la estabilidad del sistema siguiente:

+
R(s) 𝑘1 𝑠 + 12 4 Y(s)
𝑠 (𝑠 − 1)(𝑠 2 +8𝑠 + 24)
-
 Ejemplo No.2: Verificar la estabilidad del sistema siguiente:

+
R(s) 𝑘1 𝑠 + 12 4 Y(s)
𝑠 (𝑠 − 1)(𝑠 2 +8𝑠 + 24)
-

Ejemplo No.3: Verificar la estabilidad del sistema siguiente:

+
R(s) 𝑘 5 Y(s)
𝑠 𝑠 2 + 7𝑠 + 12
-
Ejemplo: Verificar la estabilidad del sistema siguiente:

+
R(s) 𝑘(𝑠 + 1) Y(s)
𝑠 5 + 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠
-