Erro em regime permanente

1. Introdução
O sinal de erro é a informação utilizada pelo sistema de
controle para regular a saída do sistema. Representa a
diferença entre a entrada (referência) e a saída do sistema.

Após o transitório, o sinal de erro deveria ser nulo,

significando que a saída tornou-se igual a referência,
entretanto, nem sempre esta condição é atendida.
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Erro em regime permanente pode ser calculado a partir da função de
transferência em malha fechada T(s), ou da função em malha aberta
G(s), para sistemas com realimentação unitária.

Observação:
a. representação geral;
b. representação para sistemas com retroação unitária
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2. Sinais de teste e cálculo do erro
Para cálculo do erro em regime permanente aplica-se o
teorema do valor final:

sRs 
e   lim sR s 1  T s  e  lim
s0 s 0 1  Gs 

Analisando-se as expressões para cálculo do erro, verifica-se

que este depende do tipo de sinal de entrada e da função de
transferência.
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2. Sinais de teste e cálculo do erro
Interpretação Função Transformada
Forma de onda Nome física do tempo de Laplace

Degrau Posição constante

Rampa Velocidade constante

Parábola Aceleração constante

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2. Sinais de teste e cálculo do erro
As entradas de teste para análise e projeto Satélite em órbita geoestacionária
de erro de estado estacionário variam com
Satélite orbitando com
o tipo de alvo velocidade constante

Foguete
acelerador

Sistema de rastreamento
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3. Classificação dos sistemas
Os sistemas são classificados com base na função de
transferência (FT) do ramo direto de sistemas em malha fechada
com realimentação unitária. A FT do ramo direto pode ser
representada da seguinte forma:

Onde K é uma constante e o tipo do sistema é definido pelo

numero N. Se N = 0, o sistema é dito ser do tipo 0, se N = 1, é tipo
1, se N =2, é tipo 2. “N” representa o numero de fatores 1/s ou
número de integrações do caminho a frente.
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4. Erro em função da entrada
Degrau:

e  
1
1  lim G s 
s0
Rampa:

e  
1
lim sG s 
Parábola: s0

e  
1
lim s 2Gs 
s0
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5. Coeficientes de erro estático
Os Coeficientes de erro estático de posição (Kp), velocidade
(Kv) e aceleração (Ka) são obtidos conforme segue:

Assim, o erro estacionário em termos de erro estático é:

e(∞) = 1 / (1 + Kp) e(∞) = 1 / Kv e(∞) = 1 / Ka

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6. Erro x entrada e tipo de sistema