2.

- Análisis de
mecanismos articulados
2.2 Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas en un eslabon
común
Instituto Tecnológico Superior de San Andrés

Nombre de los alumnos:

Angheben Sánchez Gaspar
Comi González Terpsycore
Dávalos Murillo Alfredo Antonio
González Velazco Andrés Octavio
Pérez Hernández Pedro de Jesús
Grupo: 402-A
Carrera: Ingeniería Electromecánica
Catedrático: Alejandro Oliverio Copete Paxtian
Materia: Termodinámica
16 de febrero de 2016
2.2 Análisis de 2.2.1 2.2.1.1 2.2.1.2
velocidad y Mecanismo Inversión del Mecanismos
aceleración biela-manivela- mecanismo
relativa de descentrado
corredera
partículas en un
eslabon común
2.2 Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas en
un eslabon común

Existen muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en

los mecanismos, los que se emplean comúnmente son:

 Análisis de velocidad por centros instantáneos.

 Análisis de velocidad por método de resolución.
 Análisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo.
 Análisis mediante el empleo de matemáticas vectoriales.
 Análisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito.
Análisis mediante el empleo ecuaciones de movimiento relativo:
Se resuelven de manera analítica o gráficamente por medio de polígonos de velocidad y aceleración.

Representamos los eslabones con vectores de posición 𝑎, റ Entonces:

റ 𝑏, 𝑐റ y 𝑑.
𝑏+𝑐+റ 𝑑റ = 𝑎റ
Expresando estos vectores en forma exponencial
റ 𝑎𝑒 θ2
𝑎=
𝑏 = 𝑏𝑒 θ2
റ 𝑐𝑒 θ5
𝑐=
𝑑റ = 𝑑𝑒 θ4

Por lo tanto:
𝑏𝑒 θ2 +𝑐𝑒 θ3 +𝑑𝑒 θ4 = 𝑎
Si la diferenciamos esta ecuación con respecto al tiempo y sea
𝜕𝜃2 𝜕𝜃3 𝜕𝜃4
𝑤2 = 𝑤3 = 𝑤4 =
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡
Entonces
𝑖𝑏𝑤2 𝑒 𝑡𝜃2 + 𝑖𝑐𝑤3 𝑒 𝑡𝜃3 + 𝑖𝑑𝑤4 𝑒 𝑡𝜃4 =0

Las partes real e imaginaria de esta ecuación son

−𝑏𝑤2 sin 𝜃2 − 𝑐𝑤3 sin 𝜃3 − 𝑑𝑤4 sin 𝜃4 =0

−𝑏𝑤2 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝑐𝑤3 cos 𝜃3 − 𝑑𝑤4 𝑐𝑜𝑠 𝜃4 =0

Este sistema de ecuaciones puede ser resuelto para 𝑤2 𝑦 𝑤4 como sigue:

bsin 𝛿
𝑤3 =- 𝑤2
csin 𝑒

bsin 𝛾
𝑤4 =- 𝑤2
dsin 𝑒
Donde
𝛿= 𝜃2 − 𝜃4
𝛾 =𝜃3 − 𝜃4
е=𝜃2 − 𝜃3
Así las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 pueden ser obtenidas conociendo la
velocidad angular del eslabón 2
Análisis mediante el empleo de matemáticas vectoriales

Para expresar la velocidad y aceleración de un punto con

respecto de un sistema fijo a un sistema móvil de coordenadas.
2.2.1 Mecanismo biela-manivela-corredera

Los usos del mecanismo de corredera, biela y manivela en sus diferentes

formas son tantos y tan importantes que ameritan una consideración
cuidadosa.
se puede describir como un mecanismo simple, de cuatro eslabones con
movimiento co-planar y relativo entre sus componentes, siendo tres pares de
sus elementos rígidos y son pernos articulados, y el cuarto una corredera y
guía que permite el movimiento rectilíneo de un par de eslabones adjuntos
2.2.1.1 Inversión del mecanismo

En este mecanismo mostrado el eslabón uno se convierte en el miembro

estacionario. Aplicado a las máquinas reciprocas, 1 es la banca, 2 la manivela y 3
la biela. El eslabón cuatro es el pistón en algunas máquinas que no tienen taco, en
otras consta de una cruceta, biela y pistón ya que estas partes se mueven como
una sola pieza de material rígido.
Se dice que el mecanismo esta “descentrado” cuando la línea recta xy, que es la
trayectoria del movimiento del punto b, no pasa por el punto a.
La manivela, en las máquinas practicas que emplean en este mecanismo
generalmente giran a una velocidad angular aproximadamente constante. Para
fines de diseño es necesario analizar la velocidad y aceleración del pistón. El
análisis comúnmente se hace bajo la suposición que la velocidad de la manivela
es exactamente constante ya que el error involucrado es de proporciones.