Cinemática de Cuerpos

Rígidos
Introducción
• Cinemática del sólido rígido: relaciones entre
el tiempo y las posiciones, velocidades y
aceleraciones de las partículas que forman un
cuerpo rígido.
• Clasificación de los movimientos del cuerpo
rígido :
- Traslación:
• Traslación rectilinea
• Traslación curvilinea
- rotación alrededor de un eje fijo
- movimiento general en un plano

- movimiento alrededor de un punto fijo

- movimiento general
Traslacion
• Considere un cuerpo rígido en traslación:
a. la dirección de cualquier línea recta dentro
del cuerpo es constante,
b. todas las partículas que forman el cuerpo se
mueven en líneas paralelas.

• Para dos partículas cualquiera en el cuerpo,

  
rB  rA  rB A
• Diferenciando con respecto al tiempo,
   
rB  rA  rB A  rA
 
vB  v A
Todas las partículas tienen igual velocidad.
• Diferenciando con respecto al tiempo,
rB  rA  rB A  rA
 
aB  a A
Todas las partículas tienen igual aceleración.
Rotación alrededor de un eje fijo.
velocidad
• Considere la rotación del cuerpo rígido
alrededor de un eje fijo AA’

 
• El vector de velocidad v  dr dt de la partícula P es
tangente a la trayectoria con magnitud v  ds dt
s  BP  r sin  
ds 
v  lim r sin    r sin 
dt t 0 t

• El mismo resultado se obtiene a partir


 dr  
v r
dt

   kˆ  kˆ  velocidad angular
Rotación alrededor de un eje fijo: aceleración

• Derivando para determinar la aceleración,


 dv d  
a    r 
dt dt
 
d   dr
 r  
dt dt

d   
 r  v
dt

d 
•    aceleracio n angular
dt
  kˆ   kˆ  kˆ

• La aceleración de P es la combinación de dos

vectores,
     
a    r    (  r )
 
  r  aceleracio n tangencial
  
  (  r )  aceleracio n radial
Rotación alrededor de un eje fijo: Placa
representativa
• Considere el movimiento de una placa
representativa en un plano perpendicular al
eje de rotación.
• La velocidad de cualquier punto P de la placa,
   
v    r   kˆ  r
v  r

• La aceleración de cualquier punto P de la placa,

     
a    r   (   r )
 
  k̂  r -  2 r
• Resolviendo la aceleración en sus componentes
tangencial y normal,
 
at  kˆ  r a t  r
 
an   2 r an  r 2
Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido
alrededor de un eje Fijo
• El movimiento de un cuerpo rígido que gira alrededor
de un eje fijo es a menudo especificado por el tipo de
aceleración angular.
d d
 or dt 
dt 
d d 2 d
  2 
dt dt d

• Rotación uniforme,  = 0:
   0  t

• Rotación uniformemente acelerada,  = constante:

  0  t
   0   0t  12  t 2
 2   02  2    0 
The disk rotates about a fixed axis at O. During the period t = 0
to t = 4 s, the angular position of the line OA in the disk varies
as θ(t) = t3−12t +6 rad, where t is in seconds. Determine (1)
the angular velocity and the angular acceleration of the disk at
the end of the period; (2) the angular displacement of the disk
during the period; and (3) the total angle turned through by the
disk during the period.
La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los dos
cables inextensibles que se muestran. El movimiento de la polea se
controla mediante el cable C, el cual tiene una aceleración
constante de 9 in./s2 y una velocidad inicial de 12 in./s, ambas
dirigidas hacia la derecha. Determine a) el número de revoluciones
ejecutadas por la polea en 2 s, b) la velocidad y el cambio en la
posición de la carga B después de 2 s, y c) la aceleración del punto
D sobre el borde de la polea interna cuando t 0.
Movimiento General en un Plano

• El movimiento general en un plano se puede

considerar como la suma de una traslación y
rotación.
• El desplazamiento de las partículas A y B a A2 y
B2 se puede dividir en dos partes:
- traslación a A2 y B1
- rotacion de B1 alrededor de A2 a B2
Velocidad absoluta y relativa en el movimiento
planar

• Cualquier movimiento planar puede ser sustituido por una

traslación de un punto arbitrario de referencia A y una
rotación simultánea sobre A.
  
vB  v A  vB A
  
vB A   k  rB A vB A  r
   
v B  v A   k  rB A
Velocidad absoluta y relativa en el movimiento
planar

• Suponiendo que la velocidad vA del extremo A se conoce, se desea determinar la

velocidad vB del extremo B y la velocidad angular  en términos de vA, l, y .
• La direccion de vB y vB/A son conocidas. Completando el diagrama de
velocidades.
vB vA vA
 tan   cos
vA v B A l 
v B  v A tan vA

l cos
Velocidad absoluta y relativa en el movimiento
planar

• Al seleccionar el punto B como punto de referencia y despejando la velocidad

vA del extremo A y la velocidad angular  conduce a un triángulo velocidad
equivalente.
• vA/B tiene la misma magnitud pero con sentido opuesto a vB/A. El sentido de la
velocidad relativa depende de la elección del punto de referencia.
• La velocidad angular no depende de la elección del punto de referencia.
El engrane doble que se muestra rueda sobre una
cremallera estacionaria inferior; la velocidad de su
centro A es 1.2 m/s dirigida hacia la derecha.
Determine a) la velocidad angular del engrane, b) las
velocidades de la cremallera superior R y del punto D
del engrane.
En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una
velocidad angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2 000 rpm. Para la posición
indicada de la manivela, determine a) la velocidad
angular de la biela BD, b) la velocidad del pistón P.
Centro instantáneo de rotación del movimiento
planar
• El Movimiento en un plano de todas las partículas en una
placa siempre puede ser sustituido por la traslación de un
punto arbitrario A y una rotación sobre A con una velocidad
angular que es independiente de la elección de A.

• Las mismas velocidades de traslación y de rotación en A se

obtienen permitiendo que la placa gire con la misma
velocidad angular alrededor del punto C en una
perpendicular a la velocidad en A.

• La velocidad de todas las otras partículas en la placa son

iguales como se definen originalmente ya que la velocidad
angular y la velocidad de traslación en A son equivalentes.

• En lo que se refiere a las velocidades, la placa parece

girar alrededor del centro instantáneo de rotación C.
 Centro instantáneo de rotación
del movimiento planar

• Si la velocidad en dos puntos A y B son conocidos, el

centro instantáneo de rotación se encuentra en la
intersección de las perpendiculares a los vectores de
velocidad a través de A y B.

• Si los vectores de velocidad en A y B son perpendiculares a

la línea AB, el centro instantáneo de rotación se encuentra
en la intersección de la línea AB con la línea que une los
extremos de los vectores de velocidad en A y B.
• Si las magnitudes de la velocidad son iguales, el centro
instantáneo de rotación está en el infinito y la velocidad
angular es cero.
Centro instantáneo de rotación del movimiento
planar
• El centro instantáneo de rotación esta en la intersección de las
perpendiculares a los vectores de velocidad a través de A y B.
v v v
 A  A v B  BC   l sin   A
AC l cos l cos
 v A tan

• Las velocidades de todas las partículas en la varilla son

como si ellas estuvieran girando alrededor de C.
• La partícula en el centro de rotación tiene velocidad cero.
• La partícula que coincide con el centro de rotación cambia
con el tiempo y la aceleración de la partícula en el centro
instantáneo de rotación no es cero.
• La aceleración de las partículas en la placa no se puede
determinar como si la placa estubiera simplemente girando
sobre C.
• La traza del lugar del centro de rotación en el cuerpo es el
centroide del cuerpo y el espacio es el espacio de centroide.
El engrane doble que se muestra rueda sobre una
cremallera estacionaria inferior; la velocidad de su
centro A es 1.2 m/s dirigida hacia la derecha.
Determine a) la velocidad angular del engrane, b) las
velocidades de la cremallera superior R y del punto D
del engrane. Resuelva el problema con el método del
centro instantáneo de rotación.
En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una
velocidad angular constante en el sentido de las
manecillas del reloj de 2 000 rpm. Para la posición
indicada de la manivela, determine a) la velocidad
angular de la biela BD, b) la velocidad del pistón P.
Aceleración absoluta y relativa en el movimiento
planar

• Aceleración absoluta de una partícula de la placa,

  
aB  a A  aB A

• Aceleración relativa a B A asociada a la rotación alrededor de A
incluye las componentes tangencial y normal,



 
a B A   k  rB A
t
a B A   r
t


n 
a B A   2 rB A aB A n  r 2
Aceleración absoluta y relativa en el movimiento
planar

 
• Dado aA y vA ,
 
determine aB y  .
  
aB  a A  aB A
 a A  a B A   a B 
  
n A t


• El vector resultante depende del sentido de a A y de
las magnitudes relativas de a A y aB A n

• También se debe conocer la velocidad angular .

Aceleración absoluta y relativa en el movimiento
planar

  
• Escribir aB  a A  aB A en terminos de las dos ecuaciones de componentes,

 x componentes: 0  a A  l 2 sin   l cos

 y componentes:  a B  l 2 cos  l sin 

• Resuelva para aB y .
Análisis del movimiento planar en términos de
un parámetro .
• En algunos casos, es ventajoso determinar la velocidad
absoluta y la aceleración de un mecanismo directamente.

x A  l sin  y B  l cos

v A  x A v B  y B
 l cos  l sin 
 l cos  l sin 

a A  xA a B  yB
 l 2 sin   l cos  l 2 cos  lsin 
 l 2 sin   l cos  l 2 cos  l sin 
El centro A del engrane doble tiene una velocidad de 1.2
m/s hacia la derecha y una aceleración de 3 m/s2 hacia la
derecha. Recordando que la cremallera inferior es
estacionaria, determine a) la aceleración angular del
engrane, b) la aceleración de los puntos B, C y D del
engrane.
La manivela AB del mecanismo tiene una velocidad
angular constante en el sentido de las manecillas del
reloj de 2000 rpm. Para la posición que se muestra de la
manivela, determine la aceleración angular de la biela BD
y la aceleración del punto D.
 la aceleración aD debe ser horizontal

Los signos positivos indican que los sentidos mostrados sobre el polígono
vectorial son correctos
 Taller #2
El mecanismo de retorno rápido
consiste en una manivela CD y un brazo
ranurado AB. El pasador D esta
rígidamente conectado a la manivela y
desliza en la ranura. La manivela rota con
la velocidad y aceleración angular
mostradas. En este instante ωAB = 2.6
rad/s (CCW) y el pasador desliza en la
ranura con una vrel = 6 ft/s (deslizando
de A hacia B

a) Escriba las expresiones para los radios rD/A y rD/C, (Sugerencia use un
sistema de referencia en el punto A).

b) Determine la aceleración lineal de D

c) Calcule la aceleración angular de la barra rígida AB

   
aD  aC  aD C aC  0
   
aD C   CD  rD C  CD2
 rD C

  
aD C  3kˆ  2 cos 30iˆ  sen30 ˆj  6 2 2 cos 30iˆ  sen30 ˆj 

  
aD  0  6 sen30iˆ  cos 30 ˆj  72 cos 30iˆ  sen30 ˆj 

aD  3iˆ  5.2 ˆj  62.4iˆ  36 ˆj  59.4iˆ  41.2 ˆj m / s 2

Podemos expresar la aceleracion del punto D en terminos

de comp. radial(i) y transversal(j), Asi :

   
a  r  r 2 iˆ  r  2r ˆj donde r  6 ft / s   2.6 rad / s
D

 
 59.4iˆ  41.2 ˆj  r  42.6 iˆ  4 AB  262.6 j
2

 41.2  4 AB  262.6
 AB  2.5 rad / s 2
El varillaje ABDE se mueve en el plano vertical. Si se
sabe que en la posición mostrada la manivela AB tiene
una velocidad angular constante de 20 rad/s en el
sentido contrario al de las manecillas del reloj,
determine las velocidades angulares y las
aceleraciones angulares de la barra acopladora BD y
de la manivela DE.