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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERÚ

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA

Vibraciones de Máquinas
Ing. Dr. Mario Alfonso Arellano Vilchez
1.Conceptos básicos de la vibración

Se define vibración como aquel movimiento que se repite después de un


intervalo de tiempo. Ejemplo, el movimiento de un péndulo y el movimiento
de una cuerda tensionada.

1.1.1Partes elementales de un sistema vibratorio

Un medio para almacenar energía potencial (resorte o elasticidad)


Un medio para conservar la energía cinética(masa o inercia)
Un medio donde se disipa la energía gradualmente(Amortiguador)

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1.1.2 Grados de libertad
Es el número de coordenadas independientes para determinar la ubicación de las
masas de un sistema
 Sistema de 1 gdl
El péndulo simple, para su análisis de este movimiento solo se necesita x o y o θ
Sistema de 2 gdl

Sistema de 3 gdl
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1.2 Clasificación de la Vibración

Se pueden clasificar de varias maneras


1.2.1. Según en Numero de Grados de Libertad

a.- Sistemas Discretos.


Es un número finitos de GDL, la descripción se hace con ecuaciones
diferenciales ordinarias los elementos que los conforman son discretos,
tales como inercia, elasticidad y amortiguamiento

b.- Sistemas Continuos.


Es de un número infinito GDL, la inercia y la elasticidad están distribuidas
a lo largo del elemento continuo.
Su descripción se hace con ecuaciones diferenciales parciales, posee “N”
grado de libertad. Dentro de esta categoría están las vigas y columnas.
1.2.2 Según el Carácter de la Ecuación Diferencial
a.- Sistemas Lineales.
En estos sistemas rige el principio de superposición, las técnicas matemáticas
para su tratamiento están bien desarrolladas, ya que tiene una ecuación
diferencial lineal.

b.- Sistemas no Lineales


En los sistemas no lineales, la relación entre la excitación y la respuesta no
admite el principio de superposición. La técnica para su análisis son complejas.
Para su solución se recurre a los métodos numéricos

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1.2.3 Según el Modo de Origen de Vibración
a.- Vibración Libre.
Es cuando el movimiento se mantiene debido a fuerzas
restauradores gravitacionales o elásticas y, cuando las fuerzas
externamente aplicadas son inexistentes.
Ejemplos:
El péndulo, vibración de una cuerda de instrumento, vibración
de una varilla elástica, etc.
b.- Vibración Forzada
Es provocada por una fuerza externa periódica o intermitente
que se aplica al sistema.
Ejemplo:
Vibraciones causadas en una estructura por un motor con una
parte giratoria no balanceada o excéntrica.
Ambos tipos de vibración pueden ser amortiguadas o no
amortiguadas. La vibración no amortiguada puede continuar
en forma indefinida pues para su análisis se asignará la fricción.
1.2.4 Según la Característica de Oscilación
a.- Movimiento Periódico.
El movimiento periódico se repite a si mismo en intervalos
de tiempos regulares. El valor de este intervalo se
conoce por periodo; su inverso es llamado frecuencia.
El movimiento periódico más simple es el movimiento
armónico.

b.- Movimiento no Periódico.


En el movimiento no periódico o aleatorio, no existen
tales intervalos regulares.

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1.2.5 Vibración causada por fuerza externa
a.- Vibración determinística.
Si se conoce el valor (fuerza o movimiento) que actúa en un
sistema vibratorio en cualquier tiempo dado, la vibración
resultante se llama determinística.

b.- Vibración aleatoria.


en estos casos, una recopilación de registros de la excitación se puede
representar con cierta regularidad estadística. Es posible estimar
promedios. Ejemplo la velocidad del viento , la aspereza del camino,
sismo.

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1.3 Procedimiento para el análisis de vibración

La solución de un problema de ingeniería requiere a menudo el modelado matemático de un


sistema físico. El procedimiento de modelado es el mismo para todas las disciplinas de
ingeniería, aunque los detalles del modelo varían entre disciplinas. Los pasos del procedimiento
son presentados y los detalles son especializados para problemas de vibraciones.

 Paso 1 Modelo Matemático


El propósito del modelo matemático es representar todos los detalles importantes
del sistema con el objeto de determinar las ecuaciones matemáticas (o analíticas) que rigen el
comportamiento del sistema. El modelo matemático puede ser línea o no lineal, será según el
comportamiento del sistema. Los modelos lineales permiten soluciones rápidas, sin embargo,
los modelos no lineales requieren un gran criterio de ingeniería para producir un modelo
matemático adecuado de un sistema vibratorio.
A veces el modelo matemático se mejora gradualmente para obtener resultados más precisos.

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Modelado de un martillo de forja
Paso 2. Derivación de las ecuaciones reactoras
Una vez que el modelo matemático está disponible, utilizamos las leyes que
gobiernan el movimiento y obtendremos las ecuaciones que describen la vibración. Las
ecuaciones del movimiento se pueden obtener realizando el diagrama de cuerpo libre y
el diagrama masa por aceleración (d.c.l y d.m.a). Las ecuaciones obtenidas suelen ser
ecuaciones diferenciales comunes para sistemas discretos y ecuaciones diferenciales
parciales para sistemas continuos. Los métodos utilizados para determinar las ecuaciones
reactoras es la segunda ley de Newton, el Principio D´Alembert y el principio de
conservación de la energía.

Paso 3. Solución de las ecuaciones reactoras


Las ecuaciones del movimiento deben resolverse mediante los métodos estándar
de solución de ecuaciones diferenciales, método de la transformada de Laplace,
métodos matriciales y métodos numéricos
Paso 4 . Interpretación de los resultados
La solución de las ecuaciones reactoras proporcionan los desplazamientos,
velocidades y aceleraciones de las diversas masas del sistema. Estos resultados deben
interpretarse con una clara visión del objetivo del análisis y de las posibles implicaciones de
diseño de resultados.

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Modelo matemático
de una motocicleta

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1.5 Elementos de resorte
Un resorte es un enlace mecánico entre Cualquier otro elemento que se
dos partículas el cual se considera que deforma puede considerarse
tiene masa y amortiguamiento como resorte, ejemplo como
cable, barra, viga, flecha o placa
insignificante.
Ejemplo: resorte helicoidal utilizado en Un resorte puede representarse
lapiceros, engrapadores, suspensión
de vehículos,etc.

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1.5.1 Resorte lineal
 Se dice que un resorte es lineal si el alargamiento o acortamiento de longitud x está
relación directa con la fuerza aplicada, en este caso se cumple la ley de Hooke, es
decir
𝐹 = 𝑘𝑥 (1.1)
Donde k es la constante de resorte, rigidez del resorte

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El trabajo realizado por la fuerza de resorte cuando su punto de aplicación se mueve
desde una posición descrita por x1 a otra posición descrita por x2 es

(1.2)

La energía potencial almacenada está dada por

(1.3)

Donde x es el cambio de longitud del resorte respecto a su longitud no estirada.

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Un muelle de torsión es un eslabón en un sistema mecánico donde la aplicación de
un par conduce a un desplazamiento angular entre los extremos del muelle de
torsión. Un resorte de torsión lineal tiene una relación entre un momento aplicado M
y el desplazamiento angular a

Donde 𝑘𝑡 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑟𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧 𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙

La energía potencial para un muelle a torsión, esta dado por

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1.5.2 Resortes no lineales

 En este caso la relación entre la fuerza y desplazamiento


tiene un comportamiento no lineal, cuya relación esta
dada por la serie de Taylor y está dado por
𝐹 = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑥 3 , 𝑎>0 (1.3)

 En la ecuación (1.3), a indica las constante asociada con


la parte lineal y b indica la constante asociada con la
parte no lineal. Se dice que el resorte es duro si 𝒃 >
𝟎, 𝐥𝐢𝐧𝐞𝐚𝐥 𝐬𝐢 𝐛 = 𝟎 y suave si 𝒃 < 𝟎

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1.5.3 Linealizacion de un resorte no lineal
Sea F la carga estática que actúa en el resorte y provoca una deflexión x*. Si se agrega una fuerza
incremental ∆𝐹 𝑎 𝐹, 𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑢𝑛𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑑𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 ∆𝑥. 𝑙𝑎 𝑛𝑢𝑒𝑣𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝐹 +
∆𝐹 𝑠𝑒 𝑒𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑎 𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑥𝑝𝑎𝑛𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑒𝑟𝑖𝑒 𝑑𝑒 𝑇𝑎𝑦𝑙𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑥 ∗
𝑐𝑜𝑚𝑜
𝐹 + ∆𝐹 = 𝐹(𝑥 ∗ + ∆𝑥)
𝑑𝐹 1 𝑑2 𝐹
=𝐹 𝑥∗ + ቚ ∆𝑥 + ቚ ∆𝑥 2 +⋯ (1.4)
𝑑𝑥 𝑥 ∗ 2! 𝑑𝑥 2 𝑥 ∗

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Proceso de linealización
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Para valores pequeños de ∆𝑥 , 𝑙𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛 𝑠𝑒 𝑖𝑔𝑛𝑜𝑟𝑎𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑟

𝑑𝐹
𝐹 + ∆𝐹 = 𝐹 𝑥 ∗ + 𝑑𝑥 ቚ ∆𝑥 (1.5)
𝑥∗

Dado que 𝐹 = 𝐹 𝑥 ∗ , podemos expresar ∆𝐹 como

∆𝐹 = 𝑘 ∆𝑥 (1.6)

Donde k es la constante del resorte linealmente en 𝑥 ∗ 𝑑𝑎𝑑𝑎 𝑝𝑜𝑟

𝑑𝐹
𝑘 = 𝑑𝑥 ቚ (1.7)
𝑥∗

Podemos utilizar la ecuación 1.6 por simplicidad pero en ocasiones el error implicado en la
aproximación puede ser muy grande.

Ejemplo 1.2 A una fresadora que pesa 1000 lb la soporta un apoyo de caucho. La relación
fuerza-deflexión del apoyo del montaje de caucho está dado por

𝐹 = 2000𝑥 + 200𝑥 3

Donde la fuerza F y la deflexión x están medidas en libras y pulgadas respectivamente.


Determine Vibraciones
la constante
de máquinas de resorte linealizado equivalente
Ing. Dr. Mario Arellano Vilchez del apoyo de montaje de caucho
en su posición de equilibrio estático
Solución
paso 1 Cálculo de la posición de equilibrio estático, bajo el peso de la
fresadora
1000 = 2000𝑥 ∗ + 200(𝑥 ∗ )3
O bien

200(𝑥 ∗ )3 + 2000𝑥 ∗ − 1000 = 0

Las raíces de esta ecuación son

𝑥 ∗ = 0.4884, −0.2442 + 3.1904i y − 0.244 − 3.1904i

Las raíz 0.4884 pulg proporciona la posición de equilibrio estático del apoyo
del montaje del caucho.

Paso 2. Cálculo de la constante de resorte lineal equivalente


de la ecuación 1.7

𝑑𝐹 ∗ 2 2
𝑙𝑏
𝑘𝑒𝑞 = ቤ = 2000 + 600(𝑥 ) = 2000 + 600(0.4884) = 2143.12 .
𝑑𝑥 𝑥 ∗ 𝑝𝑢𝑙𝑔
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Esto predice la deflexión estática como


𝐹 1000
𝑥= = = 0.4666 𝑝𝑢𝑙𝑔
𝑘𝑒𝑞 2143.1207
Lo cual es algo diferente del valor verdadero 0.4884 pulg. El error se debe al
truncamiento de las derivadas de mayor orden en la ecuación 1.4.

1.5.4 Constante de resortes elásticos


cualquier miembro (o elemento) elástico o deformable puede considerarse como
un resorte, entre ellas tenemos las varillas, vigas y flechas

a) constante de resorte de una varilla

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b) Constante de una viga en voladizo

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b.1 Viga en voladizo sujeta a dos cargas concentradas en dos
direcciones en sus extremos

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c) Constante de resorte de una viga simplemente apoyada

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Fuente: Balachandran Balakumar.Vibraciones (2006)

12𝐸𝐼
Columna empotrada 𝑘= 𝐿3

3𝐸𝐼
Columna articulada 𝑘= 𝐿3
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1.5.4 Asociación de resortes
 Caso 1. Resortes en paralelo

Diagrama de cuerpo libre

(1.8)
Si k𝑒𝑞 indica la constante de resorte equivalente de la combinación de los dos resortes,
entonces para la misma deflexión estática 𝛿, tenemos
W=𝑘𝑒𝑞 𝛿𝑠𝑡 (1.9)

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Igualando las ecuaciones 1.8 y 1.9 se obtiene

𝐾𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2 (1.10)

Por lo común tenemos n resortes en paralelo con constantes 𝑘1 + 𝑘2 +…𝑘𝑛 ,


entonces la constante de resorte equivalente se obtiene como

𝐾𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2 + …+𝐾𝑛 (1.11)

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Caso 2. Resortes en serie

Bajo la acción de una carga W, los resortes 1 y 2 experimentan los alargamientos 𝛿1 y 𝛿2 ,


respectivamente, como se muestra en la figura (b). El alargamiento total (o deflexión estática) del
sistema, 𝛿𝑠𝑡 , es
(1.12)
Como ambos resortes están sometidos a la misma fuerza W, tenemos el equilibrio que se muestra
en la figura (c)

(1.13)

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Si 𝑘𝑒𝑞 indica la constante de resorte equivalente, entonces para la misma deflexión estática,

𝑊 = 𝐾𝑒𝑞 𝛿 𝑠𝑡 (1.14)
Las ecuaciones 1.13 y .14 dan por resultado

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Ejemplo: k equivalente de un sistema de
suspensión
La figura muestra el sistema de suspensión de un carro de ferrocarril de carga con un
sistema de resortes en paralelo. Encuentre la constante de resorte equivalente de la
suspensión si los tres resortes helicoidales son de acero con un módulo de cortante 𝐺 =
80𝑥109 𝑁/𝑚2 y cuenta con cinco vueltas efectivas, diámetro medio de la espiral D = 20 cm y
diámetro del alambre d = 2 cm.

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Constante torsional de una flecha de hélice

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K Equivalente de un polipasto

Un polipasto, que funciona con


un cable de acero, está
montado en el extremo de una
viga en voladizo como se
muestra en la figura. Determine
la constante de resorte
equivalente del sistema cuando
la longitud suspendida del cable
es l. Suponga que el diámetro de
la sección transversal neta del
cable es d y que el módulo de
Young de la viga y el cable es E.

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K equivalente de una grúa
 La pluma AB de la grúa que se
muestra en la figura es una barra de
acero uniforme de 10 m de longitud
y 2,500 mm2 de sección transversal.
Un peso W cuelga mientras la grúa
está estacionaria. El cable CDEBF es
de acero y su sección transversal es
de 100 mm2. Ignore el efecto del
cable CDEB y encuentre la
constante de resorte equivalente en
la dirección vertical.

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Solución: La constante de resorte equivalente se determina por medio de la
equivalencia de energías potenciales de los dos sistemas. Como la base de la grúa es
rígida, se considera que el cable y la pluma están fijos en los puntos F y A,
respectivamente. Además, el efecto del cable CDEB es insignificante; por consiguiente,
se puede suponer que el peso W actúa a través del punto B como se muestra en la
figura (b).

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Un desplazamiento vertical del punto B hará que el resorte (pluma) y el resorte (cable)
se deformen una cierta cantidad. La longitud del cable FB, l1, está dada por la figura
(b):

El ángulo θ satisface la relación

La energía potencial total (U) almacenada en los resortes k1 y k2 se expresa utilizando


la ecuación (1.3) como

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donde

Como el resorte equivalente en la dirección vertical experimenta una deformación x,


la energía potencial del resorte equivalente (Ueq) está dada por

Si se establece U = Ueq, obtenemos la constante de resorte equivalente del sistema


como

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K equivalente de una barra rígida
conectada por resortes
 Una barra rígida de longitud l
acoplada a una bisagra está
conectada por dos resortes de
rigideces k1 y k2 y sometida a
una fuerza F como se muestra
en la figura (a). Suponiendo que
el desplazamiento angular de la
barra (θ) sea pequeño,
encuentre la constante de
resorte equivalente del sistema
que relaciona la fuerza
aplicada F con el
desplazamiento resultante x.

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 Solución: Para un desplazamiento angular pequeño de la barra rígida (θ), los puntos de
fijación de los resortes k1 y k2 (A y B) y el punto de aplicación (C) de la fuerza F
experimentan los desplazamientos lineales u horizontales l1sen θ, l2sen θ y lsen θ,
respectivamente. Como u es pequeño, los desplazamientos horizontales de los puntos A, B
y C se pueden aproximar como x1 = l1 θ, x2 = l2 θ y x = l θ, respectivamente. Las reacciones
de los resortes, k1x1 y k2x2, serán las indicadas en la figura (b). La constante de resorte
equivalente del sistema (keq) referida al punto de aplicación de la fuerza F se determina
considerando el equilibrio de momentos de las fuerzas con respecto al punto conectado a
la bisagra O:

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1.7.5 Constante de resorte asociada con la fuerza de
restauración producida por la gravedad

 Caso de un péndulo
La figura muestra un péndulo
simple de longitud l con una
lenteja de masa m.
Considerando un
desplazamiento angular θ del
péndulo, determine la
constante de resorte
asociada con la fuerza (o
momento) de restauración.

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1.8 Elementos de masa o inercia
El elemento de masa o inercia es un cuerpo rígido que puede ganar o perder energía
cinética siempre que cambia su velocidad. De acuerdo con la segunda ley del movimiento
de Newton, el producto de la masa y su aceleración son iguales a la fuerza aplicada a la
masa. El trabajo es igual a la fuerza multiplicada por el desplazamiento en la dirección de
la fuerza, y el trabajo realizado en una masa se almacena como energía cinética.

Modelamiento de una viga en voladizo


Si se considera que la longitud de la viga es mas considerable que su peso, entonces la
viga se puede representar como un resorte despreciando su masa, tal como se muestra

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 Caso de un edificio
Suponiendo que la
masa de la estructura
es insignificante
comparada con la
masas de los pisos, el
edificio se modela
como un sistema de
varios grados de
libertad.

𝐸𝐼
K=12
𝐿3

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1.81 Combinación de masas
Caso 1. Masas traslacionales conectadas por una
barra rígida
 Consideremos las masas fijas en una barra
rígida pivotada en un extremo, como se
muestra en la figura (a). Se puede
suponer que la masa equivalente está
localizada en cualquier punto a lo largo
de la barra. Para ser específicos,
supongamos que la ubicación de la
masa equivalente es la de la masa m1.
Las velocidades de las masas 𝑚2 𝑥ሷ 2 y
𝑚3 𝑥ሷ 3se pueden expresar en función de la
velocidad de la masa 𝑚1 𝑥ሷ 1, suponiendo
pequeños desplazamientos angulares de
la barra, como

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Esta ecuación da por resultado,

Se observa que la masa equivalente de un Sistema compuesto de varias masas (cada


una moviéndose a una diferente velocidad) puede considerarse como la masa
imaginaria, la cual, cuando se mueva a una velocidad específica v, tendrá la misma
energía cinética que la del sistema.

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Sea una masa m que rota a una
velocidad 𝑥ሶ acoplada a otra
masa (de momento de inercia de
masa, 𝐽0 ) que rota a una
velocidad θ, como en el sistema
de cremallera y piñón que se
muestra en la figura

Estas dos masas se pueden combinar para obtener o (1) una sola masa traslacional equivalente
meq, o (2) una sola masa rotacional equivalente Jeq, como se muestra a continuación.

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1.9 Elementos de amortiguamiento
El mecanismo el cual la energía vibratoria se convierte gradualmente en calor o en
sonido se conoce como amortiguamiento
El amortiguamiento se modela como uno de los siguientes tipos:
 Amortiguamiento viscoso Sucede cuando un sistema mecánico vibra en un medio
fluido como el agua , aire gas o aceite, la resistencia ofrecida por el fluido en el
cuerpo en movimiento hace que se disipe la energía. En el amortiguamiento viscoso,
la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad del cuerpo vibratorio.
 Ejemplos de amortiguamiento viscoso

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Amortiguamiento de Coulomb o de fricción en seco.
Aquí la fuerza de amortiguamiento es de magnitud constante pero de dirección opuesta a la del
movimiento del cuerpo vibratorio. Es resultado de la fricción entre superficies que al frotarse
están secas o no tienen una lubricación suficiente.
Amortiguamiento debido a un material o sólido o histerético.
Cuando un material se deforma, absorbe o disipa energía . El efecto se debe a la fricción entre los planos internos,
los cuales se resbalan o deslizan a medida que ocurren las deformaciones. Cuando un cuerpo que experimenta
amortiguamiento producido por el material se somete a vibración, el diagrama de esfuerzo-deformación muestra un
bucle de histéresis como se indica en la figura (a). El área de este bucle indica la pérdida de energía por unidad de
volumen del cuerpo por ciclo debido alamortiguamiento.3

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1.10 Linealización de un amortiguador no lineal

Si la relación fuerza (F)-velocidad (v) de un amortiguador es no lineal:

F = F(v) (1.21)

se puede utilizar un proceso de linealización alrededor de la velocidad de operación (v*) como en el caso de un
resorte no lineal. El proceso de linealización proporciona la constante de amortiguamiento equivalente como

𝑑𝐹
𝑐=
𝑑𝑣 v* (1.22)

1.11 Combinación de amortiguadores

(1.23)

(1.24)

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Ejemplo 1.17 Constantes de resorte y amortiguamiento equivalentes de un soporte de máquina
herramienta

Fig. Fresadora horizontal

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