UNIDAD II.

- HERRAMIENTAS MATEMATICAS
 I.- ARQUITECTURA DE UN ROBOT

Se pueden distinguir cuatro elementos fundamentales:

La estructura que se compone de base o pies, tronco, hombros, codo, antebrazo, muñeca y manipulador.
Los actuadores responsables del movimiento.
Los sensores
La unidad de control
 Las Articulaciones como parte de la estructura de un robot se dividen en:
Articulaciones prismáticas permiten realizar movimientos lineales, en una sola dirección.
Articulaciones giratorias permiten realizar movimientos de rotación.
Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de animales, de plantas o incluso de
elementos arquitectónicos pero todos se diferencian por sus capacidades y se clasifican en 4 formas:

Androides: robots con forma humana. Imitan el comportamiento de las personas, su utilidad en la actualidad es de
solo experimentación. La principal limitante de este modelo es la implementación del equilibrio en el
desplazamiento, pues es bípedo.
Móviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas); estos robots aseguran el transporte de piezas
de un punto a otro.
Zoomórficos: es un sistema de locomoción imitando a los animales. La aplicación de estos robots sirve, sobre todo,
para el estudio de volcanes y exploración espacial.
Poliarticulados: mueven sus extremidades con pocos grados de libertad. Su principal utilidad es industrial, para
desplazar elementos que requieren cuidados.
 II.- TIPOS DE ARTICULACIONES Y GRADOS DE LIBERTAD

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS POR SU SISTEMA DE COORDENADAS

CARTESIANO

Cuando el brazo de un robot se mueve de

modo rectilíneo, es decir, en las direcciones de
las coordenadas x, y y z del sistema de
coordenadas
 CILINDRICO
Es cuando el brazo de un robot tiene una
articulación cilíndrica y dos prismáticas
 ESFERICO O POLAR

Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar

su configuración moviendo sus dos articulaciones
de revoluta y su articulación prismática.
 ARTICULADO O DE REVOLUTA

Cuando un brazo de robot consiste en

eslabones conectados por articulaciones de
revoluta.
Las articulaciones que permiten estos movimientos se les consideran ciertos grados de libertad basados en la consideración
de que podemos tener 2 tipos de movimiento:

a).- Traslación
b).- rotación.
Las articulaciones de un robot se clasifican por su grado de libertad así entonces tenemos:
 II.4.-Criterios de Grubler- Kutzbach
Cadena cinemática.
Cuando tenemos un conjunto o subconjunto de miembros de un mecanismo enlazados entre sí. Por ejemplo, la cadena
de transmisión de un vehículo, el mecanismo pistón-biela-manivela, etc. Los miembros de una cadena cinemática se
denominan eslabones.
Cadena cerrada o anillo. Cadena cinemática tal que cada uno sus miembros está enlazado nada más con dos miembros
de la misma cadena.
Cadena abierta. Cadena cinemática que no tiene ningún anillo.

Los cuerpos individuales que forman un robot se llaman “eslabones”. En este estudio, a menos que se señale lo
contrario, se supone que todos los eslabones son rígidos, es decir, la distancia entre dos puntos dentro del cuerpo
no cambia mientras éste se mueva.
Desde el punto de vista cinemático, se consideran como un solo eslabón dos o más miembros cuando se conectan
entre sí sin ningún movimiento
Cinemática y posicionamiento de robot
Un robot industrial es un manipulador que puede realizar diversas tareas dentro de un espacio de trabajo determinado.
Está compuesto de elementos conectados mediante articulaciones en una cadena cinemática abierta. Normalmente, las
articulaciones son giratorias (rotación) o prismáticas (traslación).Una articulación giratoria es como una bisagra y
permite relativa rotación entre dos elementos. Una articulación prismática permite relativo movimiento lineal entre dos
elementos. El símbolo R representa las articulaciones giratorias las articulaciones prismáticas, como se muestra en la
siguiente figura:
Algunos símbolos auxiliares de las articulaciones de un robot son las siguientes:
Un brazo robot se puede representar de forma esquemática mediante los símbolos como vemos en el siguiente
ejemplo:

Se trata de un robot marca Stanford del año de 1969, Los posibles movimientos que tiene este robot son:
Y su representación esquemática seria:
Par cinemático
En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre dos miembros de un mecanismo. Un ejemplo
son dos barras unidas por un perno (llamado unión de revoluta) que permite que las piezas giren alrededor de él.

Otros tipos de pares cinemáticos:

Grados de libertad:
Como recordamos los grados de libertad en el espacio son 6, 3 de rotación y 3 de traslación:

Donde:
ROTACION
Roll.- Rodar, cabeceo
Yaw.- inclinación.
Pitch.- vuelco, bandazo
TRASLACION
Up-Down
Right-Left
Forward-Back

A estos grados de libertad (DOF= Degrees of freedom) se les llama “grados

de libertad independientes”
En una cadena cinemática ya sea un mecanismo simple o en un brazo robot los grados de libertad se determinan según
el método Grubler (1917) - Kutzbach (1922). Que define los siguientes conceptos:

s: dimensión del espacio de trabajo (para mecanismos planares, s = 3; para espaciales, s = 6),
r: número de cuerpos rígidos o eslabones en el sistema;
p: número de pares cinemáticos o articulaciones en el sistema;
ci: número de restricciones impuestas por cada articulación;
c: número total de restricciones impuestas por articulaciones p;
ni: grado de libertad relativo de cada articulación;
n: grado de libertad de todo el sistema.

Entonces los grados de libertad (DOF) de una cadena cinemática se pueden definir por la siguiente ecuación:
Ejemplo:
La figura siguiente muestra un mecanismo plano de cuatro barras cuyos eslabones, incluida la base, se conectan en un
giro mediante cuatro articulaciones rotacionales. Aquí, s =3, r = 4 y p = 4. La ecuación anterior da:

n = 3 (4 - 4 - 1) + (1 + 1 + 1 + 1) = 1

Por tanto, la conexión plana de

cuatro barras tiene un DOF.
 EJERCICIOS
1).- La figura a continuación muestra un mecanismo planar de cinco barras. Hay cinco eslabones conectados en un lazo
mediante cinco articulaciones rotacionales o revolutas.

Encontrar los grados de libertad del mecanismo?

2).- La siguiente figura muestra un mecanismo de paralelogramo doble.

Encontrar los grados de libertad del mecanismo?

3).-La siguiente figura muestra al robot marca Stanford

Determinar sus DOF