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APLICANDO RESPUESTA EN
FRECUENCIA
COMPENSADORES (BODE), algunos criterios importantes
Margen de fase. Define la estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado, aunque
se mide en el sistema de lazo abierto. Está relacionada también con el overshoot, ya
que a menor margen de fase, menor amortiguamiento () y mayor overshoot. El
margen de fase depende sólo de por lo tanto está relacionado con el overshoot. A
mayor margen de fase, menor overshoot.
Pico de resonancia. Es el valor del máximo de la magnitud. Está relacionado con el
overshoot. Cuanto más overshoot mayor pico de resonancia y viceversa.
El tiempo de establecimiento (ts). No se relaciona directamente con una sola de las
especificaciones en frecuencia. En general, ts será pequeño si el ancho de banda es
grande, y el margen de fase es grande (overshoot pequeño).
El ancho de banda crece con la frecuencia natural, aunque también depende del
amortiguamiento, disminuyendo conforme aumenta éste. Para amortiguamientos
no muy grandes, es aproximadamente 1.5 veces la frecuencia natural. Es una
medida de la rapidez de respuesta temporal.
La especificación más utilizada para el diseño de compensadores en frecuencia es
el margen de fase. Un margen de fase adecuado debe estar entre 38° y 65°, ello da
lugar a un overshoot razonable, entre 28.6% y 4.6%, ( entre 0.37 y 0.7).
DISEÑO DE COMPENSADORES EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
(BODE)
Dónde:
𝟏
𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈
𝜶
𝟏 𝟏
𝑻 𝜶𝑻
∠(𝟏 + 𝒋𝝎𝑻)
𝝓𝒎
𝟏
∠( )
𝟏 + 𝒋𝝎𝜶𝑻
𝟏 𝟏 𝟏
𝝎𝒎 =
𝑻 𝜶𝑻 𝜶𝑻
Procedimiento compensador de adelanto (BODE)
1. Paso seguido, determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de
error estático.
Ordenando:
Entonces de la fase:
max
KUO – Sistemas de control automático
KUO – Sistemas de control automático
Algunas características más del compensador de adelanto:
−𝟏/𝑻
−𝟏/𝑻
−𝟏/𝜶𝑻
(*)
𝟏 + 𝑻𝒔
𝑮𝒄 𝒔 = (*)
𝟏 + 𝜶𝑻
I.) II.) Procedimiento de diseño para compensador en atraso por el método de
Respuesta en Frecuencia (diagramas de Bode)
Dónde:
𝟏 𝟏
𝜷𝑻 𝑻
𝟏
𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈( )
𝜷
𝟏 + 𝒋𝝎𝑻
𝟏
𝟏 + 𝒋𝝎𝜷𝑻
𝟏 𝟏
𝜷𝑻 𝑻
KUO – Sistemas de control automático
Algunas características del compensador de atraso:
−𝟏/𝜷𝑻 −𝟏/𝑻 el empleo efectivo del
𝑇 𝛽𝑇
KUO – Sistemas de control automático
Sistema tipo «0»
𝑇 𝛽𝑇
𝑇 𝛽𝑇
Procedimiento compensador de atraso (BODE)