Facultad de Ingeniería

Universidad Nacional de Rio Cuarto

Monitoreo de la dinámica lateral de un vehículo

eléctrico: Parte I. Estimación mediante un
observador por modos deslizantes

Becario: Ing. Diego Aligia

Director: Dr. Ing. Cristian De Angelo
Co director: Dr. Ing. Guillermo Magallán
 Esquema de la presentación
•Necesidad de conocer la velocidad lateral en estabilidad

•Modelo de bicicleta de un vehículo de 4 ruedas

•Diseño del observador

•Simulaciones

•Resultados experimentales

•Prototipo de vehículo eléctrico

•Conclusiones y trabajo a futuro

2
Modelo de bicicleta del vehículo
•Al ser un modelo en el
plano no considera efectos
de las suspenciones ni
inclinación del vehículo

•Concentra la acción de las 4

ruedas en 2.

•No considera las

aliealidades de las fuerzas
laterales

•Considera la velocidad
longitudinal lentamente
variante

3
Modelo de bicicleta

Ecuaciones de la dinámica lateral

F y  Fyf  Fyr  m a y

M Z  Fyf l f  Fyr lr  I z 

Fyi  Cii ; i :  f , l

a y  v y   vx

4
 Modelo de bicicleta

 x  A(  ) x  B(  )   f nl ( x )  vy 
 x 
y  C x  
 2  C f cos(  )  C r  2  C f l f cos(  ) - C r lr  
  -Vx - 
 mVx mVx 
A(  )   


2  C l
f f cos(  ) - C l
r r  
2  C l
f f
2
cos(  ) - C l
r r
2
 
 
 I zVx I zVx 

 2C f cos(  ) / m 
B(  )   
 2 lf C f cos(  ) / I z 

C  0 1

5
Esquema del observador
^
e2    

xˆ  A( ) xˆ  B( )  
 G e2  L sign(e2 )

y  ˆ  C xˆ

6
 Ganancias del observador
e  x  xˆ

 e1   f nl1   g1  l1   a11 a12 

e A     e2    sign(e2 ) A     
  a21 a22 
e2   f nl 2   g2  l2 

condicion e2 .e2  0

l2  a21e1   a22  g 2  e2  f nl 2

l1
  a11  a21  0
l2

7
 Simulación 1
6 5 0.15
Obs. sliding
4 4 0.1 Obs. lineal
Modelo

Velocidad lateral [m/seg]

2 3
Dirección [º]

0.05

Vx [m/seg]
0 2 0

-2 1 -0.05

-4 0 -0.1

-6 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 5 10 15 20 25 30 35
tiempo [seg] Tiempo [seg]

20
Obs. sliding 1

Angulo de deslizamiento lateral[º]

Obs. sliding
velocidad de guiño [º/seg]

Obs. lineal
Obs. lineal
10 Modelo
0.5 Modelo

0 0

-10 -0.5

-20 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo [seg] 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo [seg]

8
 Simulación 2
30 5 0.5
Obs. sliding
Obs. lineal

Velocidad lateral [m/seg]

20 4
Modelo
10 3
Dirección [º]

Vx [m/seg]
0 2 0

-10 1

-20 0

-30 -1 -0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo [seg] Tiempo [seg]

100
Obs. sliding 4

Angulo de deslizamiento lateral[º]

Obs. sliding
velocidad de guiño [º/seg]

Obs. lineal
Obs. lineal
50 Modelo
2 Modelo

0
0

-50
-2

-100 -4
0 5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo [seg] 5 10 15 20 25 30 35
tiempo [seg]

9
e

Simulación 3
6
Dirección 0.15 Obs. sliding
4 Vx
Obs. lineal
0.1
Modelo
Vx [m/seg] Dirección [º]

Velocidad lateral [m/seg]

2
0.05
0
0

-2 -0.05

-4 -0.1

-6 -0.15
0 5 10 15 20 25 30 35 40
5 10 15 20 25 30 35 40
tiempo [seg]
Tiempo [seg]

Obs. sliding
Obs. sliding Obs. lineal
15

Angulo de deslizamiento lateral[º]

Obs. lineal 0.5 Modelo
10 Modelo
velocidad de guiño [º/seg]

5
0
0

-5

-10 -0.5

-15
5 10 15 20 25 30 35 40
5 10 15 20 25 30 35 tiempo [seg]
tiempo [seg]

10
e

Esquema de la presentación

Sim N° evy edesliz. lateral

Obs. lineal 1 0% 7% 15 %
Obs. SMO 1 0% 6% 13 %
Obs. lineal 2 3% 9% 600 %
Obs. SMO 2 0% 1% 6%
Obs. lineal 3 1% 9% 6%
Obs. SMO 3 0% 11% 7%

11
 Simulación 4

0.5 Obs. sliding

Obs. lineal
0.4 Modelo
Velocidad lateral [m/seg]

0.3
Obs. sliding
0.2 Obs. lineal

Angulo de deslizamiento lateral[º]

Modelo
0.1 0.1

0.05
0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Tiempo [seg]

0
0
0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
velocidad de guiño [º/seg]

-5
Obs. sliding tiempo [seg]

-10 Obs. lineal

Modelo
-15

-20

-25

0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18

tiempo [seg]

12
 Trabajo a futuro

 Instalación en el VEU un sensor que permita medir la velocidad lateral del

centro de masa (Vy)

 Validación de la estimación de la VY estimada con del observador

propuesto utilizando el nuevo sensor.

 Propuesta de un sistema de control que contemple no solamente el error

de yaw rate, sino también el ángulo de deslizamiento lateral (sideslip) y la
no linealidad de las fuerzas laterales.

13
 Trabajo a futuro

 Instalación en el VEU un sensor que permita medir la velocidad lateral del

centro de masa (Vy)

 Validación de la estimación de la VY estimada con del observador

propuesto utilizando el nuevo sensor.

 Propuesta de un sistema de control que contemple no solamente el error

de yaw rate, sino también el ángulo de deslizamiento lateral (sideslip) y por
lo tanto la no linealidad de las fuerzas laterales.

¿Preguntas?

14
 Explicación de las ganancias del observador
 e1   f nl1   g1  l1 
e A      e2    sign(e2 )
e2   f nl 2   g2  l2 
e2  a21 e1   a22  g 2  e2  f nl 2  l2 sign(e2 )
condición e2 .e2  0
l2  a21e1   a22  g 2  e2  f nl 2
a21 e1  f nl 2
En deslizamiento: 0  a21 e1  f nl 2  l2 sign(e2 ) sign(e2 ) 
l2
e1  a11 e1   a12  g2  e2  f nl1  l1 sign(e2 )
l1
En deslizamiento: e1  a11 e1  f nl1  l1 sign(e2 )  a11 e1  f nl1   a21 e1  f nl 2 
l2
 l1 
Si fnl = 0 e1   a11  a21  e1   a11 
l1
a21
 l2  l2
15
Comportamiento dinámico de vehículos
(lateral)

16
Vehículo eléctrico urbano (VEU)

17
Posición del sensor inercial

18
 Comportamiento dinámico de vehículos
(lateral)

Fy  C slip

Fy  F ( slip, suelo...)

Vy  lf 
slip    tg 1

Vx
Importante de conocer, pero difícil

19