Вы находитесь на странице: 1из 36

Control Automático

(Estabilidad )

Prof. Cristian Leonardo Tarazona Celis.


Polos
Los polos de una función de transferencia son los valores de s que hacen que el denominador sea
igual a cero
s2
G( s) 
s  5 s 5
X O
Los polos se grafican con X
y los ceros se grafican con O

Ceros
Los ceros de una función de transferencia son los valores de s que hacen que la función de transferencia
sea igual a cero.

s2 Multiplicamos por el escalón: R(s)


G( s)  =1/s
s  5 s 2 R(s)
s2 C(s)

s5

c(t )  52  53 e 5t
Efectos de los polos y ceros
1. El polo de la función de entrada R(s) genera la respuesta forzada del sistema

2. El polo de la función de transferencia genera la respuesta natural del sistema

3. Un polo en el eje real genera una respuesta de la forma e-αt donde –α es la posición del polo en el
eje real. Adicionalmente, entre más lejos (hacia la izquierda) se encuentre el polo, la respuesta
transitoria exponencial caerá más rápidamente.

4. Los polos y ceros de una función generan las amplitudes de ambas


respuestas (natural y forzada). K1; K2,K3 y K4.
Entrada
1 1
G( s)  R(s) 
( s  2)( s  4)( s  5) s

K1 K 2 K3 K4
C (s)    
s s2 s4 s5

c(t )  K1  K 2 e  2t  K 3e  4t  K 4 e 5t
Buscando las K’s para distintos sistemas
9
Casos: C (s) 
s 2  9s  9
1. Polos puramente reales 9
C (s) 
2. Polos puramente imaginarios ( s  7.854)( s  1.146)
3. Polos complejos c(t )  ( K1  K 2e 7.854  K 3e 1.146 )u (t )
4. Polos reales repetidos 9
C (s)  2 R( s)
s 9
9
C (s)  R( s)
( s  j 3)( s  j 3)
C ( s) 
9
R( s) c(t )  ( K1  A cos(t   ))u (t )
s  2s  9
2
9
9 C ( s)  R( s)
C ( s)  R( s) s  6s  9
( s  1  j 8 )( s  1  j 8 ) 9
c(t )  ( K1  Ae1 cos(t   ))u (t ) C ( s)  R( s)
( s  3) 2

c(t )  ( K1  K 2e 3t  K 2te3t )u (t )


Polos puramente reales
9
C ( s)  R( s)
s  9s  9
2

9  1  K11 K2
0.171 K3
1.171
C ( s)      
( s  7.854)( s  1.146)  s  s ( s  7.854) ( s  1.146)
9s
K1  1
s ( s  9 s  9) s  0
2

9( s  7.854)
K2   0.171
s ( s  7.854)( s  1.146) s  7.854

9( s  1.146)
K3   1.171
s ( s  7.854)( s  1.146) s  1.146

7.854t 1.146t
c(t )  (1  0.171e  1.171e )u(t )
Polos puramente imaginarios
9
C ( s)  R( s)
s 9
2

9 1 K K2 K3
C ( s)    1 
( s  j3)( s  j3) s s ( s  j3) ( s  j3)
9s
K1  1
s( s  9) s 0
2

9( s  j3) 1
K2  
s( s  j3)( s  j3) s  j 3 2

1
K 3  K 2  
2

 1 
c(t )  1   cos(3t  90) u (t )
 2 
Polos complejos
9
C (s)  R( s)
s 2  2s  9
9 1 K1 K2 K3
C (s)      \
( s  1  j 8 )( s  1  j 8 ) s s (s  1  j 8 ) (s  1  j 8 )
9s
K1  1

s s 2  2s  9  s 0

9( s  1  j 8 )
K2  
s ( s  1  j 8 )( s  1  j 8 ) s  1 j 8

K 3  K 2


c(t )  K1  Ae1 cos(t   ) u(t ) 
Polos reales repetidos
9
C ( s)  R( s)
s 2  6s  9

9 1 K1 K2 K3
C ( s)     
( s  3) 2 s s ( s  3) 2 ( s  3)
9s
K1  1
s( s  3) 2 s 0

9( s  3) 2
K2   3
s( s  3) 2 s  3

K3 
d 9( s 2  6s  9)

  
s 3  6s 2  9s 18s  36  9( s 2  6s  9) 3s 2  12s  9 
ds s 3  6s 2  9s s 3 
s 3  6s 2  9s2

c(t )  1  3e  3t
 K 2te 3t
u(t )
Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden es aquel que posee un solo polo
a 1
C (s)  R( s ), R(s) 
sa s
a 1 Cuando t = 1/a el exponencial llega al 37% de su
C ( s)  
sa s valor
Laplace La constante de tiempo tau es el valor para el
cual e-αt llega al 37% o c(t) al 63%
c(t )  1  e at
c(t )  1  e at  1  0.37  0.63
Respuesta Respuesta
Forzada Natural

La constante de tiempo es el recíproco del polo

1
polo  a 
a
Podemos calcular cuanto tiempo se demora la función en llegara a su valor
final.
Sistemas de primer orden

Constante de tiempo: Es el tiempo en segundos en que la respuesta se reduce al 36.8%


de su valor inicial. La constante de tiempo de un sistema de primer orden 1/(Ts +1) es T segundos
El sistema toma 4T segundos para que la respuesta permanezca dentro del 2% del valor final.

Características importantes:

Para estabilidad, el polo – 1/T debe estar en el semiplano izquierdo del plano s.
Para incrementar la velocidad de respuesta del sistema (reducir su constante de tiempo T),
el polo -1/T debe moverse hacia la izquierda.
10
Tiempo de establecimiento
Tiempo de establecimiento (settling time) Ts: es el tiempo en el cual la
respuesta alcanza un valor del 2% del valor final

c (t )  0.98  1  e  at
e  at  0.02
 at  3.91  4
4
Ts 
a

Podemos calcular cuanto tiempo se demora la función en llegara por primera vez a su
valor final.
Tiempo de subida
Tiempo de subida Trise = Tr: está definido como el tiempo que demora la
respuesta en ir del 0.1 al 0.9 de su valor.

c(t )  1  e  at 0.9  1  e  at
0.1  1  e  at e  at  0.1
e  at  0.9  at  2.3
 at  ln( 0.9)  0.11 2.3
0.11 t
t a
a

2.3 0.11 2.2


Tr   
a a a
Sistemas de Segundo Orden
 Hay cinco tipos de sistemas
– Inestables
Descontrolado

 Estables
 Críticamente amortiguado
 Sub Amortiguado

 Sobre Amortiguado

 No Amortiguado (oscilatorio)
X G(s)
Sistema inestable
Usualmente se caracteriza por un sistema sin retroalimentación
La señal de salida del sistema crece sin cota.

Todos los sistemas están limitados en la cantidad de energía que pueden proveer.
Los sistemas inestables llegan a un punto de saturación
Sistemas Estables
 = Factor de Amortiguamiento
Para una ecuación de segundo orden:
K El factor de amortiguamiento va a
F ( s) 
s 2  2n  n determinar la naturaleza del sistema.
2


Tipo de Estabilidad

Ecuación característica
Críticamente Igual a 1
s 2  2n  n  0
2
Amortiguado

Sub Amortiguado Menor que


1 y mayor
que 0
Sobre Amortiguado Mayor que
1

No Amortiguado Igual a 0
Característica de la respuesta transitoria
sistemas de segundo orden

16
Para sistemas de segundo orden
Tiemo de establecimiento: es el
tiempo requerido para que las
4
oscilaciones amortiguadas del
Ts 
Periodo oscilatorio alcancen 2% de
su valor en estado estacionario
 n
Tiemo de subida: es el tiempo
requerido para que la respuesta 1.76 3  0.46 2  1.039  1
pase del 0.1 al 0.9 del valor final. Tr 
Cuando la respuesta corta por n
primera vez el valor final.

Tiemo pico: es el tiempo



requerido para que la TP 
respuesta alcance su primer
pico o máximo pico
n 1   2

Porciento de rebase: Representa la  


diferencia porcentual entre el pico
máximo y el valor final de la
respuesta en estado estacionario.
%OS  e 1 2
100
Para mantener el Tp constante el producto n 1   2 tiene que permanecer constante, asi que
decimos que la parte imaginaria debe de permanecer constante
• La frecuencia de la respuesta permanece igual
• Tiempo de crecimiento y tiempo de pico se mantienen constantes
jwd • El tiempo de establecimiento aumenta
• Varía el %OS, (aumenta)
σ • A medida que los polos se alejan del eje imaginario,
la respuesta se hace menos oscilatoria

Para mantener el %OS constante hay que mantener la razón de


  tiene que
permanecer constante (factor de amortiguamiento constante). 1 

• El %OS se mantiene constante


jwd • Tiempo de pico, de subida y de establecimiento varían.
(menor tiempo a medida que los polos se alejan del origen)
0 σ

Para mantener Ts constante hay que mantener la parte real de los polos constante

• Aumento en la frecuencia de la respuesta


jwd • Tiempo de crecimiento y tiempo de pico menores
• Se manteiene la envoltura exponencial (generada por la parte real)
• El tiempo de establecimiento se mantiene constante
σ
• Aumenta el %OS
Sistemas de segundo orden Gráfica de polos Características

Respuesta Sobre Amortiguada •Dos polos en el eje real


9 negativo
C (s)  2
s  9s  9 jwd
9 •Respuesta Natural: dos
C (s)  exponenciales con constantes
( s  7.854)( s  1.146)
0 σ
 
c(t )  K1  K 2e 7.854  K 3e 1.146 u (t )
de tiempo iguales al recíproco
de la ubicación de los polos
Respuesta Sub Amortiguada •Dos polos complejos
9
C ( s)  R( s) •Respuesta Natural: Una onda
s  2s  9
2 jwd senosoidal envuelta en un
9
C ( s)  R( s) exponencial cuya constante de
( s  1  j 8 )( s  1  j 8 ) 0 σ tiempo corresponde al recíproco de
 1

c(t )  K1  Ae cos(t   ) u (t ) -4 la parte real de los polos

Respuesta No Amortiguada •Dos sobre el eje imaginario


9
C ( s)  R( s) •Respuesta Natural: Una onda
s 9 2
jwd senosoidal no amortiguada.
9
C ( s)  R( s)
( s  j 3)( s  j 3) •La ausencia de parte real
c(t )  K1  A cos(t   ) u (t ) 0 σ corresponde a una respuesta que
no decrece
Respuesta Críticamente Amortiguada •Dos polos complejos
9
C (s)  R( s) •Respuesta Natural: Un término
s  6s  9 jwd exponencial y otro termino
9
C (s)  R( s) exponencial multiplicado por t.
( s  3) 2
 
c(t )  K1  K 2 e 3t  K 2te3t u (t ) -3 0 σ
Problema 4.8 -ζ ωn+(1- ζ2)1/2
ζ ζ ωn
Naturaleza: 4.5 S1,2= -3, -6
Sobre 4 .5
T ( s) 
5 amortiguado 1
( s  3)( s  6) Polos: S1,2= -3, -6 18
Ceros: no tiene
Naturaleza: 15 s1,2= -10, -20
10( s  7) Sobre amortiguado 15
T ( s)  Polos: s1,2= -10, -20 1
( s  10)( s  20) Cero: s = -7 200
Naturaleza: 3 s1,2=
20 3
T (s)  2
Sub amortiguado
Polos: s1,2=  3  j 135 1  3  j 135

s  6 s  144 Ceros: no tiene 12


Naturaleza: 0 0 s1,2= j3, -j3
s2
T (s)  NO Amortiguado
s2  9 Polos: s1,2= j3, -j3
Ceros: s = -2

.001 20 s1,2= -10, -10


s5 Naturaleza
T ( s)  Sobre amortiguado
( s  10) 2 Polos: s1,2= -10, -10
Ceros: s = -5
Aproximación de sistemas a segundo orden
Los polos dominantes son los que se encuentran más cerca del origen.
Si un sistemas tiene polos adicionales y estos se encuentran diez veces más
lejos del origen que los polos dominantes, entonces se puede despreciar su ef
para así aproximar el sistema a uno de segundo orden.

X 8
20 1.2
veinte es más de diez veces mayor que 1.2
Problema del segundo examen
20pts
Determine el por ciento de rebase para el siguiente sistema de
lazo cerrado cuando se le alimenta un salto unitario a la entrada

( s  2.4)
G( s) 
( s  20)( s 2  2.4s  9)
( s  2.4) 2
Y ( s)  R( s ) R(s)  1
( s  20)( s 2  2.4s  9) a
 n

Queremos ver si podemos eliminar este


polo
Buscamos la ecuación
característica para la aproximación percent overshoot
50%
s  2.4 s  9  0
2

Las gráficas son más o menos así


de esta ecuación obtenemos que:

2.4
n   1.2
2
10n  12

El polo adicional está en s = -20 así que como es más de diez veces mayor,
este sistema se puede aproximar a uno de segundo orden.
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36