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(Estabilidad )
Ceros
Los ceros de una función de transferencia son los valores de s que hacen que la función de transferencia
sea igual a cero.
s5
c(t ) 52 53 e 5t
Efectos de los polos y ceros
1. El polo de la función de entrada R(s) genera la respuesta forzada del sistema
3. Un polo en el eje real genera una respuesta de la forma e-αt donde –α es la posición del polo en el
eje real. Adicionalmente, entre más lejos (hacia la izquierda) se encuentre el polo, la respuesta
transitoria exponencial caerá más rápidamente.
K1 K 2 K3 K4
C (s)
s s2 s4 s5
c(t ) K1 K 2 e 2t K 3e 4t K 4 e 5t
Buscando las K’s para distintos sistemas
9
Casos: C (s)
s 2 9s 9
1. Polos puramente reales 9
C (s)
2. Polos puramente imaginarios ( s 7.854)( s 1.146)
3. Polos complejos c(t ) ( K1 K 2e 7.854 K 3e 1.146 )u (t )
4. Polos reales repetidos 9
C (s) 2 R( s)
s 9
9
C (s) R( s)
( s j 3)( s j 3)
C ( s)
9
R( s) c(t ) ( K1 A cos(t ))u (t )
s 2s 9
2
9
9 C ( s) R( s)
C ( s) R( s) s 6s 9
( s 1 j 8 )( s 1 j 8 ) 9
c(t ) ( K1 Ae1 cos(t ))u (t ) C ( s) R( s)
( s 3) 2
9 1 K11 K2
0.171 K3
1.171
C ( s)
( s 7.854)( s 1.146) s s ( s 7.854) ( s 1.146)
9s
K1 1
s ( s 9 s 9) s 0
2
9( s 7.854)
K2 0.171
s ( s 7.854)( s 1.146) s 7.854
9( s 1.146)
K3 1.171
s ( s 7.854)( s 1.146) s 1.146
7.854t 1.146t
c(t ) (1 0.171e 1.171e )u(t )
Polos puramente imaginarios
9
C ( s) R( s)
s 9
2
9 1 K K2 K3
C ( s) 1
( s j3)( s j3) s s ( s j3) ( s j3)
9s
K1 1
s( s 9) s 0
2
9( s j3) 1
K2
s( s j3)( s j3) s j 3 2
1
K 3 K 2
2
1
c(t ) 1 cos(3t 90) u (t )
2
Polos complejos
9
C (s) R( s)
s 2 2s 9
9 1 K1 K2 K3
C (s) \
( s 1 j 8 )( s 1 j 8 ) s s (s 1 j 8 ) (s 1 j 8 )
9s
K1 1
s s 2 2s 9 s 0
9( s 1 j 8 )
K2
s ( s 1 j 8 )( s 1 j 8 ) s 1 j 8
K 3 K 2
c(t ) K1 Ae1 cos(t ) u(t )
Polos reales repetidos
9
C ( s) R( s)
s 2 6s 9
9 1 K1 K2 K3
C ( s)
( s 3) 2 s s ( s 3) 2 ( s 3)
9s
K1 1
s( s 3) 2 s 0
9( s 3) 2
K2 3
s( s 3) 2 s 3
K3
d 9( s 2 6s 9)
s 3 6s 2 9s 18s 36 9( s 2 6s 9) 3s 2 12s 9
ds s 3 6s 2 9s s 3
s 3 6s 2 9s2
c(t ) 1 3e 3t
K 2te 3t
u(t )
Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden es aquel que posee un solo polo
a 1
C (s) R( s ), R(s)
sa s
a 1 Cuando t = 1/a el exponencial llega al 37% de su
C ( s)
sa s valor
Laplace La constante de tiempo tau es el valor para el
cual e-αt llega al 37% o c(t) al 63%
c(t ) 1 e at
c(t ) 1 e at 1 0.37 0.63
Respuesta Respuesta
Forzada Natural
1
polo a
a
Podemos calcular cuanto tiempo se demora la función en llegara a su valor
final.
Sistemas de primer orden
Características importantes:
Para estabilidad, el polo – 1/T debe estar en el semiplano izquierdo del plano s.
Para incrementar la velocidad de respuesta del sistema (reducir su constante de tiempo T),
el polo -1/T debe moverse hacia la izquierda.
10
Tiempo de establecimiento
Tiempo de establecimiento (settling time) Ts: es el tiempo en el cual la
respuesta alcanza un valor del 2% del valor final
c (t ) 0.98 1 e at
e at 0.02
at 3.91 4
4
Ts
a
Podemos calcular cuanto tiempo se demora la función en llegara por primera vez a su
valor final.
Tiempo de subida
Tiempo de subida Trise = Tr: está definido como el tiempo que demora la
respuesta en ir del 0.1 al 0.9 de su valor.
c(t ) 1 e at 0.9 1 e at
0.1 1 e at e at 0.1
e at 0.9 at 2.3
at ln( 0.9) 0.11 2.3
0.11 t
t a
a
Estables
Críticamente amortiguado
Sub Amortiguado
Sobre Amortiguado
No Amortiguado (oscilatorio)
X G(s)
Sistema inestable
Usualmente se caracteriza por un sistema sin retroalimentación
La señal de salida del sistema crece sin cota.
Todos los sistemas están limitados en la cantidad de energía que pueden proveer.
Los sistemas inestables llegan a un punto de saturación
Sistemas Estables
= Factor de Amortiguamiento
Para una ecuación de segundo orden:
K El factor de amortiguamiento va a
F ( s)
s 2 2n n determinar la naturaleza del sistema.
2
Tipo de Estabilidad
Ecuación característica
Críticamente Igual a 1
s 2 2n n 0
2
Amortiguado
No Amortiguado Igual a 0
Característica de la respuesta transitoria
sistemas de segundo orden
16
Para sistemas de segundo orden
Tiemo de establecimiento: es el
tiempo requerido para que las
4
oscilaciones amortiguadas del
Ts
Periodo oscilatorio alcancen 2% de
su valor en estado estacionario
n
Tiemo de subida: es el tiempo
requerido para que la respuesta 1.76 3 0.46 2 1.039 1
pase del 0.1 al 0.9 del valor final. Tr
Cuando la respuesta corta por n
primera vez el valor final.
Para mantener Ts constante hay que mantener la parte real de los polos constante
X 8
20 1.2
veinte es más de diez veces mayor que 1.2
Problema del segundo examen
20pts
Determine el por ciento de rebase para el siguiente sistema de
lazo cerrado cuando se le alimenta un salto unitario a la entrada
( s 2.4)
G( s)
( s 20)( s 2 2.4s 9)
( s 2.4) 2
Y ( s) R( s ) R(s) 1
( s 20)( s 2 2.4s 9) a
n
2.4
n 1.2
2
10n 12
El polo adicional está en s = -20 así que como es más de diez veces mayor,
este sistema se puede aproximar a uno de segundo orden.
23
24
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26
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29
30
31
32
33
34
35
36