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CONTROL VECTORIAL

INTRODUCCIÓN

• El control vectorial en motores de inducción se invento como


solución al control de Torque y velocidad en los motores de
inducción, esto tomando como principio el funcionamiento
de los motores de corriente continua en los cuales variar
estos parámetros resulta sencillo ya que solo se trata de
amentar o disminuir la corriente y tensión en el bobinado de
campo en el caso típico de un motor DC con excitación
independiente.
MOTOR DE INDUCCIÓN VERSUS
MOTOR DC
Motor de
Característica Motor DC
Inducción

Conmutación A través de escobillas No requiere conmutación

Menores requerimientos
Mantenimiento Requiere periódicamente ya que no tiene
escobillas

Requerimientos de
Simple y económico Complejo y costoso
control

Costo de construcción Bajo Más bajo


Característica Motor DC Motor de Inducción

Moderadamente plana. A
altas velocidades la
Característica par – No lineal. Par bajo a bajas
fricción de las escobillas
velocidad velocidades
aumenta reduciendo el par
útil

Alta. No hay caída de


Eficiencia Moderada voltaje a través de las
escobillas

Generación de ruido Si. El arco en las escobillas Menor


eléctrico genera ruido, el cual causa
inducción
electromagnética en los
equipos cercanos
Característica Motor DC Motor de Inducción

Alto. Tamaño reducido


Moderada / baja. El
debido a superiores
calentamiento producido por
características térmicas. Ya
la armadura se disipa en el
Potencia de salida por que tiene las bobinas en el
aire del entrehierro, de esta
tamaño de carcasa estator, el cual está
manera incrementa la
conectado a la carcasa, la
temperatura y las
disipación del calentamiento
especificaciones límite.
es mejor

Baja. Porque tiene barras


Alta. Limita las cortocircuitadas en el rotor.
Inercia del rotor
características dinámicas Esto mejora la respuesta
dinámica
Principio del motor de CC (Corriente
Continua)
En la máquina de CC se distinguen dos partes eléctricas, estas
son: el Bobinado de Campo y el de Armadura. De esta forma,
regulando la corriente de campo y armadura se puede
controlar el motor. La operación típica del motor de CC es
alimentar en primera instancia el circuito de excitación
(campo), y de seguido se empieza a incrementar la corriente
de armadura, con lo cual el motor empieza a girar, y se regula
la velocidad según la necesidad. La entrega de torque en la
máquina de CC lo establece la relación relación:

Hay dos modos de operación del motor en lo que respecta a la


corriente de excitación: Con flujo completo y flujo debilitado.
¿Qué se busca con esto? Al operar a flujo completo, y
constante además, el control de torque lo realiza la corriente
de armadura . Por otro lado, el operar en flujo debilitado
implica reducir la corriente , para debilitar el campo , y que el
motor modifique su velocidad, con un cambio leve del torque.
CAMBIO DE COORDENADAS
Cuando se coloca el rotor en el espacio del estator, se induce un
En un motor trifásico de CA, al alimentar el arreglo de
voltaje en las barras, lo que produce la circulación de corriente, que
devanados del estator, que se colocan desfasados 120 grados
a su vez provocan el flujo magnético del rotor ψR. No todo el flujo
Control Vectorial en Variadores de Velocidad entre ellos, se
del estator ψS alcanza el rotor, en la realidad se presenta alguna
establecen corrientes trifásicas balanceadas desfasadas 120
dispersión, denominado ψo. Esto se puede representar por medio
grados eléctricos, que producen tres componentes de flujo
de un motor de 2 polos girando a ωe , como aparece a la izquierda
magnético denominados ψa, ψb, ψc. El resultado final en el
de la Fig. 3, a la derecha se representan los flujos magnéticos de
centro del estator, es producir un flujo magnético rotativo, cuya
estator, rotor y dipersión. Además, se han colocado 2 ejes
velocidad de rotación se denomina velocidad sincrónica. Esto se
imaginarios rotativos d-q, que servirán de nuevo eje de
conoce como el principio del campo magnético rotatorio. La Fig.
coordenadas.
2 muestra el principio.

Si se coloca un Observador en el nuevo eje d-q, verá quietos a los


flujos magnéticos, sólo varían su magnitud, pero no se mueven.
CONTROL VECTORIAL
•La teoría del control vectorial, donde se establece un eje rotatorio, que
deliberadamente se alinea (orienta) con el flujo del Rotor ψR, con esto se logra lo
siguiente:
 Que la corriente de estator se pueda separar en dos componentes, una para cada nuevo eje,
esto es: y .
Obtener una corriente , denominada corriente de eje directo de estator, y es usada para
controlar el flujo magnético, lo que es similar a la corriente de campo en la máquina de CC.
 Obtener una corriente , denominada corriente de eje en cuadratura de estator, y es usada para
controlar el torque entregado, lo que equivale a la corriente de armadura en la máquina de CC.
El sistema de control del variador opera regulando la , por ejemplo cuando la velocidad
de la máquina sea menor a la referencia, la aumenta para incrementar el torque. Por
otro lado, el control mantiene constante la mientras no sea necesario operar en
condición de flujo debilitado y así aumentar la velocidad, por encima de la velocidad
base.
CONTROL VECTORIAL
• Utiliza el modelo dinámico del motor de inducción

• Permite tratar el motor de inducción de la misma manera que el motor de


corriente continua de excitación independiente

• Referencia el sistema trifásico alterno del estator y el equivalente del rotor a


un sistema de coordenadas ortogonales no estacionario, el cual gira

• Transformaciones de Clarke y Park


 2 4  va (t )
vd (t )  2  cos(  ) cos(  ) cos(  ) 
v (t )    3 3
  vb (t ) 
 q  3  sin( )  sin(  2 )  sin(  4 )
vc (t ) 
 3
                   3 
 T  a bcd q
CONTROL VECTORIAL DIRECTO
• El flujo enlazado del rotor se adquiere a través de

• Sensores de efecto Hall

• Bobinas en el estator

• Se estima a partir del modelo del motor y las corrientes medidas en el estator

• También llamado control feedback del flujo


CONTROL VECTORIAL DIRECTO
CONTROL VECTORIAL DIRECTO
 2 4  i (t )
i sd (t ) 2  cos(  ) cos(  ) cos(  )  a
 ib (t ) 
da da da
3 3
i (t )    
 sq  3  sin( )  sin(  2 )  sin(  4 )
da da da ic (t ) 
 3
                     3 
 Ts  ab c dq

d 1 L
 rd    rd  m  i sd  rq  t   0
dt r r
CONTROL VECTORIAL INDIRECTO
• Se impone desde el control el valor de flujo enlazado del rotor y el valor del
par electromagnético

• El cálculo del vector espacial de flujo enlazado del rotor no depende de las
condiciones en los terminales de la máquina

• También llamado control feedforward del flujo


CONTROL VECTORIAL INDIRECTO