Model Matematis

Sistem Dinamis
Kelompok 3
Anggota :
1. Mauizah Isna Ayu P.P. (0515040010)
2. Jumali (0515040015)

D4 Teknik Keselamatan dan Kesehatan Kerja

 Pendahuluan

• Beberapa sistem fisis dapat dimodelkan ke dalam

bentuk matematis (persamaan dinamik).
• Model Matematis Sistem
• Kumpulan persamaan yang menggambarkan dinamika
suatu sistem secara memadai.
• Diturunkan dari hukum-hukum fisika.
• Contoh:
• Dinamika sistem mekanis dimodelkan dari hukum Newton
• Dinamika sistem elektrik dimodelkan dari hukum Kirchoff &
Ohm
 Pendahuluan
• Penyederhanaan model:
Suatu sistem yang dibuat dalam model yang
sederhana, biasanya dinyatakan oleh suatu
persamaan diferensial biasa linier yang invarian
waktu dan kausal.
• Sistem yang memiliki model matematis sama tidak
selalu menggambarkan model fisis yang sama.
 Pendahuluan
• Dua pendekatan analisis:
• Fungsi Alih (tradisional, sistem SISO/single-input single-
output)
• Ruang keadaan/State Space (Modern, sistem
MIMO/multi-input multi-output)
 Klarisifikasi Sistem
• Linear vs Nonlinear
• Time-Invariant vs Time-Varying
• Continuous-Time vs Discrete-Time
• Deterministic vs Stochastic
• Lumped-Parameters vs Distributed-Parameters
Linear vs Nonlinear
• Sistem Linear : suatu sistem yang mempunyai karakteristik
mengikuti Hukum Superposisi yaitu respon sistem terhadap
beberapa input berbeda sama dengan penjumlahan respon
terhadap masing-masing input.
• Dalam beberapa hal elemen-elemen nonlinear sengaja
disertakan dalam sistem kendali untuk optimasi.
Relay on-off dipakai pada sistem kontrol optimal waktu,
sistem kendali pesawat dan sistem peluru kendali.
Linear vs Nonlinear (2)
• Suatu sistem yang nonlinear dapat dibagi bagi
menjadi beberapa sistem linear dengan daerah yang
kecil atau sebagian. (piece-wise linearization).

Daerah linear 2

Daerah linear 1

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 7

Time-Invariant vs Time-Varying
• Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter
yang konstan, tak tergantung waktu.
Respon nya tak tergantung pada saat kapan input
diberikan.
• Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter
yang berubah terhadap waktu, sehingga model
matematisnya berubah terhadap waktu.
• Karakter sistem tergantung pada saat kapan input diberikan .
• Contoh: Sistem kendali pesawat ruang angkasa (bobotnya
berkurang akibat konsumsi bahan bakar).
Continuous-Time vs Discrete-Time
• Sistem waktu kontinu : memiliki semua
variabel/sinyal yang kontinu terhadap waktu.
• Sistem waktu diskrit : memiliki satu atau lebih
variabel/sinyal yang diskrit terhadap waktu.
Deterministic vs Stochastic
• Sistem deterministik memiliki karakter : respon
terhadap suatu input yang sama selalu menghasilkan
output yang sama.
• Sistem stokastik: respons terhadap input yang sama
tidak selalu menghasilkan output yang sama.
Lumped- vs Distributed-Parameters

• Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat

dianggap bahwa parameter-parameter komponen tsb
dapat dimodelkan secara terkumpul disatu titik.
Dicirikan dengan persamaan differensial biasa.
• Pemodelan parameter terdistribusi lebih tepat
digunakan, misalnya pada sistem transmisi.
• Dicirikan dengan persamaan differensial parsial.
Transfer Function vs State Space
• Analisis sistem sederhana, SISO yang bersifat linear,
kontinu, time-invariant, lumped-parameters, deterministik,
dapat dilakukan melalui pendekatan tradisional (fungsi alih)
yang merupakan domain frekuensi kompleks. Alat bantu
analisis dan perancangan berupa Root Locus (domain
waktu), Bode Plot atau Nyquist (domain frekuensi).
• Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi tinggi
(ditandai dengan MIMO, non-linear, time-varying, optimal,
robust) harus menggunakan pendekatan state space yang
bersifat domain waktu.
Model Matematis untuk Rangkaian
Elektrik (1)
• Hukum fisika : Kirchoff
• Persamaan dinamis sistem
/persamaan diferensial
Terima Kasih 

Dasar Sistem Kontrol - ELG2C3 14