Introducción al

Control Automático

Ejemplos
Ing. JC Poveda
 Procesos automatizados
• Un moderno avión comercial
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Satélites
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Control de la concentración de un producto en
un reactor químico
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Control en el automóvil
El proceso de diseño del sistema
de control
• Para poder diseñar un sistema de control
automático, se requiere
– Conocer la ecuación diferencial que
describe el comportamiento del proceso a
controlar.
– A esta ecuación diferencial se le llama
modelo del proceso.
– Una vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar el controlador.
 Conociendo el proceso …
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil
Fuerza de
f(t) entrada

z(t)
m Desplazamiento,
salida del sistema

b
k  F  ma
dz(t ) d 2 z (t )
f (t )  kz(t )  b m
dt dt 2
 Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Nivel en un tanque
Flujo que entra – Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)
dh(t )
Flujo de qi (t )  qo (t )  A
entrada dt
h(t )
h(t) R
A
qo (t )
qo(t) 1 dh(t )
(área del
tanque) R qi (t )  h(t )  A
Flujo de R dt
(resistencia salida
de la válvula)
 Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico


di(t ) 1
ei (t )  L  Ri (t )  i (t )dt
dt C


1
i (t )dt  eo (t )
C
 El rol de la transformada de
Laplace
Convirtiendo ecs. diferenciales a ecs. algebraicas

Suspensión de un automóvil

dz(t ) d 2 z (t )
f (t )  kz(t )  b m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada término
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s)  kZ( s)  bsZ ( s )  ms 2 Z ( s )

F ( s)  Z ( s ) ms 2  bs  k 
Z (s) 1

F ( s ) ms 2  bs  k Función de
transferencia
 El rol de la transformada de
Laplace
Convirtiendo ecs. diferenciales a ecs. algebraicas
Nivel en un tanque

1 dh(t )
qi (t ) h(t )  A
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s)  H ( s )  AsH ( s )
R
1
Qi ( s)  H ( s )( As  )
R
H (s) 1 R
  Función de
Qi ( s ) As  1 ARs  1
transferencia
R
 El rol de la transformada de
Laplace
Convirtiendo ecs. diferenciales a ecs. algebraicas
Circuito eléctrico

 
di(t ) 1 1
ei (t )  L  Ri (t )  i (t )dt i (t )dt  eo (t )
dt C C
Aplicando la transformada de Laplace
1 1
E i ( s)  LsI ( s)  RI ( s )  I (s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))

E i ( s)  Ls CsEo ( s )  RCsEo ( s )  CsEo ( s )

1
Cs

E i ( s)  Eo ( s) LCs 2  RCs  1 
Eo ( s ) 1

Eo ( s) LCs 2  RCs  1 Función de
transferencia
 La función de transferencia
• Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y ( s) Cambio en la salida del proceso

X ( s) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s) Respuesta del proceso

X ( s) Función forzante
• Diagrama de bloques

Entrada del proceso Salida del proceso

Proceso
(función forzante o (respuesta al
estímulo) estímulo)
 La función de transferencia
Diagrama de bloques
• Suspensión de un automóvil
Entrada Salida
1
(Bache) (Desplazamiento del
ms  bs  k
2
coche)
-3
10 x 10
3

2
6

4
1

0
0

-2 -1

-4

-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
 La función de transferencia
Diagrama de bloques
• Nivel en un tanque
Qi(s) H(s)
R
(Aumento del flujo de (Altura del nivel en el
entrada repentinamente) ARs  1 tanque
20 25

20
15

15
10

10

0
0

-5
-5

-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
 La función de transferencia
Diagrama de bloques
• Circuito eléctrico
Ei(s) Eo(s)
1
(Voltaje de entrada) (Voltaje de salida)
LCs 2  RCs  1
20
10

18
9

16
8

14
7

12
6

10
5

8
4

6
3

4
2

2
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10 4
x 10
 Propiedades y teoremas más
significantes
• TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizará la respuesta)

• TEOREMA DE VALOR INICIAL

(Nos indica las condiciones iniciales)

• TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN

(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo
(tiempo muerto))
 Ejemplo aplicado
Se tiene un proceso como el mostrado en la
figura. El flujo de entrada cambió repentinamente
de 5 m3/min a 15 m3/min
5 m3/min

A = 2 m2
10 m

5 m3/min
R = 2 min/m2
a) Cuál es la altura final del tanque una vez que alcanzó
la estabilización?
b) Cuál es la altura del tanque 4 minutos después de que
se aplicó el escalón.
c) Cuánto tiempo tardará el sistema en estabilizarse?
(al 98.2% de la respuesta final)
 Ejemplo aplicado
5 m3/min

A = 2 m2
H (s) R
10 m

Qi ( s) ARs  1
5 m3/min
qi (t )  10 (escalón de magnitud 10, el flujo cambio de 5 a 15)
10 R = 2 min/m2
Qi ( s) 
s
R  10 
H ( s)   
ARs  1  s 
Teorema de valor final
R  10 
Lim f (t )  Lim sH ( s)  Lim s  
t  s 0 s 0 ARs  1  s 
Lim f (t )  Lim sH ( s)  10 R  10 (2)  20 (R  2)
t  s 0
Esto quiere decir, que ante un cambio escalón en el flujo de entrada de magnitud 10,
la altura tendrá un cambio de 20 m, con respecto a su valor inicial.
Cambio en el flujo de entrada
20

18

16

14

12

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 Cambio en la altura (salida)
40

35

30

25

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 La respuesta del proceso en el
tiempo
H (s) R 10
 Qi ( s) 
TRANSFORMADA Qi ( s ) ARs  1 s

INVERSA DE R  10  2  10  20 20
H ( s)       4
ARs  1  s  (2)( 2) s  1  s  4s  1s s  4 s
1
LAPLACE Expansión en fracciones parciales
5 a b
H ( s)   
s  14 s s  14  s
 5 
a  s  1 4 
5
  20
 s  4 s 
 1  1
s  14 4

 5 
b  s 
5
  20
 s  1 s  1
 4  s 0 4
5  20 20
H ( s)   
s  14 s s  14  s
 1 4t
h(t )  20 e  20  hss (hss  altura inicial del tanque)

h(t )  20 1  e 4   hss

1 t
 
La respuesta del proceso en el
tiempo
 1 t
h(t )  20 1  e 4   hss
 
Para calcular la altura 4 minutos después de que se aplicó el escalón
evaluamos en t  4
 1 4
h(4)  20 1  e 4   10  22 .6424 m
 
Para calcular en cuanto tiempo llegará al estado estable (98.2% del valor
final de estabiliza ción)
 1 t
0.982 h(t )  hss   20 1  e 4 
 
 1 t
0.982(20)  20 1  e 4 
 
ln 1 - 0.973    14 t
t  16 .06 min Es el tiempo que le tomará al proceso
llegar a un nuevo estado estable
 Cambio en la altura (salida)
35

X: 26.06
Y: 29.64
30

25 X: 14
Y: 22.65

20

15

10

5
El cambio en el flujo de
entrada se aplicó aquí
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
 El sistema de control automático
Nivel en un tanque – Lazo abierto (sin control)
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
ARs  1 (Altura del nivel en el
tanque

(tiempo de estabilización = 16.06 min de acuerdo al ejemplo anterior)

Nivel en un tanque – Lazo cerrado (con control)

Valor + Variable
Controlador R
deseado - Acción controlada
de ARs  1
control
 La ecuación del controlador
• ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN
CONTROLADOR PID
 de(t ) 

1
m(t )  Kc e(t )  e(t )dt   d 
  i dt 
Aplicando la transformada de Laplace
 1 
M(s)  Kc E(s)  E ( s )   d sE ( s )
  i s 
M ( s)  1 
 Kc E(s)  E ( s )   d sE ( s ) 
E ( s)  is 
M ( s)  1 
 Kc 1    d s
E ( s)   i s 
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor real (error)
 El sistema de control automático
Nivel en un tanque – Lazo cerrado (con control)
+ R
Valor Kc1  1s   d s  Variable
deseado -  i  Acción ARs  1 controlada
de
control
35 35

30 30
X: 14.01
Y: 29.64

25 25

20 20

15 15

10 10

5 5

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50

(el tiempo de estabilización para el sistema controlado es de 4 min, a partir del

cambio en la entrada)
 La respuesta del sistema de control
de nivel
• Comparación del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
35

X: 14.01
Y: 29.64
30
X: 26.03
Y: 29.64

25
Con
control
20
Sin
control
15

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
 Principales funciones a obtener de una
ecuación diferencial: G(s) y Y(s)

Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuación diferencial, dos

expresiones son de gran interés:
1) Y(S):La función respuesta de un sistema. (incluye las
condiciones iniciales y a la función forzante)

2) G(s) c.i.=0 
Y(s)
; Función de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y
U(s)
no se sustituye la función forzante.

jw
Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los términos:
x
K(s  a)... Kn(s)
 ; o o x 
(s  b)(s  c)... d(s)
n(s)  0;ceros : (o) x
d(s)  0; polos : (X)
K : ganancia
 G(s) y Y(s)
dy (t )
10  y (t )  1.2u (t );
Para la ecuación diferencial dt
y (0)  0.8 u. de i. ;
Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)
u (t )  2 u. de i., para t  0

Solución:
dy (t )
L {10  y (t )}  L {u (t )}
dt
10sY ( s)  10 y (0)  Y ( s)  U ( s);
jw
Y ( s)[10s  1]  10 y (0)  U ( s);
X 
Y (s) 1.2 0.12
|c.i.0  G(s)   : Función de Transferencia
U (s) 10s  1 s  0.1 -0.1
dy (t )
L{10  y (t )}  L{1.2u (t )}
dt
10sY ( s)  10 y (0)  Y ( s)  1.2U ( s ); jw
2
Y ( s)[10s  1]  10(0.8)  1.2 ;
s o X X 
2 8s  2.4
Y ( s)[10s  1]  1.2   8 
s s -0.3 -0.1 0
8s  2.4 0.8( s  0.3)
Y (s)   : Función Respuesta
s(10s  1) s( s  0.1)
 Obtención del valor inicial y final de y(t)
jw
8s  2.4 0.8( s  0.3)
Y ( s)   : Función Respuesta
s(10s  1) s( s  0.1) o X X 
-0.3 -0.1 0
a b 2.4 1.6
Y (s)    
s s  0.1 s s  0.1 Polo dominante
Teorema del valor inicial :
0.8( s  0.3) 0.8( s  0.3) 0.8
y(0)  lim s.Y ( s)  lim s.  lim  lim  0.8
s  s  s( s  0.1) s (s  0.1) s  1
2.4

0.8
Teorema del valor final :
t
0.8( s  0.3) 0.8( s  0.3) (0.8)(0.3)
y()  lim s.Y ( s)  lim s.  lim   2.4
s 0 s 0 s( s  0.1) s 0 ( s  0.1) 0.1
 Gráfica aproximada de y(t) a partir de Y(s)
Un horno que se encuentra a 80°C se apaga para su enfriamiento.
Considere que la relación Temperatura-flujo combustible, es representada
por la ecuación Diferencial: 200y´(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y()

dy (t )
200  y (t )  0; y (0)  80C
dt 80 ºC
200 sY ( s )  200 y (0)  Y ( s )  0;
Y ( s )[ 200 s  1]  1600
1600
Y ( s)  0 ºC t
200 s  1
1600 1600
Teorema de valor inicial: y (0)  lim sY ( s )  lim s   80
s  s  200s  1 200

1600
Teorema del valor final: y ()  lim sY ( s)  lim s 0
s 0 s 0 200 s  1
 Ejercicios propuestos
• Determinar la función de transferencia de un pozo petrolero en
etapa de perforación. Las variables de entrada serán: Caudal de
entrada de lodo, Ganancia y Pérdida de Fluido. Las variables de
salida: Caudal de salida del lodo.
• Determinar la función de transferencia de un pozo petrolero en
etapa de producción estable. Variable de entrada: Abertura del
Choke, Variable de salida: Caudal de Salida.
• Representar previamente, el diagrama del estado mecánico del
pozo en ambos casos.