Cinemática Inversa

OBJETIVOS
1. Dada una localización en el espacio para el extremo operativo,
encontrar una formulación matemática cerrada para cada una de las
coordenadas generalizadas del robot a partir de la misma
Contenido
• 4.1 Justificación
• 4.2 Métodos Geométricos
• 4.3 Resolución por medio de las Matrices de Transformación Homogénea.
• 4.4 Desacoplo cinemático.
• 4.5 Métodos numéricos.
• 4.6 Ejemplos y problemas

• Bibliografía recomendada:
• Fundamentos de Robótica. (2ª Edición)
• Barrientos A, Peñin L. F., Balaguer C., Aracil R. Ed. McGraw-Hill 1997. ISBN: 84-267-1313-0
Introduccion
INTRODUCCION
• Objetivo: encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una
determinada localización espacial
• La resolución no es sistemática
• Depende de la configuración del robot (soluciones múltiples)
• No siempre existe solución en forma cerrada.
• Condiciones suficientes para que exista:
• Tres ejes de articulación adyacentes interseccionan en un punto (robot PUMA y robot Stanford)
• Tres ejes de articulación adyacentes son paralelos entre sí (robot Elbow)
1. Procedimiento genérico a partir de los parámetros D-H
1. Método iterativo
2. Problemas de velocidad y convergencia
2. Búsqueda de solución cerrada: qk = fk (x,y,z,a,b,g); k = 1,…,n
• Posibilidad de resolución en tiempo real
• Posibilidad de selección de la solución más adecuada
• Posibilidad de simplificaciones
• No siempre es posible
 4.1 Introducción

1. Métodos geométricos
1. Se suele utilizar para las primeras variables articulares
2. Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución de
triángulos)
2. Resolución a partir de las matrices de transformación
homogénea
1. Despejar las n variables qi en función de las componentes de los
vectores n, o, a y p.
3. Desacoplamiento cinemático
1. En robots de 6 GDL
2. Separación de orientación y posicionamiento
4. Otros: álgebra de tornillo, cuaterniones duales, métodos
iterativos...
4.2 Método Geométrico.
Ejemplo (1)

r 2  pz2
 py 
q1  arctan  
 px 
r 2  px2  p y2
r 2  pz2  l 22 l32  2l2l3 cos  q3 
r 2  px2  l 22 l32
cos  q3  
2l2l3
sin  q3    1  cos 2  q3 
  1  cos 2  q  
q3  arctan  3

 cos  q3  
 
Ejemplo (1) (Cont.)

 pz 
q2  b  a b  arctan  
 r 
 p   l3 sin  q3  
b  arctan  z  a  arctan  
  px  p y 
2 2
 l2  l3 cos  q3  
 
4.3 Basado en las Matrices Homogéneas
Ejemplo (I)
Artic.  d a a
1 q1 l1 0 90º
2 q2 0 0 -90º
3 0 q3 0 0

C1 0 S1 0  C2 0  S2 0 1 0 0 0 
S 0  C1 0  S 0 C2 0 0 1 0 0 
A1    A2    A3   
0 1 1 2 2
0 1 0 l1   0 1 0 0 0 0 1 q3 
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 
C1C2  S1  C1S2 0 C1C2  S1  C1S2  q3C1S2 
S C C1  S1S2 0 S C C1  S1S2  q3S1S2 
A2    T 0 A3   
0 1 2 1 2

 S2 0 C2 l1   S2 0 C2 q3C2  l1 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1 
4.3 Basado en las Matrices Homogéneas
Ejemplo (I)
Artic.  d a a
1 q1 l1 0 90º
2 q2 0 0 -90º
3 0 q3 0 0
4.3 Basado en las Matrices Homogéneas
Ejemplo (I) Cont
4.3 Basado en las Matrices Homogéneas
Ejemplo (I) (Cont)
 4.4 Desacople Cinemático
Ejemplo (I)

2.3 Solución por Desacoplo Cinemático. Ejemplo

4.4 Desacople Cinemático
Ejemplo (I) Cont
4.5 Consideraciones Generales

• Para seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema

cinemático a gran velocidad (30 veces/seg o más).

• Son preferibles las soluciones cerradas explícitas (si existen) a las

iterativas.

• Para acelerar cálculos generalmente se emplean tablas previamente

calculadas (look-up tables)

•El coste de calcular n soluciones, no es necesariamente n veces el de

calcular una única solución.
4.5 Consideraciones Generales (cont)

 Deben atenderse las múltiples soluciones:

Elección que minimice los movimientos desde la posición
actual
Concepto de solución más cercana
Mover los eslabones de menor peso
Considerar obstáculos (evitar colisiones).

 Teóricamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de libertad.

Métodos numéricos iterativos: lentitud.
Se prefieren expresiones analíticas (soluciones cerradas):
Métodos algebraicos
Métodos geométricos .
4.5 Consideraciones Generales (cont)
Se desea: Posicionar el elemento terminal en un punto del
plano

o Si Nº DoF del manipulador Nº DoF que requiere la tarea

• Dos soluciones

o Si Nº DoF del manipulador > Nº de DoF que requiere la tarea

• Infinitas soluciones