UNIDAD 2: MODELOS MATEMÁTICOS EN SISTEMAS DE CONTROL

UNIVERSIDAD ALONSO DE OJEDA

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE COMPUTACION
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

UNIDAD 2:
MODELOS MATEMÁTICOS EN SISTEMAS DE CONTROL

PROFESOR:
ING. GERARDO ALBERTO LEAL
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DINÁMICA DE PROCESOS:
Se refiere al comportamiento y la respuesta de un Proceso, al ser
estimulado. La dinámica de un procesos se puede clasificar según:

 El tipo de Función de Transferencia [ G (s) ]que lo describe.

 El tipo de señal de excitación [ U (s) ].

LOS MODELOS DE PROCESOS MAS COMUNES SON:

 Proceso constante
 Proceso de primer orden
 Proceso de segundo orden
Proceso de orden superior
Proceso con polos y ceros
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PROCESO CONSTANTE:
Su G(s) esta definida por una constante “K” que representa la ganancia
del proceso.

U(s) G(s) = K Y(s) Y(s) = K U(s)

RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO U(s)= 1/S:

y(t) Y(s) = U(s).G(s)

Y(s) = 1/S . K
K y(t) = K
Y(s) = K/S
u(t) = 1
L-1[ Y(s) ] = L-1{K/S}
L-1[ Y(s) ] = K L-1{1/S}
to t
y(t) = K
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PROCESO DE PRIMER ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de 1er grado, ya
que se origina de una Ecuación Diferencial de 1er orden.
U(s) Y(s) Y(s) = K . U(s)
G(s) = K TS + 1
TS + 1

RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO U(s) = 1/S:

y(t) Régimen
Transitorio
K Y(s) = K . U(s)
Régimen TS + 1
0,63K Estable
y(t) = K . (1- e-t/T)

T t
K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s). Muesta el valor final de la respuesta.
T = Constante de tiempo (Seg, Min, Hrs). Tiempo en el que la respuesta adquiere el 63,2% del valor final
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PROCESO DE SEGUNDO ORDEN:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de 2do grado, ya
que se origina de una Ecuación Diferencial de 2do orden.
Caso a: Ecuación Característica

U(s) Y(s) ζ = Factor de Amortiguamiento

G(s) = K T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
T2S2 + 2ζTS + 1 K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)

Caso b: Forma Canónica

U(s) Y(s) ζ = Factor de Amortiguamiento

G(s) = K T = Constante de Tiempo (Seg, Min, Hrs)
S2 + 2ζ wnS + wn2 K = Constante de Ganancia o Amplitud de U(s)
wn = Frecuencia Natural. (Frecuencia de oscilación
de la respuesta del proceso.)
wn = 1/T
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PROCESO DE SEGUNDO ORDEN:

Caso c: Procesos de Primer Orden en Serie

U(s) Y(s)
G(s) = K1 G(s) = K2
T 1S + 1 T 2S + 1

U(s) Y(s)
G(s) = K
T1T2S2 + (T1+T2)S + 1

T 1 T 2 = T2 T1 +T2 = 2 ζ T K1 K2 = K
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RESPUESTAS DEL PROCESO DE SEGUNDO ORDEN AL ESCALÓN UNITARIO U(s)

= 1/S:

ζ = 0 (Oscilatoria)

0< ζ < 1 (Subamortiguada) G(s) = K

T2S2 +1

ζ = 1 (Amortiguada)

K G(s) = K
T2S2 + 2TS + 1

ζ > 1 (Sobreamortiguada) G(s) = K

T2S2 + 2ζTS + 1
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CARACTERISTICAS DE LAS RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS DE 2DO ORDEN:

Subamortiguado: Amortiguado:
Repuesta rápida con oscilaciones Repuesta menos rápida libre de
antes de estabilizar. oscilaciones antes de estabilizar.

Sobreamortiguado: Oscilatorio:
Repuesta lenta libre de Oscilaciones a una frecuencia
oscilaciones antes de estabilizar. natural wn
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PROCESOS DE ORDEN SUPERIOR:

Su G(s) presenta en el denominador una ecuación de grado mayor a 2, ya que se
origina de una Ecuación Diferencial de orden superior a 2.
Para evaluar la dinámica de estos proceso se recurre al software de análisis de
procesos tal como el Simulink-Matlab.

Subamortiguado: Amortiguado:
Repuesta mas rápida libre de
Repuesta rápida con oscilaciones Denominador Grado 3
oscilaciones antes de estabilizar.
antes de estabilizar.

PROCESOS CON POLOS Y ZEROS:

Su G(s) presenta polinomios de cualquier orden en el numerador y en el
denominador. Se presentan en formas de raíces en le numerador llamadas Zeros
y Raíces en el denominador llamadas Polos.
Oscilatorio:
Sobreamortiguado: Oscilaciones a una frecuencia
Repuesta lenta libre de Zeros: 1
natural wn
oscilaciones antes de estabilizar.
Polos: 3
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CARACTERÍSTICAS DE ANÁLISIS EN UN SISTEMA DE CONTROL:

Se refiere a las propiedades que deben ser mejoradas,
modificadas o mantenidas en un proceso en control

CARACTERÍSTICAS FUNDAMENTALES:
 Estabilidad: es la propiedad en la que un proceso mantiene su Y(s)
dentro de ciertos limites al producirse un cambio en U(s). Lo determina
el valor final de la señal de salida.

 Exactitud: es el margen de error que existe entre Y(s) y U(s) una

vez el sistema esta en estado estable. Lo determina la diferencia
entre el valor final y el valor deseado.
 Velocidad: es el tiempo que tarda la señal Y(s) en seguir a la señal
U(s) para eliminar el error. Lo determina la constante de tiempo.