Curso :

Instrumentación, Mediciones y
Control
Profesor :
Ing. Manuel Luque Casanave
Profesor-Investigador UNI-FIM
Octubre 2006
Lima-Perú
 1.- SENSORES Y ACTUADORES
1.1. Sensores
Definición :
Dispositivo que detecta, indica o registra información respecto a la
condición operativa de un parámetro físico en un proceso.
Algunas otras denominaciones con las que se lo conoce son:
- Detector
- Transductor
- Elemento Primario

Principio de Operación :
La señal que ofrece se basa en la alteración de alguna propiedad física
y/o química que permite definir una condición operativa (status) y/o
determinar un valor.
Características Técnicas que definen un Sensor :
-Principio de Operación
-Exactitud
-Precisión
-Linealidad
-Histéresis
-Unidad de Medición
-Error
-Rango
-Aproximación
-Rangeabilidad
-Tiempo de Respuesta
-Banda Muerta
-Tiempo Muerto
-Conectividad
-Punto de Consigna (Set Point)
-Con señal de salida al exterior
Información Complementaria de un Sensor :
-Tipo de señal de salida:
I.- No estándar (∆P, mV, frec. Hz, V, visual, audible, etc).
II.- Estándar:
a) Electrónica: 4-20 mA DC; 0-20 mA DC; 1-5 V DC; 0-10 V DC
b) Neumática : 3-15 psi (20-100 kPa)
c) Comunicación Digital Estándar : Fieldbus; Profibus, Canbus, Hart,
Devicenet, etc)
-Certificación de Calidad: Laboratorio y/o empresa acreditada; estándar
aplicable (AGA, CGA, ASME, ASTM, API, NFPA, NEMA, IEEE,
ENARGAS, ISO, UL, FM, etc)
-Ambiente operativo : IP, NEMA, API : Clase y División
-Calibración y traceabilidad
Sensores - Detectores :
a) Según su Principio de Operación
-Opticos:
a) Fotoeléctricos (PE)
b) Laser
-Electromagnéticos o inductivos (EM)
-Capacitivos (C)
-Infrarrojos (IR)
-Ultrasónicos (US)
-Ultravioletas UV)
-De Efecto Hall (HE)
-Biosensores
-Neutrónicos : de rayos gamma (trazadores de radioisótopos)
-De presión (límites de carrera)
-Neumáticos
-De Efecto Doppler
b) Según la Aplicación :
-Presostatos
-Termostatos
-Interruptores de nivel
-Flujostatos
-Humidostatos
-De proximidad
 Instrumentación - Aspectos Generales
1. Sistema Internacional de Unidades (SI)
2. Metrología
3. Terminología
4. Simbología
5. Normas y estándares aplicables (ISA, API, AGA, ASME, ASTM, etc)
6. Planos P&I dwg
7. Unidades de Concentración .- Caso Líquidos.- Caso Gases y Vapores
8. Tipos de señales : Discretas (On-Off); Análogas
9. Convertidores de Señal : I/P; P/I
10. Acondicionador de Señal
11. Variable Controlada y Variable Manipulada
12. Escaneo (Scan)
13. Lazo de Control.- Unidad mínima de control.- Tipos: Lazo simple,
Lazo en cascada.
14. Tipos de Instrumentos:
-Elemento Primario, Sensor, Detector
-Indicador: Analógico, digital (Leds, LCD)
-Transmisor
-Registrador
a) Analógico :
-Circular : 24 horas
-Tipo Z fold: semanal, mensual)
b) Digital :
-Buffer de memoria en Instrumento : 64 kB, 128 kB, etc) con
capacidad para hacer una transferencia de las mediciones (download)
posterior a PC.- La capacidad de captura de información es función
del período de escaneo seleccionado.
-Memoria en disco duro (captura on-line de valor del parámetro y
registro en disco duro de PC)
-Controlador.- Tipos de Control: hacia delante (feedforward); hacia atrás
(feedback), que es el más usado en procesos.
-Controladores: basado en algoritmo PID; estación de Razón (Ratio);
estación Bias
Control en lazo simple y en cascada: Set Point Local / Remoto (L/R);
Set Point Automático / Manual (A/M).

-Actuador Final : Válvulas de Control (3-15 psi y on-off mariposa: 5

barg); posicionadores; Servoválvulas (válvulas con servomotores);
-Reguladores de Presión
-Totalizador .- Parcial, total
-Concepto de Compensación en Mediciones
a) Caso de mediciones de flujo de líquidos.
b) Caso de mediciones de flujo de gases y vapores.
Nota :Caso de mediciones en redes de Gas Natural de Cálidda :
Medición en Tren de Gas, después del Regulador de Presión.
-Concepto de Control Distribuido (DCS) y de Control Individual (Stand
Alone)
-Conectividad de la instrumentación al Internet.
-Conceptos de RTU (con Modem Radial;modem telefónico;ADSL);
PLC; PIC (Processor in a Chip)
-Concepto de SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition)
-Sistemas Inalámbricos de Comunicación (wireless): el futuro ahora
a) Estaciones Terminales Remotas para comunicación Satelital: VSAT
b) Hi-Fi (Wireless Fidelity) a frecuencia 2,4 Ghz (IEEE 802.11g
standard).- PCMCIA a PCs, Lap Tops.- Permite conexión inalámbrica
a Internet con velocidades de hasta 54 Mbps.- P. ej : D-link ®
Conectividad en un radio de hasta 20 km en línea de vista
b) Wi-Max (Worldwide Interoperability for Microwave Access) es el
estándar de tecnología inalámbrica IEEE 802.16 que provee
conectividad de banda ancha en un radio de hasta 50 km :MAN
(Metropolitan Area Network).
• Monitorear
Es hacer un seguimiento continuo y regular de los valores que
sucesivamente va tomando una variable o parámetro. Este
monitoreo se realiza mediante un instrumento que puede ser: un
indicador, un registrador, un totalizador, almacenamiento masivo
(memoria), impresión.- El monitoreo puede ser de dos tipos:
a) Monitoreo Local, b) Monitoreo Remoto

• Indicador
Es un dispositivo que muestra en tiempo real los valores
instantáneos que va tomando un parámetro.- Pueden ser analógicos
y digitales.

• Controlar
Es mantener una variable o parámetro en el punto de consigna (set
point). Para lograr este objetivo se actúa sobre una variable
(variable manipulada) a través de lo que se denomina “Lazo de
Control”.
• Transmisor
Es el instrumento que recibe una señal de un elemento primario
proporcional al valor de la variable que se mide y que la
acondiciona, dando una señal de salida estándar. Esta señal de salida
puede tener como destino un indicador, un registrador, un
totalizador, un controlador, o un convertidor de señal (I/P, P/I) o un
convertidor ADC (Analog-to-digital Converter) en una tarjeta de
entrada de un PLC o sistema computarizado de control industrial
(Main Frame).

• Controlador
Es el instrumento que recibe una señal externa estándar de un
transmisor o de otro controlador (control en cascada), comparando
dicha señal con el valor del punto de consigna (set point), para dar
una señal de salida que contrarreste el error detectado. Para
desarrollar su función el controlador aplica un algoritmo de control
(P, PI, PID), siendo el usuario el que setea los valores asignados a P,
I,D.
• P  Banda Proporcional (1/ganancia): %
• I  minutos /repetición:
• D  minutos de anticipo: repeticiones/minuto
• Actuador Final
Es el elemento final de un lazo de control, que está en contacto
físico con el campo y que recibe una señal de control que proviene
del controlador para que su acción sobre una variable manipulada,
permita mantener el proceso en el valor deseado o punto de
consigna.

• Notas: Algoritmo PID:

Considera el salto del error (P)
Considera el tiempo de permanencia del error (I)
Considera la velocidad de cambio del error (D)

• Lazo de Control
Es la mínima unidad de control, que se inicia con el elemento
primario y termina con un actuador final. El lazo se cierra: inicia en
campo y termina en campo.
 Puede ser de 2 tipos:
• Lazo de control simple (single loop)
• Lazo de control en cascada (cascade control)

• Elemento Primario (Primary Element)

Es el dispositivo de un sistema de medición, que está en contacto
físico con el medio al cual se desea medir y que reproduce una señal
de medida en base a un principio físico o químico.

• Sensor (Detector)
Es el elemento primario de un sistema de monitoreo o control que
envía una señal de condición de un parámetro. Esta señal puede ser
de condición (status) o de Medición, va a indicador, registrador,
totalizador, convertidor A/D y a PC, a transmisor.
• Resetear
Es la acción de devolver el valor de un parámetro a sus condiciones
iniciales, previas a la condición operativa a la que se lo sometió.
Función: Reset.
• Setear
Es configurar un parámetro asignándole una condición (status) o un
valor predeterminado para la operación o proceso en el que cumplirá
una función. Función. SET.

• Variable Controlada
En un sistema de control es la variable o parámetro que se desea
mantener en un valor predeterminado (Punto de consigna o set point).

• Variable Manipulada
Es la variable sobre la que se actúa en un sistema de control para
mantener el valor deseado o punto de consigna de otra variable
llamada variable controlada.

• Upstream (aguas arriba)

Define la localización de un elemento en un punto previo a otro,
teniendo como referencia el sentido de flujo.
• Downstream (aguas abajo)
Define la localización de un elemento en una posición posterior a un
punto dado, teniendo como referencia el sentido de flujo.

• Paramagnético
Elemento que se imanta en el mismo sentido del imán y que refuerza
las líneas de flujo magnético de un campo.

• Diamagnético
Elemento que no se imanta y que rechaza al flujo magnético.

• Reluctancia
Resistencia al flujo magnético

• Transductor
Convierte una señal de un tipo en señal de otro tipo
• Indicadores Digitales (Transmisor – Indicador)
Tienen dos tarjetas principales: Una tarjeta de amplificación de señal y
la otra de procesamiento digital de la señal.

• RTU (Remote Terminal Unit)

Define a una estación remota de monitoreo y/o control que envía
señales generalmente por sistemas de radio-frecuencia o Red
Telefónica (vía modem).

• SCADA
Sistema integrado de control en una pirámide de la información:
operativa, productiva, ingeniería, logística, gerencial
 Instrumentos empleados en una acometida
típica de la Red de Gas Natural a una
Industria
1. Red de Distribución en Media Presión
2. Estación de Regulación ( Tren de Gas)
3. Línea de distribución interna en la Planta :
- A Equipo de consumo : Caldera, Horno, turbina,
calefacción, secado.
- ¿A qué presión llega el gas a las fábricas?
La presión depende de la ubicación de la planta. Normalmente entre
0,3 a 2 bar.
De acuerdo a la actividad y los equipos de las industrias, la red de
distribución de gas natural varía de la siguiente manera:

• Red de acero baja presión : 5 barg mínimo a 10 barg máximo.

• Red de acero media presión : 10 barg mínimo a 19 barg máximo.
• Red de acero de alta presión : 50 barg mínimo a 27 barg máximo.
• Red de polietileno baja presión: 2.5 barg mínimo a 5 barg máximo.

Una ERM (Tren de Gas)es una estación de Regulación y Medición, la

misma que sirve para regular la presión del gas que llega a la planta,
medir la cantidad de gas natural suministrada y así poder asegurar una
producción eficiente de sus aplicaciones.
 1.2. Actuadores
Definición :
Dispositivo que recibe una señal externa de un controlador para
modificar el valor de un parámetro (variable manipulada) -sea en forma
automática o manual- a fin de mantener un proceso operando en el
Punto de Consigna (Set Point) : variable controlada.

Tipos:
- Actuador Discreto : Eléctrico o Neumático, con señales On-Off ;
válvula de mariposa; válvula solenoide (de dos vías, de tres vías)
- Posicionador : Eléctrico (4-20 mA DC) o neumático (3-15 psi).
- Válvulas de Control Neumáticas: operan con señal estándar de 3-15
psi.- Si viene de controlador electrónico vía convertidor de señal I/P
- Válvulas Solenoide de Control Proporcional
- Servoválvulas
 1.3. Transmisores
Definición :
Dispositivo que recibe una señal de un elemento primario (sensor)
proporcional al valor de la variable que se mide, acondicionándola
para dar una señal de salida estándar (3-15 psi; 4-20 mA DC).- Esta
señal de salida es transmitida a otro dispositivo y puede tener como
destino típico un Indicador (I), un Registrador (R), un Totalizador
(Q), un Controlador (C), un Convertidor de Señal (I/P; P/I) o un
Convertidor ADC (Analog-to-Digital Converter) Circuito
Integrado en un módulo de entrada análogo de un PLC, un PIC.
Tipos:
Los transmisores se definen por el parámetro que transmiten:
Transmisor de flujo (FT); Transmisor de Temperatura (TT); Transmisor
de Nivel (LT); Transmisor de Presión (PT); Transmisor de Velocidad
(ST), Transmisor de densidad (DT); Transmisor de Conductividad (CT);
Transmisor de Corriente (IT); etc.

Los transmisores de presión diferencial (Dp Cell Transmitters), con sus

capilares, se utilizan como transmisores de flujo y de nivel.
Los transmisores neumáticos operan con el Principio de Pascal en
combinación con un sistema de compensaciones de presión diferencial y
muelles (mecánica fina).
Los transmisores electrónicos operan bajo el principio de LVDT (Linear
Variable Differential Transformer)
 Servoválvula

Actuador Neumático

Servoválvula Actuador
Transmisor de Flujo Transmisor de Temperatura
Sensor de Presión
 Termocuplas

Level Transmitter

Transmisor de Termperatura
 2.1. Válvulas Reguladoras
a) Características:
-Cv
-Tipos de acción:
Increase/Increase
Increase/decrease
-Posición al Fallar :
F.O. : falla para abrir
F.C. : falla para cerrar
-Dimensiones: Diámetro Nominal; tipo de brida ANSI
-Material de la válvula y del vástago; fines de carrera
b) Tipos:
Mariposa
Globo
Bola
 2.2. Controladores PID
El algoritmo de Control más utilizado en el
control de procesos.
Permite sintonizar el proceso con un mínimo
de error (offset) y tiempo de respuesta
adecuados.
Los parámetros tienen un default.- Sin embargo el usuario puede
seleccionar los valores de P (%), I (minutos/repetición),
D (repeticiones/minuto.
Hay controladores que se sintonizan automaticamente
(autotunig).
Nuevos controladores : Lógica Difusa (Fuzzy Logic)