MOjk DINAM

Universidad Área de Tecnología
de Oviedo Electrónica
Modelado dinámico de
convertidores CC/CC
Gain
Phase
Dynamic Analizer
ATE Univ. de Oviedo MODINAM 001

Guía de la presentación
1. Conceptos básicos sobre sistemas realimentados
2. Modelado de los bloques de un convertidor CC/CC
(excepto la etapa de potencia)
3. Modelado de la etapa de potencia en modo continuo
de conducción y control modo tensión
4. Modelado de la etapa de potencia en modo
discontinuo de conducción y control modo tensión
5. Modelado de la etapa de potencia con control modo
corriente
6. Diseño de reguladores

1. Conceptos básicos sobre sistemas

realimentados
3. Modelado de la etapa de potencia en modo continuo de
conducción y control modo tensión
4. Modelado de la etapa de potencia en modo discontinuo
corriente
Sistema sin realimentación
Sistema sin
realimentación
Entradas Salidas
“Las entradas no dependen de las salidas”

Sistema con realimentación
X
- Sistema sin
X
- realimentación
X Salidas
Entradas - Entradas
antiguas
Red de
realimentación
“Las entradas antiguas sí dependen de las salidas”

Sistema monovariable
realimentado
X
-
Planta
Entrad Salida
a
Red de
realimentación

Método de estudio:
linealización +Transformada de Laplace
xi(s) xe(s) xo(s)

X G(s)
Entrad - (Planta) Salida
a
xfb(s)
H(s)
Red de
realimentación

Cálculo de funciones de transferencia
xi(s) xe(s) xo(s)
Entrad
X
- G(s)
Salida
a xfb(s)
H(s)
Lazo abierto Lazo cerrado

xo(s) xo(s) G(s)
G(s) = =
xe(s) xi(s) 1 + G(s)·H(s)
Casos particulares
xi(s) xo(s)
Entrada
X
-
G(s)
Salida
H(s) xo(s) G(s)

=
xi(s) 1 + G(s)·H(s)
Realimentación negativa  1 + G(s)·H(s) > 1

Alta ganancia de lazo xo(s)/xi(s) = 1/H(s)
Realimentación positiva  1 + G(s)·H(s) < 1
Oscilación  1 + G(s)·H(s) = 0
Ejemplo: un amplificador operacional realimentado
vo(s) vi(s)
vi(s) vo(s)
X
-
Ad(s) Ad(s)
H(s)
H(s)
vo(s) Ad(s)
=
vi(s) 1 + Ad(s)·H(s)
Si Ad(s)·H(s) >> 1 vo(s)/vi(s) = 1/H(s)

(alta ganancia de lazo)

Caso frecuente: red de realimentación
independiente de la frecuencia
xi(s) xo(s)
X G1(s) G2(s) G3(s)
Entrada - Salida
H1
xo(s) G1(s)·G2(s)·G3(s)
=
xi(s) 1 + G1(s)·G2(s)·G3(s)·H1
Cuando G1(s)·G2(s)·G3(s)·H1 >>1  xo(s)/xi(s) = 1/H1

Luego la salida “sigue” a la entrada
¿Puede aumentarse el producto
G1(s)·G2(s)·G3(s) indefinidamente?
xi(s) xo(s)
X
G1(s) G2(s) G3(s)
-
H1
La respuesta es “no, debido a

posibles problemas de estabilidad”.

Ejemplo para la identificación
del problema: amplificador
basado en amp. operación
Amplificador operacional de 3 etapas
Red de
realimentación

Respuesta en frecuencia en lazo abierto (I)
A1 A2 A3
A1[dB] A2[dB] A3[dB]
40 40 0
0 0 -40
A1 [º] A2 [º] A3 [º]

0 0 0
-90 -90 -90

1 102 104 106 1 102 104 106 1 102 104 106
fCS1=1kHz fCS2=10kHz fCS3=100Hz
Respuesta en frecuencia en lazo abierto (II)
A1 A2 A3
A d = A 1· A 2· A 3
Ad[dB] Ad [º]
80 0
-60
40
-120
0
-180
-40 -240
1 102 104 106 1 102 104 106
Análisis en bucle cerrado Ad[dB]
80
40
vi 0
vo
R1 -40
1 102 104 106

R2 Ad [º]
0
H = R2/(R2+ R1) -60
-120
vo(j) Ad(j) -180
= -240
vi(j) 1 + Ad(j)·H
1 102 104 106
Análisis en bucle cerrado con R1 Ad[dB]
= 99,9 k y R2 = 100  (H = 10-3) 80
a fi = 10 Hz 40
0
10 mV 0,9091 mV
-40
9,091 V
1 102 104 106
vi Ad [º]
vo
R1 0
-60
9,091 mV R2
-120
-180
A 10 Hz todas las tensiones -240
están prácticamente en fase 1 102 104 106
¿Qué pasa a fi = 3,4 kHz? Ad[dB]
80
A 3,4 kHz el amp.operacional
sólo tiene una ganancia de 38dB 40
(77 veces) y el desfase es -180º.
0
-40
10 mV 10,834 mV
1 102 104 106
- 0,834 V Ad [º]
vi 0
vo
R1 -60
-120
- 0,834 mV R2 -180
-240
1 102 104 106
Comparación
a fi = 10 Hz a fi = 3,4 kHz
0,9091 mV
10 mV 10 mV 10,834 mV
9,091 V - 0,834 V
vi
vo vi
R1 vo
R1
9,091 mV R2 R2
- 0,834 mV
0,9091 mV < 10 mV 10,834 mV > 10 mV

 1 + Ad(j)·H > 1  1 + Ad(j)·H < 1
 1 + 104·10-3 > 1  1 + (-77)·10-3 <1
Realimentación negativa Realimentación positiva
Resumen: Hemos pensado un circuito para que tenga
realimentación negativa, pero a una determinada frecuencia
se vuelve positiva. Ésto se debe a la inversión de fase que se
produce a frecuencias suficientemente grandes.
¿Pueden llegar a cumplirse las condiciones de oscilación?
Si  1 + Ad(j)·H = 0, entonces:
vo(j) Ad(j)
=  (oscilación)
vi(j) 1 + Ad(j)·H
Para que se produzca oscilación se necesita Ad(j)·H = - 1, que

equivale a:  Ad(j)·H  = 1 cuando argAd(j)·H) = 180º
(en realidad basta  Ad(j)·H  1 cuando argAd(j)·H) = 180º )
Valoramos  Ad(j)·H a 3,4 kHz
(que es cuando argAd(j)·H) = 180º)
Con R1 = 99,9 k y R2 = 100  Con R1 = 900  y R2 = 100 
(H = 10-3) (H = 10-1)
 Ad(j)·H= (-77)·10-3< 1  Ad(j)·H= (-77)·10-1> 1
No oscila (estable) Oscila (inestable)
vo vo
R1 R1
R2 R2

Método sistemático (I)
Ad[dB] Ad·H[dB]
80
80
Menor que 0 dB:
40
40 sistema estable
0
0
-40
-40
multiplicamos Ad ·H[º]
0
por H 0
-60 Ad [º]
(H=10-3) -60
-120
-120
-180
-180
-240
-240
1 102 104 106
1 102 104 106
Método sistemático (II)
Ad[dB] Ad·H[dB] Mayor que 0 dB:
80 sistema inestable
80
40
40
0
0
-40
-40
multiplicamos Ad ·H[º]
0
por H 0
-60 Ad [º]
(H=10-1) -60
-120
-120
-180
-180
-240
-240
1 102 104 106
1 102 104 106
Otra manera de analizar la estabilidad
Ad[dB] Ad[dB]
80 Dibujamos 1/H
80
(1/H=101=20 dB)
40
40
Dibujamos 1/H
0
(1/H=103=60 dB) 0
-40
-40
Ad [º] Ad [º]
No llega a -180º:
0 sistema estable
0
-60
-60 Sobrepasa -180º:
-120 sistema inestable
-120
-180
-180
-240
-240
1 102 104 106 1 102 104 ATE Univ.
106 de Oviedo MODINAM 024
Conceptos útiles en sistemas estables
G·H[dB]
80
40
MG: margen de ganancia
0
MG MF: margen de fase
-40
G·H[º]
0 Ambos parámetros miden la
-60 distancia a las condiciones de
inestabilidad, valorada como
-120
aumento posible de ganancia
-180
MF y fase.
-240
1 102 104 106
Dos ejemplos con distinto MF y MG
80 80
60 G·H[dB] X
G(s) 60 G·H[dB]
-
40 40
K=100 H K=1000
20 20
0 0
-20 G(s) = K/P(s) -20
-40 H = 10-1 -40
-60 -60
0 0
-30 G·H[º] -30 G·H[º]
-60 -60
-90 -90
-120 MF = -120
-150 90º -150 MF = 52º
-180 -180
1 102 104 106 1 102 104 106
Respuesta temporal
xi(s)
ante un escalón
xo(s)
MF = 90º
(K=100)
t
xo(s)
X
-
K/P(s) xi(s)
xi(s)
xo(s)
10-1
MF = 52º
(K=1000)
t


2. Modelado de los bloques de un convertidor
CC/CC (excepto la etapa de potencia)
corriente

Convertidor CC/CC sin aislamiento galvánico
Tensión de Tensión de
salida
entrada Carga
Etapa
de potencia Red de realim.
PWM
Ref.
Regulador
Diagrama de bloques
Tensión de Carga
entrada
Tensión de
Tensión
salida
de ref. Etapa de
Regulador PWM
potencia
-
Red de
realimentación

Convertidor CC/CC con aislamiento galvánico
Tensión de Tensión de
entrada Carga salida
Etapa de
potencia Red de realim.
PWM
Ref.
Reg.2 + opto + Reg.1

Diagrama de bloques
Tensión de Carga
entrada
Tensión de
Tensión
salida
de ref. Reg.1 + opto+ Etapa de
+ Reg.2 PWM
potencia
-
Red de
realimentación

Proceso de modelado de cada bloque
1º- Obtención de las ecuaciones del proceso.

2º- Elección del “punto de trabajo”.
3º- Linealización respecto al “punto de trabajo”.
4º- Cálculo de transformadas de Laplace.

Etapas 1 a 3 del proceso de modelado
1º y(x)
y(x) 2º
y = y(x) 
yA
xA x
x
tg= [y(x)/x]A
^ ^
y(x) ^ ^
^ = [y(x)/x] ·x
y(x) A
^ 3º
x
Bloques de un convertidor CC/CC
“muy fáciles de modelar” (I)
R1 + Ecuación (en vacío):

+
vr0 R2 vO R2
- vr0 = vO
- R1 + R2
Red de realimentación
Linealización:
(R1·R2)/ (R1 + R2)
+ ^ R2 ^
+ vr0 = vO
vr R2 R1 + R2
vr0 = vO
- - R1 + R2
Circuito equivalente

“muy fáciles de modelar” (II)
VP
d PWM vd VPV
+
+ VV
vgs vd
- vgs
-
Ecuación: tC tC = d·T
vd - VV T
d= Linealización:
VPV
^ 1 ^
d/vd = 1/VPV d=
VPV
vd

“muy fáciles de modelar” (III)
Z2 Ecuación:
Z1 Z1 + Z2 Z2
+ vd = vREF - vr
+ Z1 Z1
vREF vr
vd -
- Linealización:
Regulador
Z2
^
vd = - ^
vr
Z2 Z1
1
^
vd = - · ^
vr
Z1 1 + (Z1 + Z2)/(Ad·Z1)
(si el ampl. oper. no es ideal)
Interacción “red de realim.” / “regulador” (I)
Z2
Z1 (R1·R2)/ (R1 + R2)
vREF R2
+ vO = vr0
vd R1 + R2
-
Red de realimentación
Regulador

Interacción “red de realim.” / “regulador” (II)
Z’1
Z2
R1·R2
Z1
(R1 + R2)
R2
+ vREF vO = vr0
R1 + R2
vd Regulador Red de
-
realimentación
Z2 R2 ^
^
vd = - · vO
Z’1 R1 + R2
Diagrama de flujo sin aislamiento galvánico (I)
Z2
Z1 R1 +
d PWM
vREF R2
vO
+ -
vgs
- Regulador Red de
realimentación
Etapa de
^ Z2 ^
vd 1 ^ ^
vO
vREF=0 d potencia
Z’1 VPV
- ¿?
R2
^
vr0 R1 + R2

^
vg
î
o
^ Z2 ^
vd ^
Etapa de ^
vO
vREF=0 1 d potencia
Z’1 VPV ¿?
-
R2
^
vr0 R1 + R2
^
vg
î
o
^ ^
vr0 -Z2 ^
vd ^
Etapa de ^
vO
vO R2 1 d potencia
R1 + R 2 Z’1 VPV ¿?
Conclusión del caso “sin aislamiento galvánico”
^
î vg
o
^ ^
vr0 -Z2 ^
vd ^
Etapa de ^
v
vO R2 1 d potencia O
R1 + R 2 Z’1 VPV ¿?
Z’1 = Z1 + (R1·R2)/(R1+R2)
^ - Z2 ·R2 ^
d= vO
Vpv·Z’1· (R1+R2)

Bloque “reguladores con optoacoplador” (I)
iLED
Z1 +
Z2
+ vx
R5 vREF vr
- -
Ecuaciones:
R’5 = R5 + RLED iLED = (vx + vr·Z2/Z1 - vREF·(1 + Z2/Z1 )) / R’5
Linealización:
Caso A: vx = vO Caso B: vx = cte.
^ ^ + v^ ·Z /Z ) / R’ ^ ^ ·Z / (Z ·R’ )
iLED = (vO r 2 1 5 iLED = vr 2 1 5
Bloque “reguladores con optoacoplador” (II)
Z4 iLED
Z3 i
FT
+ +
vd v’REF
- C6 R6 vZ6
-
{
Z6
Ecuaciones: C’6 = C6 + CPFT iFT = k·iLED
vd = -iFT·(Z6·Z4/(Z3+ Z6) + v’REF·(1 + Z4/(Z3+ Z6)
Linealización:
^ ^ ^ ^
iFT = k·iLED vd =- iFT·(Z6·Z4/(Z3+ Z6)
Bloque “reguladores con optoacoplador” (III)
Z4
Z3 k + vx
Z1
Z2
+
vd
R5 +
- v’REF C 6 R6
R’5 vREF vr
-
{
Z6
Caso A: vx = vO
^ ^ +^
vd = -(v vr·Z2/Z1)·k·Z6·Z4 / (R’5·(Z3+Z6))
O
Caso B: vx = cte.
^ ^ ·k·Z ·Z ·Z / (R’ ·Z ·(Z +Z ))
vd = - v r 2 6 4 5 1 3 6
Diagrama de bloques en el caso A (vx = vO)
Z’1 = Z1 + (R1·R2)/(R1+R2)
^
vg
^ î
vd o
^
vr0 -k·Z2·Z6·Z4 ^
Etapa de
R2 + 1 d potencia
R1 + R2 R’5·Z’1·(Z3+Z6) + VPV ¿? ^
vO
^
vO -k·Z6·Z4
R’5·(Z3+Z6)
^ ^
vd = -(vO + ^
vr0·Z2/Z’1)·k·Z6·Z4 / (R’5·(Z3+Z6))

Conclusión del caso A (vx = vO) ^
vg
^ î
vd o
Etapa de
R
^
v -k·Z2·Z6·Z4 + 1 ^ potencia
2 r0 d
R 1 + R2 R’5·Z’1·(Z3+Z6) + VPV ¿? ^
vO
^
vO -k·Z6·Z4
R’5·(Z3+Z6)
R2·Z2
1+
^ (R1+R2)·Z’1 ^
d = -k·Z6·Z4 vO
Vpv·R’5·(Z3+Z6)
Diagrama de bloques en el caso B (vx = cte.)
^
î vg
o
^ ^ ^ Etapa de
vO R2 vr0 -k·Z2·Z6·Z4 vd 1 ^
d potencia
R1 + R2 R’5·Z’1·(Z3+Z6) VPV ¿? ^
vO
Z’1 = Z1 + (R1·R2)/(R1+R2)
^
vd = - v^r0·k·Z2·Z6·Z4 / (R’5·Z’1·(Z3+Z6))

Conclusión del caso B (vx = cte.)
^
vg
î
o
^ ^ ^ Etapa de
vO R2 vr0 -k·Z2·Z6·Z4 vd 1 ^
d potencia
R1 + R 2 R’5·Z’1·(Z3+Z6) VPV ¿? ^
vO
^ -k·Z6·Z4·Z2 ·R2 ^
d= vO
Vpv·R’5·(Z3+Z6)·Z’1· (R1+R2)

Comparación entre ambos casos
(R1+R2)·Z’1
-k·Z6·Z4·Z2 ·R2·(1 + )
^ R2·Z2 ^
d= vO caso A (vx = vO)
Vpv·R’5·(Z3+Z6)·Z’1· (R1+R2)
^ -k·Z6·Z4·Z2 ·R2 ^
d= vO caso B (vx = cte.)
Vpv·R’5·(Z3+Z6)·Z’1· (R1+R2)
El caso A es como el B con el término adicional:

1 + (R1+R2)·Z’1/ R2·Z2
Problema presente en el Caso A (vx = vO)
• Cuando 1 >> (R1+R2)·Z’1/ R2·Z2 (baja frecuencia)
 Caso A = Caso B
•Cuando 1 << (R1+R2)·Z’1/ R2·Z2 (alta frecuencia)
-k·Z6·Z4
 d^ = ^vO
Z4 Vpv·R’5·(Z3+Z6)
Z3
O bien Z4 o bien Z6 deben diseñarse para
suministrar un polo a frecuencias tales que:
Z6 1  (R1+R2)·Z’1/ R2·Z2

continuo de conducción y control modo
tensión
corriente
Modelado de la etapa de potencia
Modelado no lineal y no promediado:
• simulación muy precisa y lenta (pequeña y gran señal)
• pobre sentido físico, difícil diseño del regulador
Modelado no lineal y promediado

• simulación precisa y rápida (pequeña y gran señal)
• pobre sentido físico, difícil diseño del regulador
Modelado lineal y promediado

• simulación menos precisa y rápida
• sólo pequeña señal
• gran sentido físico, fácil diseño del regulador

En todos los métodos de modelado:
El primer paso siempre es identificar los
subcircuitos lineales que continuamente
están variando en el tiempo. Hay dos
casos:
• Modo de conducción continuo (mcc):

dos subcircuitos
•Modo de conducción discontinuo (mcd):

tres subcircuitos
Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc
iL
iS IO Mando
vg
t
iD vO iL IO
t
iS
iL t
+ +
iL
vg - vO - vO iD
t
Durante d·T Durante (1-d)·T d·T
T

Ejemplo II: Convertidor elevador en mcc
iL iD IO Mando
t
iS vO iL
vg
t
iS
iL
iL t
+ iD
vg iD
vg - vO t
d·T
Durante d·T Durante (1-d)·T T

Ejemplo III: Convertidor reductor-elevador
en mcc
Mando
IO t
iS iD
iL
iL
vg vO
t
iS
iL t
iL iD
- vO
iD
vg t
+ d·T
Durante Durante T
d·T (1-d)·T
Ejemplo IV: Convertidor reductor-elevador en mcd
Mando Existen 3 estados distintos:
• Conduce el transistor d·T
iL t
• Conduce el diodo d’·T
• No conduce ninguno (1-d-d’)·T
t
iD
iD
t vg vO
d·T d’·T
T
vO vg vg vO
vg vO
(d·T) (d’·T) (1-d-d’)·T

Modelado no lineal y no promediado
Posibilidades:
• Simular en un programa tipo PSPICE el cicuito real.
• Resolver intervalo a intervalo las ecuaciones de los
subcircuitos lineales.
Ejemplo:
iL iL
+ vO + vO + vO + vO
vg iL vg iL
- - - -
Durante t1 Durante t2 Durante t3 Durante t4
Convertidor reductor en mcc
Siguiendo esta técnica podemos simular el comportamiento del

circuito de potencia en el dominio del tiempo. La información será
muy exacta, pero difícilmente aplicable al diseño del regulador.

Modelado no lineal y promediado
Idea fundamental: “sacrificar” la

d
información de lo que ocurre a
nivel de cada ciclo de t
conmutación para conseguir un iL promediado
tiempo de simulación mucho
menor. t
vO
En particular, las variables eléctricas que
varían poco en cada ciclo de conmutación valor promediado
(variables de estado) son sustituidas por
sus valores medios. Las variables t
eléctricas en los semiconductores
también son (de alguna forma)
promediadas.

Métodos de modelado no lineal y promediado
Método del promediado de circuitos:

Se promedian los subcircuitos lineales, que previamente se
reducen a una estructura única basada en transformadores.
Método del promediado de variables de estado:

Se promedian las ecuaciones de estado de los subcircuitos
lineales.
Método del interruptor PWM (PWM switch):

El transistor es sustituido por una fuente dependiente de
corriente y el diodo por una fuente dependiente de tensión.

Método del promediado de circuitos (I)
Estructura general de subcircuitos lineales
L+ L + L
vg - vO - vO vg
vg vO
1:xn yn:1 xn = 0, 1
Circuito general yn = 0, 1
Método del promediado de circuitos (II)
Durante d·T Durante (1-d)·T
L L
vg vO vg vO
1:x1 y1:1 1:x2 y2:1
Promediando :
L
vg vO
1:X Y:1 xn = 0, 1
X = d·x1 + (1-d)·x2 Y = d·y1 + (1-d)·y2 yn = 0, 1

Método del promediado de circuitos (III)
Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (I)
L
vg vO
L + L +
vg - vO - vO
L L vO
vO vg
vg
1:1 1:1 1:0 1:1

Método del promediado de circuitos (IV)
Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (II)
L vO L vO
vg vg
1:1 1:1 1:0 1:1
Promediando :
vg L vO
1:d 1:1
Método del promediado de circuitos (V)
Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (III)
vg L vO
1:d 1:1
L vO
vg
1:d
Método del promediado de circuitos (VI)
Ejemplo I: Convertidor reductor en mcc (IV)
L vO
vg
1:d
iL
d·iL +
L vO
vg d·vg
Método del promediado de circuitos (VII)
Ejemplo II: Convertidor elevador en mcc (I)
iL
L L L +
vg vO
vg vg - vO
L VO L
Vg VO
Vg
1:1 0:1
1:1 1:1
Durante d·T
Durante (1-d)·T
L
vg vO
(1-d):1
Método del promediado de circuitos (VIII)
Ejemplo II: Convertidor elevador en mcc (II)
iL
L
vg vO
(1-d):1
iL
L
vg vO
(1-d)·vO (1-d)·iL

Método del promediado de circuitos (IX)
Ejemplo III: Convertidor reductor-elevador en mcc (I)
iL
-v
vg L vO O
vg +
L VO L
Vg Vg VO
1:1 0:1 1:0 1:1
L vO
vg
1:d (1-d):1
Método del promediado de circuitos (X)
Ejemplo III: Convertidor reductor-elevador en mcc (II)
iL
L vO
vg
1:d (1-d):1
iL
(1-d)·iL
d·iL
L vO
vg d·vg (1-d)·vO

Método del interruptor PWM (PWM switch) (I)
Estructura general de los convertidores básicos
Reductor Reductor-elevador Elevador
TS1 TD1
TB1 TC1
d 1-d
TB2 TC2
TL1
Método del interruptor PWM (II)
Obtención de las fuentes dependientes
vTCD1 = d·vTS1D1 iS1 = d·iL
v
+ TS1D1 -
TS1 TD1
v
+ TS1D1 -
D1 TS1 TD1
- -
S1
iS1 +
TC d·iL
+ vTCD1 TC
d·vTS1D1
iL L iL L
TL1
TL1
Método del interruptor PWM (III)
Ejemplos (I) d·iL iL
iL
+ L
vg vO
vO vg d·vg
-
Reductor
iL d·vO
iL - +
L
vg vO vg d·iL vO
Elevador
Método del interruptor PWM (IV)
Ejemplos (II)
d·(vg + vO)
d·iL
+ -
vO
vg iL L iL vO
vg
Reductor-elevador

Método del interruptor PWM (V)
Ejemplos (III)
iL1 vC iL1
vO
vg iL2 iL2 vC
vg vO
SEPIC
iL1 d·(vO+vC)
L1 - +
L2
vg iL2 vC
d·(iL1+iL2) vO

Comparación entre ambos métodos
iL
L
vg vO
(1-d)·vO (1-d)·iL
Elevador Promediado de circuitos
Son el mismo
iL modelo
- +
L d·vO
vg d·iL vO
Elevador Interruptor PWM

Uso de los modelos no lineales y promediados
Metodología: simular los circuitos obtenidos (que son

lineales), usando un programa de simulación tipo PSPICE.
• El método es rápido al
d·iL d·(vg + vO) haber desaparecido la
+ - necesidad de trabajar con
intervalos de tiempo tan
iL vO pequeños como los de
vg
conmutación.
• El modelo describe lo
Modelo de interruptor que pasa en pequeña y en
d PWM del convertidor
gran señal.
reductor-elevador
¡Ojo! El circuito es lineal, pero la función
que relaciona la tensión de salida con la
variable de control no lo es.
d·(vg + vO)
d·iL Razón: los productos
+ -
de variables en las
iL vO fuentes dependientes
vg
d
¿Podemos obtener una función de
transferencia del modelo anterior?
Sólo si linealizamos
Proceso de linealización (I)
^ ^ y)
z(x, ^ = [z(x, y)/x] ·x
^ + [z(x, y)/y] ·y
^
A A
iL
L
vg i(d, iL) vO
u(d, vO)
Elevador Promediado de circuitos
Ecuaciones: u(d, vO) = (1-d)·vO i(d, iL) = (1-d)·iL

Punto de trabajo: Vg, VO, IL, D
Variables linealizadas: v^g, vÔ, îL, d^

Proceso de linealización (II)
Ecuaciones linealizadas:
^^ ^ ^
^ - V ·d ^^ ^ ^ - I ·d
^
u(d, vO) = (1-D)·v O O i(d, vO) = (1-D)·i L L
^ L
iL
^
VO·d
+
^ (1-D)·i^L ^
vg ^
IL·d v O
^ C R
(1-D)·v O -
Convertidor elevador, método de promediado de circuitos

Proceso de linealización (III)
^ L
iL
^
VO·d
+
v^g ^
(1-D)·iL ^
^
vO
IL·d R
^ C
(1-D)·v O TRAFO -
L
^
iL +
^ ^
VO·d ^
vg ^
IL·d R v O
C
-
Convertidor elevador, método
de promediado de circuitos
(1-D):1
Proceso de linealización (IV)
L
^
+
^ VO·d ^ R ^
v g IL·d v O
C
-
Convertidor elevador, método
de promediado de circuitos
(1-D):1
Este circuito está ya linealizado y permite obtener las

funciones de transferencia entre las tensiones de entrada
y salida y entre el ciclo de trabajo y la tensión de salida.
Sin embargo, nos es muy útil “manipular” este circuito.

Manipulación del circuito linealizado (I)
L ^
+
^ VO·d ^ R ^
vg IL·d vO
C
-
(1-D):1
L/(1-D)2
^ +
^ VO·d ^ ^
vg IL·d R vO
C
-
Convertidor elevador (1-D):1
Manipulación del circuito linealizado (II)
L/(1-D)2
^ C +
VO·d ^
^ ^
IL·d v O
v g R -
(1-D):1
L/(1-D)2
^ C +
VO·d ^
^ ^ vO
vg ^ I
IL·d L
·d R -
(1-D):1 Convertidor elevador
Manipulación del circuito linealizado (III)
L/(1-D)2
^ C +
VO·d ^
^ ^ vO
vg ^ IL·d R
IL·d -
(1-D):1
^
VO·d L/(1-D)2
C
+
IL ^ IL·L·s ^ ^
^ d d v O
v g 1-D (1-D) 2
R -

Manipulación del circuito linealizado (IV)
^
VO·d L/(1-D)2
IL·L·s ^ C
+
IL ^ d ^
v
^
v d 2 O
g 1-D (1-D) R -
(1-D):1
^
VO·d L/(1-D)2
IL ^ IL·L·s ^ C +
d d ^
v
^ 1-D 1-D
vg R O
-
Manipulación del circuito linealizado (V)
^ IL·L·s ^
VO·d d L/(1-D)2
1-D
R
+
^ IL ^ ^
vg d vO
1-D C
-
(1-D):1
^ IL·L·s ^ L/(1-D)2
VO·d d
1-D
R +
^
^ IL ^ IL ^ vO
vg d d C
1-D 1-D -
Manipulación del circuito linealizado (VI)
^ IL·L·s ^
VO·d d L/(1-D)2
1-D
R +
^
IL ^ IL ^ vO
^
v d d C
g
1-D 1-D -
(1-D):1
IL·L·s ^
(VO - )d
1-D L/(1-D)2
+
IL ^ ^
^ d R vO
vg C
1-D
-
Manipulación del circuito linealizado (VII)
IL·L·s ^
(VO - )d
1-D L/(1-D)2
Dado que:
IL = VO / ((1-D)·R) R
+
Leq = L / (1-D)2 ^ IL ^ ^
vg d vO
queda:
1-D C
-
(1-D):1
Leq
VO(1- s) d^ Leq = L/(1-D)2
R
C +
^ VO ^
vg ^
d vO
R
R(1-D)2 -
Circuito canónico promediado de pequeña señal (I)
^
e(s)·d Leq
C +
^ ^ ^
vO
vg j·d R
-
1:N
Para el convertidor elevador
Leq VO L 1
e(s) = VO(1- s) j= Leq = N=
R R(1-D)2 (1-D)2 1-D

Circuito canónico promediado de pequeña señal (II)
^
e(s)·d Leq
1:N +
C
^ ^ ^
vO
vg j·d R
-
VO VO
Reductor: e(s) = j= Leq = L N=D
D2 R
Elevador:
Leq VO L 1
e(s) = VO(1- s) j= Leq = N=
R R(1-D)2 (1-D)2 1-D
Reductor-elevador (VO<0) :
-VO D·Leq -VO L -D
e(s) = 2 (1- s) j = Leq = N=
D R R(1-D)2 (1-D)2 1-D
Circuito canónico promediado de pequeña señal (III)
Si existe transformador de aislamiento galvánico (conv.

directo, conv. de retroceso, puente completo, push-pull,
medio puente (en este caso, n/2 en vez de n))
^
e(s)·d Leq
1:N
+
^ ·n ^ ^
vO
vg j·d C
^
v R -
g
1:n

Función de transferencia Gvd(s) (I)
^
e(s)·d Leq
1:N +
^ ^
vO
j·d C R
-
^ ^
Gvd(s) = vO / d ^
vg = 0
1
Gvd(s) = N e(s)
Leq
Leq·C·s2 + s+1
R ATE Univ. de Oviedo MODINAM 094
Función de transferencia Gvd(s) (II)
^
e(s)·d Leq
1:N
+
^ ^
vO
j·d C R -
Filtro de entrada
Ojo: la fuente de corriente ^ no desaparece

j·d
si existe un filtro de entrada. Esta fuente influye
mucho en la función de transferencia.
Función de transferencia Gvd(s) (III)
^ 1:N
e(s)·d Leq +
^
vO
C R
-
1
Gvd(s) = e(s)·N
Leq
Leq·C·s2 + s+1
R
Reductor: Elevador: Reductor-elevador:
VO Leq -VO D·Leq
e(s) = e(s) = VO(1- s) e(s) = 2 (1- s)
D2 R D R
Malo Malo
¿Por qué es malo tener un cero en el
semiplano positivo?
Polo, semiplano Cero, semiplano Cero, semiplano
negativo negativo positivo
40 80 80
Módulo Módulo
Módulo
0 40 40
0 90 0
Fase
Fase Fase
-90 0 -90
fP/10 fP 10·fP fZN/10 fZN 10·fZN fZP/10 fZP 10·fZP

Al crecer la Al crecer la Al crecer la
frecuencia aumenta frecuencia aumenta frecuencia aumenta
el desfase, pero la ganancia, pero la ganancia y
disminuye la disminuye el desfase aumenta el desfase.
ganancia Ésto es malo.
Función de transferencia Gvd(s) (IV)
^ 1:N
e(s)·d Leq +
^
vO
C R
-
1
Gvd(s) = e(s)·N
Leq
Leq·C·s2 + s+1
R
Reductor: Elevador: Reductor-elevador:
L L
Leq = L Leq = Leq =
(1-D)2 (1-D)2

¿Por qué es malo tener una inductancia
en el modelo dinámico mayor que la
que está colocada de verdad?
^ 1:N
e(s)·d Leq +
^
vO
C R
-
La inductancia Leq empeora el

modelo dinámico y en cambio
no sirve para filtrar la tensión
de salida, por lo que el
condensador ha de ser grande.
Ésto es malo.
Comparando reductor y reductor-elevador
fS = 100kHz, PO = 100W, rizado pp 2.5%
0,5mH
Leq = 0,5mH
50V
C = 600nF
100V 600nF fr = 10kHz
Reductor D = 0,5 fzspp = no hay
Leq = 0,67mH
50V C = 7F
100V 0,3mH 7F fr = 2,5kHz
Reductor-elevador D = 0,33 fzspp = 18kHz
Modelo dinámico de los ejemplos anteriores
60
Gvd
[dB] 40
20
fr (red-elev)
0
10 100 1k 10k 100k
fr (red) fzspp (red-elev)

90
Gvd
0
[º] El comportamiento
-90
dinámico del
-180 reductor-elevador
-270 es mucho peor.
10 100 1k 10k 100k

Función de transferencia Gvg(s) (I)
Leq
1:N
+
^ ^
vO
vg C R -
Gvg(s) = ^
vO / ^
vg
^
d=0
1
Gvg(s) = N
Leq
Leq·C·s2 + s+1
R ATE Univ. de Oviedo MODINAM 102
Función de transferencia Gvg(s) (II)
(si existe aislamiento galvánico)
Leq
1:N
+
^
vO
^
vg·n C R -
n
Gvg(s) = N
Leq
Leq·C·s2 + s+1
R
Función de transferencia Zor(s)
Leq
1:N
+ î
^
vg=0 ^
vO
O
C -
R
Válido, aunque no evidente.
vO / îo
ZoR(s) =- ^ ^ ZoR(s) =
Leqs
d=0
^ =0
Leq
v
g Leq·C·s2 + s+1
R

Diagrama de bloques completo para
convertidores sin aislamiento galvánico
î
o ZoR
^
vg Gvg
^
vO R2 -Z2 1 ^
d + -
Gvd
R1 + R2 Z’1 VPV + ^
vO

convertidores con aislamiento galvánico
î ZoR
o
^
vg Gvg
R2 -k·Z2·Z6·Z4 + 1 + -
Gvd
R1 + R2 R’5·Z’1·(Z3+Z6) + VPV + ^
vO
^ ^
vO d
-k·Z6·Z4
R’5·(Z3+Z6) Sólo en el Caso A


discontinuo de conducción y control modo
tensión
corriente
¿Qué es el modo discontinuo?
iL R
iL Modo continuo
t
iL Rcrit Frontera entre modos
iL (modo crítico)
t
iL R > Rcrit
iL
Sigue el modo
continuo
t
R > Rcrit
iL
iL
t Modo discontinuo
¿Cómo nos acercamos a las condiciones
críticas (y por tanto al modo discontinuo)?
iL
• Bajamos el valor de las bobinas
(aumentan las pendientes)
t
iL
• Bajamos el valor de la frecuencia
(aumentan los tiempos en los que la
corriente está subiendo o bajando)
t
iL
• Aumentamos el valor de la
resistencia de carga (disminuye el
t valor medio de la corriente por la
bobina)
Resumen del estudio estático
M=VO/ Vg k =2·L / (R·T) • Modo continuo: k > kcrit
• Modo discontinuo: k < kcrit
Reductor Elevador Reductor-

elevador
2
M= 4·d2 d
1+ 1+
4·k k M=
1+ 1+ 2 M= k
d 2
kcrit = (1-d) kcrit = d(1-d)2 kcrit = (1-d)2
kcrit max = 1 kcrit max = 4/27 kcrit max = 1

Subcircuitos lineales
Mando
Existen 3 estados distintos:
iL t
• Conduce el transistor (d·T)
iL • Conduce el diodo (d’·T)
t • No conduce ninguno (1-d-d’)·T
iD
iD
Ejemplo
vL t
Vg Vg VO
+
- VO
t
d·T d’·T
T Vg VO Vg Vg VO
VO
(d·T) (d’·T) (1-d-d’)·T

Método de la corriente inyectada iRC (I)
(método promediado)
iRC
Resto del +
convertidor vO
C R -
iRC iRC
iRC iRC
t t
Método de la corriente inyectada (II)
+
iRC= iRCm vO
C R -
Circuito ya promediado
Ahora linealizamos iRCm( d, vg, vO) :

^ ^ ^ ^
iRCm( d, vg, vO)  iRCm( d, vg, vO)
î ^^
(d, v , ^
v ) = [i /d] ^ + [i /v ] ·v
·d ^ ^
RCm g O RCm A RCm g A g + [iRCm/vO]A·vO
Punto “A”: D, Vg, VO

Método de la corriente inyectada (III)
^ ^ ^ ^ ^ ^ ^
iRCm(d, vg, vO) = [iRCm/d]A·d + [iRCm/vg]A·vg + [iRCm/vO]A·v O
Fuente de Fuente de -Admitancia

corriente corriente
+
^
vO
C R -
Circuito ya linealizado

Método de la corriente inyectada (IV)
ig
+ Resto del
vg
convertidor
-
ig ig
ig ig
t t

Método de la corriente inyectada (V)
+
vg ig= igm
-
Circuito ya promediado
Ahora linealizamos igm( d, vg, vO) :

î (d,
^ v^ , ^
v ) = [i /d]
^ + [i /v ] ·v
·d ^ + [i /v ] ·v
^
gm g O gm A gm g A g gm O A O
Punto “A”: D, Vg, VO

Método de la corriente inyectada (VI)
^^
î (d, v , ^
v ) = [i /d]
^ + [i /v ] ·v
·d ^g + [i /v ] ·v
^
gm g O gm A gm g A gm O A O
Fuente de Admitancia Fuente de

corriente corriente
+
^
vg
-
Circuito ya linealizado

Circuito canónico en modo discontinuo
[igm/d]A= j1 [igm/vg]A= 1/r1 [igm/vO]A= -g1
[iRCm/vg]A= g2 -[iRCm/vO]A= 1/r2 [iRCm/d]A= j2
^
g1·v ^
g2·v
O g
C +
^
j1·d ^ ^
j2·d vO
^v r1 r2 R -
g

Ejemplo de cálculo de los parámetros
del modelo (en el reductor-elevador) (I)
iL iLmax
iL vO
vg vg = L·iLmax/(d·T)
t
iLmax (d·T)
iRC iRCm
t
vO = L·iLmax/(d’·T)
vL vg vO
vg iRCm = iLmax·d’/2
+ (d’·T)
- vO
t
d·T d’·T
T iRCm = vg2·d2·T / (2·L·vO)

Ejemplo de cálculo de los parámetros
del modelo (en el reductor-elevador) (II)
iRCm = vg2·d2·T / (2·L·vO)
^ ^ ^ ^ ^ ^ ^
iRCm(d, vg, vO) = [iRCm/d]A·d + [iRCm/vg]A·vg + [iRCm/vO]A·v O
[iRCm/d]A= j2 = Vg2·D·T / (L·VO)

[iRCm/vg]A= g2 = Vg·D2·T / (L·VO)
-[iRCm/vO]A= 1/r2 = Vg2·D2 ·T / (2L·VO2) = 1/R

Parámetros del modelo
M=VO/Vg K=2·L/(R·T)
Reductor Elevador Red.-Elev.

j1 2·VO·(1-M)1/2/(R·K1/2) 2·VO·M1/2/(R·(M-1)1/2·K1/2) -2·VO/(R·K1/2)
r1 R·(1-M)/M2 R·(M-1)/M3 R/M2
g1 M2/((1-M)·R) M/((M-1)·R) 0
j2 2·VO·(1-M)1/2/(R·M·K1/2) 2·VO/(R·(M-1)1/2·M1/2·K1/2) -2·VO/(R·M·K1/2)
r2 R·(1-M) R·(M-1)/M R
g2 (2-M)·M/((1-M)·R) (2·M-1)·M/((M-1)·R) 2·M/R

Función de transferencia Gvd(s)
^
g1·vO
C +
^
j1·d ^ ^
j2·d vO
^v r1 ^
g2·v r2 R -
g g
^ ^
Gvd(s) = vO / d ^
vg = 0
RP·j2
Gvd(s) = siendo
RP·C·s + 1 RP = R·r2/(R+r2)

Función de transferencia Gvg(s)
^
g1·vO
C +
^
j1·d ^ ^
j2·d vO
^v r1 ^
g2·v r2 R -
g g
^ ^
Gvg(s) = vO / vg siendo
^ RP = R·r2/(R+r2)
d= 0
RP·g2 M
Gvg(s) = =
RP·C·s + 1 RP·C·s + 1
Gvd(s) en el reductor-elevador
Gvd [dB]
60 100V 50V
40 MCC
20 MCD 0,3mH 7F R
0 Reductor-elevador
10 100 1k 10k 100k
Gvd [º] R=25(MCC)

90 R=250(MCD)
0
MCD
-90 Mucho más difícil
-180 MCC de controlar en
-270
10 100 1k 10k 100k
MCC
¿Por qué el modelo en modo discontinuo
es de primer orden?
Convertidor reductor en modo discontinuo
Corriente por la bobina Valor medio

Valor medio
Mando
DT D’T ^
(D+d)T
T
El valor medio en un periodo no depende
del valor medio del periodo anterior
¿Por qué el modelo en modo continuo es
de segundo orden?
Convertidor reductor en modo continuo
Corriente por la bobina
Valor medio
Valor medio
Mando
DT ^
(D+d)T
T
El valor medio en un periodo depende
del valor medio del periodo anterior

5. Modelado de la etapa de potencia con
control modo corriente

¿Es posible tener un comportamiento
dinámico de primer orden en modo
continuo de conducción?
Es posible tener un comportamiento cercano al
primer orden en modo continuo de conducción
usando “Control Modo Corriente”.
+
C R vO
-
Etapa de potencia
del convertidor Un lazo interno de corriente
transforma el resto del convertidor
en algo que se comporta como una
fuente de corriente.
Esquema general del “Control Modo Corriente”
Resto del R + Cuestiones:

convertidor vO • ¿Qué “valor” de la
C - corriente se realimenta?
• ¿Cómo es el bloque
d “Control”?
Control
Lazo de corriente Respuesta:
Ambas cuestiones
dependen del tipo de
“Control Modo Corriente”
Lazo de tensión
usado

Tipos de “Control Modo Corriente” existentes
• Corriente de Pico (útil)
• Corriente de Valle (¿? circuito abierto)
• Tiempo de Conducción Constante y de Bloqueo Variable
(frecuencia variable)
• Tiempo de Bloqueo Constante y de Conducción Variable
(frecuencia variable)
• Histéresis constante (frecuencia variable)
• Corriente Promediada (útil)
Sólo estudiaremos el “Control Modo Corriente de Pico”

y el “Contro Modo Corriente Promediada”
Esquema general del “Control Modo
Corriente de Pico”
Resto del
convertidor R + vosc
Lazo de tensión
vO
C - viref
viL
viL
corriente
Lazo de
vQ
vQ vosc
Q S Oscilador
R
+ -
- +
Ref. de tensión
viref
Perturbaciones en viL (I)
viref
viL
Perturbación viL (perturbada)
t
Si d<0,5  una perturbación en viL tiende a extinguirse
viref
viL
Perturbación viL (perturbada) t
Si d>0,5  una perturbación en viL tiende a aumentar

Perturbaciones en viL (II)
Para evitar los problemas de oscilaciones subarmónicas

cuando d>0,5 (debidas a perturbaciones en viL) se añade
una rampa de compensación
viref - vramp
viref
viL viL (perturbada)

Perturbación t

Esquema general del “Control Modo Corriente
de Pico” con rampa de compensación
Resto del Lazo de tensión
convertidor R +
vO
C -
viL
Lazo de
corriente
vQ vosc
Q S Oscilador vramp
R
+ - -
- Xv +
viref - vramp iref Ref.
¿Cómo abordar el modelado?
1. Como un sistema con dos lazos de realimentación
2. Calculando el modelo de la etapa de potencia con el
lazo de corriente incorporado
Resto del
Resto del convertido,
convertidor vO vO
incluido el lazo de
Lazo de tensión
Lazo de tensión corriente
Modulador
Modulador
Lazo de 2
1 corriente
- -
+ Ésta es la +
Ref. Ref.
opción elegida
Ejemplo: convertidor reductor-elevador con “Control
Modo Corriente de Pico” sin rampa de compensación
iRC
ip
+ -
vL vO i (real)
vg i - C R + L iL (promediada)
L L
vL = vg·d - vO·(1-d) vL = (Vg +VO)·d^ - (1-D)·v

^ ^
^ + D·v
O g
î = v
^ /(L·s)
iL = vL/(L·s) L L
Linealizamos î ^
^ - I ·d
iRCm = iL·(1-d) RCm = (1-D)·i L L
ip = iL + vg·d·T/(2·L) î = î + v
^ ·D·T/(2·L) + ^
d·Vg·T/(2·L)
p L g

Calculamos la función Gvi(s) (I)
^ = 0 en el sistema de ecuaciones anterior
Hacemos vg
vL = (Vg +VO)·d^ - (1-D)·v

^ ^
O
î = v
^ /(L·s)
L L
î = ^ - I ·d
(1-D)·i ^
RCm L L
^
î = î + d·V
p L g·T/(2·L)
Queda:
D·Leq D (1-D)·T
1- s +
^ R ^ R 2·Leq ^
iRCm = (1-D) ip - vO
(1-D)·T (1-D)·T
1+ s 1+ s
2 2
Calculamos la función Gvi(s) (II)
D·Leq D (1-D)·T
1- s +
^ R ^ R 2·Leq
^
iRCm = (1-D) ip - vO
(1-D)·T (1-D)·T
1+ s 1+ s
2 2
^
iRCm
^ +
j2(s)·ip Z2 R ^
v O
C -
Etapa de potencia
^ ^ ^
del convertidor iRCm = j2(s)·ip - (1/Z2(s))·v O

Calculamos la función Gvi(s) (III)
Analizamos la dinámica de la fuente de corriente
El cero en el semiplano positivo

que se obtenía con control “Modo
Tensión” operando en modo
continuo de conducción
D·Leq
1- s
R
j2(s) = (1-D)
(1-D)·T
1+ s Un nuevo polo a la frecuencia fp2=
2
fS/(·(1-D)), siendo fS la frecuencia
de conmutación

Calculamos la función Gvi(s) (IV)
Analizamos la dinámica de la impedancia Z2
(1-D)·T
1+ s (1-D)·T 1
2
Z2(s) = = s+
D (1-D)·T D (1-D)·T D (1-D)·T
+ 2( + ) +
R 2·Leq R 2·Leq R 2·Leq
(una bobina) (una resistencia)
• A frecuencias f<< fp2= fS/(·(1-D)), domina la parte resistiva.

• A frecuencias f>> fp2= fS/(·(1-D)), domina la parte inductiva.
• A las frecuencias a las que la impedancia del filtro de salida no
está dominada por el condensador, Z2 es resistiva.

Calculamos la función Gvi(s) (V)
Partimos de: D·Leq
1 1- s
Z2(s)  Req = j2(s) = (1-D)
R
D (1-D)·T (1-D)·T
+ 1+ s
R 2·Leq 2
Llamamos:
C + • Rsen a la ganancia del sensor

R ^
v ^ = R ·i
de corriente  v ^
^ Req O iref sen p
j2(s)·ip - • RP=Req·R/(Req+R)
Etapa de potencia
Queda:
del convertidor
D·Leq
RP 1- s
R 1
Gvi(s) = ^
vO / ^
viref = (1-D) · ·
Rsen (1-D)·T 1+ RP·C·s
^ 1+ s
vg = 0 2
Calculamos la función Gvi(s) (VI)
Etapa de potencia del
convertidor
+
Gvi(s) = ^
C
vO / ^
Req R vÔ viref
^
- vg = 0
RP=Req R
^
viref Cero en el semiplano
positivo fZP= R/(2··D·Leq )
D·Leq
RP 1- s
R 1
Gvi(s) = (1-D) · ·
1+ s
2
Polo principal debido a RP y C
Polo a fp2= fS/(·(1-D))
a fp1= 1/(2·· RP·C)

Diagrama de Bode de la función Gvi(s)
Cero en el semiplano
D·Leq positivo fZP= R/(2··D·Leq )
RP 1- s
R 1
Gvi(s) = (1-D) · ·
1+ s
Polo a fp2= fS/(·(1-D)) 2 Polo principal debido a RP y C
a fp1= 1/(2·· RP·C)
Gvi(s)
fp1 fZP fp2

Comparación entre Gvi(s) (Modo Corriente)
y Gvd(s) (Modo Tensión)
60
100V 50V
Gvd [dB]
40
Gvi [dB]
20
0,3mH 7F 25
0
Reductor-elevador
10 100 1k 10k 100k
90
Gvd [º]
0 Mucho más fácil de
Gvi [º] controlar en Modo
-90
-180
Corriente
-270
10 100 1k 10k 100k
Circuito canónico en “Modo Corriente de Pico”
^
g1·v ^
g2·v
O g
C +
^
j1·i ^ ^
vO
^v p j2·ip
g
Z1 Z2 R -
Hasta ahora hemos calculado j2 y Z2 sin rampa de

compensación el convertidor para reductor-elevador.
Asuntos pendientes:
• Influencia de la rampa de compensación
Los trataremos
• Cálculo del resto de parámetros
superficialmente
• Cálculo del resto de convertidores

Influencia de la rampa de compensación (I)
Para evitar oscilaciones subarmónicas con D > 0,5:
MC >(M2 - M1)/2
viref • Definimos n
-MC n=1+2MC/M1
M1
D·T
-M2 • Compensación
t “óptima”:
T
MC = M2
n=1+2M2/M1=(1+D)/(1-D)
Por tanto: 1 n  (1+Dmax)/(1-Dmax)

MC = 0 MC = M2max
Influencia de la rampa de compensación (II)
1
C + Req =
R ^
v D (1-D)·T·n
^ Req O +
j2(s)·ip - R 2·Leq
Etapa de potencia D·Leq
del convertidor RP=Req·R/(Req+R)
1- s
R
j2(s) = (1-D)
(1-D)·T·n
1+ s
2
D·Leq
RP 1- s
R 1
Gvi(s) = (1-D) · ·
Rsen (1-D)·T·n 1+ RP·C·s
1+ s
2

Influencia de la rampa de compensación (III)
Gvi(s) fp1
fZP
fp2
fp1n fZPn fp2n
fp1 y fp2 se acercan; fZP no se modifica

Comparación entre los casos con y sin
rampa de compensación
60
Gvi [dB]
40
n=1
20
n=2 100V 50V
0
10 100 1k 10k 100k
90 0,3mH 7F
Gvi [º] 25
0
Reductor-elevador
-90
n=1
-180
-270
n=2 La influencia es pequeña
10 100 1k 10k 100k

Influencia de la tensión de entrada en el
reductor-elevador sin rampa de compensación
Hacemos ^
ip = 0 en el sistema de ecuaciones:
vL = (Vg +VO)·d^ - (1-D)·v

^ ^
^ + D·v
O g
î = v
Req C +
^ /(L·s) ^
L L g2·vg ^
vO
î = ^
^ - I ·d
(1-D)·i R -
RCm L L
î = î + v
^ ·D·T/(2·L) + ^
d·Vg·T/(2·L)
p L g
T
1+ s
D2·C5 2·C5
g2(s) =
(1-D) ·R (1-D)·T
1+ s
2
Siendo: C5 = 1 - D·R·T / (2·Leq)
Influencia de la tensión de entrada en el
reductor-elevador con rampa de compensación
Req C +
^
g2·v ^
g vO
R -
T
1+ s
D2·C5 2·C5
g2(s) =
(1-D) ·R (1-D)·T·n
1+ s
2
C5 =1+((1-D)·n-1)·R·T/(2·Leq)

Función Gvg(s) para el reductor-elevador
con rampa de compensación
1
Req C + Req =
^
g2·v ^ D (1-D)·T·n
g vO +
R - R 2·Leq
C5 =1+((1-D)·n-1)·R·T/(2·Leq) RP=Req·R/(Req+R)
T
1+ s
D2·C5·RP 2·C5 1
Gvg(s) = · ·
(1-D)·R (1-D)·T·n 1+ RP·C·s
1+ s
2
Comparación entre Gvg(s) en Modo
Corriente de Pico y Modo Tensión
20
Gvg [dB] Modo Tensión 100V 50V
0
-20
Modo Corriente
-40 de Pico, n=2 0,3mH 7F
-60
25
10 100 1k 10k 100k Reductor-elevador
90
0 Gvg [º]
Hay menor influencia
Modo Corriente
-90
de Pico, n=2
“natural” de la tensión de
-180 entrada sobre la de salida
Modo Tensión
-270
10 100 1k 10k 100k
Circuito canónico de salida para el reductor-
elevador con rampa de compensación
+
^
g2·v ^
j2·ip ^
g
Req vO
C R -
1 D·Leq
Req = 1- s
D (1-D)·T·n R
+ j2(s) = (1-D)
R 2·Leq (1-D)·T·n
1+ s
T 2
1+ s
D2·C5 2·C5
g2(s) = C5 =1+((1-D)·n-1)·R·T/(2·Leq)
(1-D) ·R (1-D)·T·n
1+ s
2
Circuito canónico de salida para el convertidor
elevador con rampa de compensación
+
^
g2·v ^
j2·ip ^
g vO
Req C R -
1 Leq
Req = 1- s
1 (1-D)·T·n R
+ j2(s) = (1-D)
R 2·Leq (1-D)·T·n
1+ s
T·D 2
1+ s
C3 2·C3
g2(s) = C3 =1+((1-D)·n-D)·R·T/(2·Leq)
(1-D) ·R (1-D)·T·n
1+ s
2
Circuito canónico de salida para el convertidor
reductor con rampa de compensación
+
^
g2·v ^
j2·ip ^
g vO
Req C R -
2·L 1
Req = j2(s) =
((1-D)·n-D)·T (1-D)·T·n
1+ s
2
((1-D)·n-1)·T·D 1
g2(s) = ·
2·L (1-D)·T·n
1+ s
2
“Control Modo Corriente” en modo discontinuo
• No existe inestabilidad intrínseca para D>0,5
• El modelo dinámico de pequeña señal es de primer orden
• No existen ceros en el semiplano positivo en el reductor-
elevador ni en el elevador
• Sí existe un polo en el semiplano positivo en el reductor,
que desaparece con una rampa de compensación (basta
MC>0,086M2).
^ r
^ g2·v
r1 g1·v Circuito canónico
O g 2
^v ^ ^
f2·i +
g
f1·ip p ^
C R vO
-
(No se suministran los valores de los parámetros)
Esquema general del “Control Modo
Corriente Promediada”
Resto del (1+Z2i/Z1i)·vire
convertidor R + f
Lazo de tensión
vosc
vO vd
C - VPV
viRC
corriente
Lazo de
vS vS
vd
+ Z2i
-
Z1i
-
Oscilador -
vosc +
+
viref Ref. de tensión

Ecuaciones del lazo de corriente (I)
Ecuaciones válidas para
Resto del
convertidor C cualquier convertidor
vO ^= ^
d vd / VPV
vg iRCm
R viRC=Rsen·îRCm
^
viRC ^
vd=(1+Z2i/Z1i)·v ^ iRC
^ iref-(Z2i/Z1i)·v
vS
Lazo de corriente
vd Ecuaciones específicas
+ Z2i para cada convertidor
- î ^ + k ·v
^ ^
RCm = k1·d 2 g + k3·vO
Z1i
-
Oscilador Ecuación de la red RC
vosc +
vO = ^
^ iRCm·R/(1 + R·C·s)
viref

Ecuaciones del lazo de corriente (II)
iRCm Ejemplo: convertidor reductor
î ^
RCm = vF/Z(s)
+ C Z(s) = L·s + R/(1+R·C·s)

^vF vO
vg vF = Vg·d^ + D·v
^ ^g
d - R ^
iRCm
Obtenemos GiRC(s) =
viRC ^
viref ^
1/VPV vg=0
Lazo de corriente
(PWM) Req(s) Z1i(s)
Z2i (1+ )
1 Z(s) Z2i(s)
vd GiRC(s) = ·
Z1i Rsen Req(s)
- 1+
+ Z(s)
viref Vg·Rsen Z2i(s)

siendo Req(s) = ·
VPV Z1i(s)
Consideraciones sobre Z(s) y Req(s) (I)
Vg·Rsen Z2i(s)
Req(s) = ·
VPV Z1i(s)
Z(s) Z2i
R2i
Z1i Ci
- R1i
+
Z(s)
Req(s)
Z(s)  L·s
Reqc
fR fS fZi Vg·Rsen· R2i
Reqc =
VPV· R1i

Consideraciones sobre Z(s) y Req(s) (II)
Req(s) Z1i(s)
(1+ )
Req(s) 1 Z(s) Z2i(s)
GiRC(s) = ·
-20 Rsen Req(s)
1+
Z(s)
Req(s) R2i
-40 Ci
R1i
Z(s)
0
-20
R1i, R2i y Ci deben ser elegidos
1 para que el lazo sea estable.
Z(s) Criterio útil:
fZi Frecuencia de cruce = 2·fZi
fR fS

Consideraciones sobre Z(s) y Req(s) (III)
Req(s) Z1i(s) Frecuencias f < fp2
(1+ )
1 Z(s) Z2i(s) Req(s) Z1i(s)
GiRC(s) = · >>1 (1+ )1
Rsen Req(s) Z2i(s)
1+ Z(s)
Z(s) 1
GiRC(s) =
Rsen
Req(s)
Z(s) Frecuencias f > fp2
1 GiRC(s)
Req(s) Z1i(s) R1i
Rsen <<1 (1+ )  1+
0 dB Z(s) Z2i(s) R2i
1 Req(s) R1i
fR fp2 fS GiRC(s) = · (1+ )
Rsen Z(s) R2i

Aproximación lineal de la función GiRC(s)
Función original:
Req(s) Z1i(s)
(1+ )
1 Z(s) Z2i(s)
GiRC(s) = · GiRC(s)
Rsen Req(s) 1
1+
Z(s) Rsen
GiRC(s)
Aproximación lineal: (1er orden) fp2
1 1
GiRC(s) = ·
Rsen 1+ L s
Reqc ¿Se puede aumentar
Vg·Rsen· R2i Reqc indefinidamente la
Reqc = fp2 = frecuencia fp2? No
VPV· R1i 2··L

(1+R2i/R1i)·viref
Límite a la frecuencia fp2 vosc
vd
VPV
Reductor C
• Pendiente de subida de vd
iRCm vO
vO R2i
R md2 = · Rsen· = 2··D·fp2·VPV
L R 1i
vd viRC
+ Z2i • Pendiente de subida de vosc
- VPV
vosc Z1i mosc = = VPV·fS
- T
Oscilador
+ • Límite de operación
viref md2 < mosc fp2 < fS/(2D)
(Reductor)

iRCm
Función Gvi(s) para el reductor
Lazo de tensión
C +
^
GiRC·v ^ Gvi(s)
iref v
O
R -
^ Gvi(s)
viref Z2v (con aprox.
1erorden en
GiRC(s))
- Z1v
+ fp1 fp2
0
^
vO 1 1 R
Gvi(s) = = · ·
^ Rsen L
viref 1+ s 1+R·C·s
^
vg=0
Reqc
GiRC(s) Filtro RC
Cálculo de la audiosusceptivilidad Gvg(s)
Ecuaciones de partida para el convertidor reductor
^= ^
d vd / VPV î ^
RCm = vF/Z(s)
viRC=Rsen·îRCm
^ Z(s) = L·s +
^ ^ iRC
^ iref-(Z2i/Z1i)·v
vd=(1+Z2i/Z1i)·v R/(1+R·C·s)
^ ^ ^
vF = Vg·d + D·vg
^
iRCm D 1 Rsen·D
GiRCg(s) = GiRCg(s) = · = GiRC(s)·
^
vg Z(s) Req(s) Req(s)
^
viref =0 1+
Z(s)
^
vO Rsen·D R
Gvg(s) = = GiRC(s)· ·
^
v Req(s) 1+R·C·s
g
^
viref=0 GiRCg(s) Filtro RC
Algunas comparaciones interesantes
Rsen·D R Rsen·D
Gvg(s) = GiRC(s)· · = Gvi(s)·
Req(s) 1+R·C·s Req(s)
Gvi(s) Gvg(s)
Modo
Tensión
Modo Corriente
Gvg(s) Promediada
Modo Corriente
Promediada
Gran inmunidad a variaciones de vg

corriente

en “Modo Tensión”
î
o ZoR(s)
^
vg
HR · (-R(s)) ·1/VPV Gvg(s)
R2 -Z2 1 ^
d + -
R1 + R2
Gvd(s)
Z’1 VPV + ^
vO

en “Modo Corriente”
î ZoR(s)
o
^
vg
HR · (-R(s)) Gvg(s)
R2 -Z2 + -
Gvi(s)
R1 + R2 Z’1 ^ +
viref ^
vO

en “Modo Tensión” î
o ZoR(s)
^
vg
HR · (-R(s)) · 1/VPV Gvg(s)
R2 -k·Z2·Z6·Z4 + 1 + -
R1 + R 2
Gvd(s)
R’5·Z’1·(Z3+Z6) + VPV + ^
vO
^
-k·Z6·Z4 d
Sólo Caso A R’5·(Z3+Z6)

en “Modo Corriente” î
o ZoR(s)
^
vg
HR · (-R(s)) Gvg(s)
R2 -k·Z2·Z6·Z4 + + -
R 1 + R2
Gvi(s)
R’5·Z’1·(Z3+Z6) + + ^
vO
-k·Z6·Z4 ^
viref
Sólo Caso A R’5·(Z3+Z6)

Diagrama de bloques completo general
î
o
ZoR(s) - ^
vO
Gvg(s) + -
^
vg
HR·R(s)·1/VPV Gvx(s)
(VPV=1 si estamos en modo corriente)
^ 1 ^ ^
vO = (Gvg(s)·vg - ZoR(s)·io)
1+HR·R(s)·Gvx(s)/VPV

Objetivos del diseño
^ 1 ^ ^
vO = (Gvg(s)·vg - ZoR(s)·io)
1+HR·R(s)·Gvx(s)/VPV
• HR·R(s)·Gvx(s)/VPV debe ser lo mayor posible

para que las variaciones de carga y de
tensión de entrada afecten lo menos posible.
• 1/(1+HR·R(s)·Gvx(s)/VPV) debe ser estable.

¿Cómo debe ser R(s)?
Depende del tipo de función Gvx(s)
Funciones “esencialmente de 1er orden”

• Control “Modo Tensión” en modo discontinuo de conducción
 sistema “muy” de 1er orden, sin ceros en el semiplano “+”
• Control “Modo Corriente” en modo discontinuo de conducción
 sistema “muy” de 1er orden, con polo en el semiplano “+” en el reductor
(trasladable al semiplano “-” con rampa de compensación)
• Control “Modo Corriente” en modo continuo de conducción

 sistema con dos polos separados, con cero en el semiplano “+” en el
reductor-elevado y en el elevador
Control “Modo Tensión” en modo discontinuo
de conducción (I)
Sistema “muy” de 1er orden, sin ceros en el semiplano “+”
fPR1 fPR1
fZR1 Gvd(s)·R(s)·HR/VPV
-20dB/dc R(s) fPR2
Gvd(s) -20dB/dc
-20dB/dc
-20dB/dc 0dB fPR2

fp1
Cpr2 -40dB/dc
R2v
Regulador para R1v Cpr2 para generar fPR2
convertidor sin Cv
aislamiento galvánico
Control “Modo Tensión” en modo discontinuo
de conducción (II)
fPR1 Gvd(s)·R(s)·HR/VPV
R(s) fPR1 -20dB/dc
-20dB/dc fZR1 fPR2 fp1 -40dB/dc
Gvd(s) fZR1
-20dB/dc -20dB/dc
0dB
-20dB/dc
fPR2
fp1
-40dB/dc
Colocando fZR1 a frecuencia más alta podemos mejorar la ganancia en baja

frecuencia (útil para mejorar el rechazo al rizado de entrada) . Sin embargo,
hay que vigilar la fase porque podemos disminuir el margen de fase.
Control “Modo Corriente” en modo discontinuo de
conducción
Sistema “muy” de 1er orden, con polo en el semiplano positivo en el reductor
(trasladable al semiplano negativo con rampa de compensación)
fPR1
fPR1
fZR1 Gvi(s)·R(s)·HR
-20dB/dc R(s) fPR2
Gvi(s) -20dB/dc
-20dB/dc
0dB fPR2
-20dB/dc
fp1
-40dB/dc
El regulador es esencialmente el mismo

que el correspondiente al caso anterior
Control “Modo Corriente” en modo
continuo de conducción (I)
Sistema con dos polos separados, con cero en el semiplano
positivo en el reductor-elevado y en el elevador
fPR1 Reductor Gvi(s)·R(s)·HR

R(s) fPR1 -20dB/dc
-20dB/dc
fZR1 fPR2 fp1
Gvi(s) -20dB/dc
-40dB/dc
fZR1
-20dB/dc
-20dB/dc 0dB
fp2 fPR2
-40dB/dc
fp1 fp2 -40dB/dc
-60dB/dc

Control “Modo Corriente” en modo
continuo de conducción (II)
El reductor-elevador y el elevador tienen ceros en el
semiplano positivo a fZP, lo que dificulta el control
(desfase adicional sin pérdida de ganancia)
fPR1
Gvi(s)·R(s)·HR
-20dB/dc
fZR1 R(s) fPR2 fPR1 -20dB/dc -20dB/dc
-20dB/dc
Gvi(s)
0dB fPR2
-20dB/dc fZP fp2
-20dB/dc -20dB/dc
fp1 fZP fp2 -40dB/dc

¿Cómo debe ser R(s) cuando Gvx(s)
es de 2º orden ?
Control “Modo Tensión” en modo continuo (función Gvd(s))
Convertidores de la “familia reductora”
fPR1
-20dB/dc fZR2 -20dB/dc
fPR3 -20dB/dc
0dB
fZR1
+20dB/dc
Gvd(s) fPR3
fPR2
2xfp -40dB/dc
-40dB/dc

Realización física de R(s) (I)
fPR1 R1p C2p
R(s) fPR2
fZR2 C2s R2s
-20dB/dc -20dB/dc
fPR3
fZR1 R1s
+20dB/dc C1s C2p<< C2s
R1s<< R1p
fPR1 f < fZR1 C2s

R(s)
R1p
-20dB/dc
fZR1

Realización física de R(s) (II)
fPR1 f fZR1 C2s R2s
R(s)
R1p
-20dB/dc fZR2
fZR1 fZR1  1/(2··C2s·R2s)
fPR1 fZR1 < f < fZR2

R(s) R2s
R1p
-20dB/dc fZR2
fZR1 R(s)  R2s/R1p

Realización física de R(s) (III)
fPR1 f fZR2 R2s

R(s) fPR2 R1p
-20dB/dc fZR2
C1s
+20dB/dc
fZR1 fZR2 1/(2··C1s·R1p)
fPR1 fZR2 < f < fPR2

R(s) R2s
fPR2
-20dB/dc fZR2
C1s
+20dB/dc
fZR1

Realización física de R(s) (IV)
fPR1 f fPR2
R(s) fPR2 R2s
-20dB/dc fZR2
R1s C1s
+20dB/dc
fZR1 fPR2 1/(2··C1s·R1s)
fPR1 fPR2 < f < fPR3

R(s) fPR2 R2s
-20dB/dc fZR2
fPR3 R1s
fZR1 R(s)  R2s/R1s

Realización física de R(s) (V)
f fPR3 C2p
fPR1
R(s) fPR2 fPR3 R2s
+20dB/dc R1s
fZR1
fPR3 1/(2··C2p·R2s)
fPR1 fPR3 < f C2p

R(s) fPR2 fPR3
-20dB/dc fZR2
-20dB/dc
+20dB/dc R1s
fZR1

Criterio de diseño del regulador R(s)
fPR1 • Elegimos una frecuencia de

R(s) cruce fC “razonable”
fZR1 fZR2 • Elegimos un margen de fase
fPR2 fPR3 45-60º
• fZR2=fC·(1-sen)1/2/(1+sen)1/2
Gvd(s)·R(s)·HR/VPV
fC • fPR2=fC·(1+sen)1/2/(1-sen)1/2
0dB
• fZR1=fC/10
Gvd(s)
• La ganancia de R(s)se ajusta
2xfp para que fC sea la frecuencia de
cruce

Ejemplo de diseño
Gvd(s)·R(s)·HR/VPV
80
60 Gvd(s) 0,5mH
40
20
0 50V
30F
-20
R(s) 100V 25
-40
-60 D = 0,5
1 10 100 1k 10k 100k
Gvd(s)·R(s)·HR/VPV
90 fZR1=500Hz fZR2=1,7kHz
Gvd(s)
0
R(s) fPR2=14,5kHz fPR3=100kHz
-90
Margen de fase = 45º
-180
-270 Frec. de cruce = 5kHz

1 10 100 1k 10k 100k
R(s) para convertidores de la “familia
reductora-elevadora” y de la “familia
elevadora” con control “Modo Tensión” en
modo continuo
fPR1
fPR3 0dB
fZR1
+20dB/dc fPR3
Gvd(s) -20dB/dc
-40dB/dc
2xfp -40dB/dc
¡Ojo con el cero en el

fZP
semiplano positivo!

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