Modelación dinámica de

sistemas
La transformada de Laplace
Se utiliza para convertir las ecuaciones diferenciales que
representan el comportamiento dinámico de las variables de
salida del proceso en ecuaciones algebraicas. De este modo, en las
ecuaciones algebraicas resultantes es posible aislar lo que es
características del proceso, la función de transferencia, de lo que es
característico de las funciones de entrada o funciones de
forzamiento.
Puesto que las ecuaciones diferenciales que representan la
mayoría de los procesos no son lineales, se requiere la lineación
para aproximarlas a ecuaciones diferenciales lineales en las que se
puede aplicar entonces el método de la transformada de Laplace.
Definición de la transformada de Laplace
En el análisis de la dinámica de procesos, las variables del proceso y las señales de control son
funciones del tiempo., t. La transformada de Laplace de una función del tiempo, f(t) se define
con la siguiente fórmula:
𝑥 −st
F(s) = L [f(t)] = ‫׬‬0 𝑓 𝑡 𝑒

Donde:
F(s)= La transformada de Laplace de f(t)
s= La variable de la transformada de Laplace, tiempo^-1
Principales conceptos
•Variables de estado: representan el menor conjunto posible de magnitudes variables en el tiempo que
permiten describir el estado (valor de los atributos) de un sistema (Ogata, 1980).

•Parámetros: son magnitudes que afectan al valor de los atributos del sistema pero que se mantienen
fijas a lo largo del tiempo. Son los responsables de las diferencias entre un sistema u otro.

•Variables de entrada: son magnitudes que afectan al valor de los atributos del sistema y que pueden
cambiar como consecuencia de una interacción externa.

•Variables de salida: son magnitudes cuyo conocimiento interesa especificar y cuyo valor es función de
las variables de estado y las variables de entrada. En ocasiones las variables de salida pueden coincidir
con las variables de estado. Ejemplo: llenado de un depósito.
Principales conceptos
•Atributos: Magnitudes que representan cualidades perceptibles del sistema. Los atributos
permiten realizar una descripción cualitativa del sistema.

•Interacciones: Relaciones entre las distintas partes del sistema o el entorno, que modifican el
valor de los atributos.

•Comportamiento: Evolución temporal de los atributos del sistema en una situación particular.
2.2 MODELACIÓN DINÁMICA DE
PROCESOS DE CONTROL
 2.3. Linealización de Sistemas
Al analizar la respuesta dinámica de muchos procesos, una de las principales dificultades es cuando son no
lineales, es decir, cuando no se pueden representar con ecuaciones diferenciales lineales. Para que una
ecuación sea lineal, cada uno de sus términos no debe contener mas de una variable o derivada, la cual debe
estar a la primera potencia.
En este tema se estudia la técnica linealización para aproximar la respuesta de sistemas no lineales con
ecuaciones diferenciales lineales.
 Ejemplo 2-6.1
Linealizar la ecuación de Arrehenius, ecuación 2-6.6, para la dependencia de los
coeficientes de la tasa de reacción química de la temperatura. Para una reacción química
con un coeficiente k(T)= 100 s-1 y una energía de activación E=22 000 kcal/ kmol, estimar
el error en la pendiente de la función en rango de  10°C alrededor de T=300°C (573 K).

SOLUCION: Aplicando la formula de linealización, ecuación 2-6.9, a la ecuación 2-6.6.

𝒅𝒌
K[T(t)]=k(𝑻)+ 𝑻 [T(t)-𝑻]
𝒅𝑻
𝒅𝒌 𝒅 𝑬 𝑬
Donde: 𝑻 = [Ko𝒆−𝑬/(𝑹𝑻(𝒕)) ]]𝑻=𝑻 = 𝑲𝒐𝒆−𝑬/(𝑹𝑻)
=k(𝑻)
𝒅𝑻 𝒅𝑻 𝑹𝑻² 𝑹𝑻²
Para los valores numéricos dados, con R=1.987 kcal/ kmol-K (la constate de la ley de gases ideales), el valor
de la pendiente es
𝑑𝑘 (22 000 𝑘𝑐𝑎𝑙/𝑘𝑚𝑜𝑙
 = (100𝑠 −1 ) =3.37𝑠−1
𝑑𝑻 300°𝐶 1.987
𝑘𝑐𝑎𝑙
−𝐾)(300+273𝐾)² °𝐶
𝑘𝑚𝑜𝑙

Y la aproximación lineal de la función es:

K[T(t)=100𝑠−1 +(3.37𝑠−1
°𝐶
)[T(t)- 𝑻]
Los valores de la verdadera función y su pendiente en el rango de 290°C y 310°C son:
𝑑𝑘
En T=290°C, k(T)=70.95𝑠−1 , =2.48𝑆−1
°𝑐
𝑑𝑇
𝑑𝑘
En T=310°C, k(T)=139.3𝑠−1 , =4.54𝑆−1
°𝐶
𝑑𝑇

En comparación, la aproximación lineal de la función predice k(290°C)=100+3.37(290-300)=66.3𝑠−1 , con un

error de -6.6%,y k(310°C)=133.7𝑠−1 , con un error de -4%. Como en el caso de la pendiente, varia de 2.48 a
4.54 𝑠 − 1Τ°𝐶, lo cual representa una diferencia de -26.4% a +34.7% del valor de la aproximación lineal,
3.37 𝑠−1Τ°𝐶.
 2.4 Respuesta de sistemas de primer orden
La respuesta dinámica de muchos procesos y componentes de sistemas de control puede representarse con
ecuaciones diferenciales lineales de primer orden. Se hace referencia a estos procesos como sistemas de
primer orden.

Los sistemas de primer orden también son importantes porque muchos sistemas de orden superior pueden
tratarse como combinaciones de sistemas de primer orden en serie y en paralelo.

𝒅𝒀 𝒕
𝒂𝟏 𝒂𝟎 𝒀 𝒕 = 𝒃𝑿(𝒕)
𝒅𝒕
Ecuación diferencial lineal general de primer orden en términos de la desviación de las variables de entrada
y salida.
La ecuación tiene tres coeficientes, 𝑎1 , 𝑎0 y 𝑏, pero, sin pérdida de generalidad se puede dividir entre uno
de los tres coeficientes, de manera que la ecuación pueda caracterizarse con sólo dos parámetros. En
control de procesos se acostumbra dividir entre el coeficiente de la variable de salida, 𝑎0 , siempre que no
sea cero. Esta operación resulta en la siguiente ecuación que se denomina la forma estándar de la ecuación
diferencial lineal de primer orden:

𝒅𝒀(𝒕)
𝝉 + 𝒀 𝒕 = 𝑲𝑿(𝒕)
𝒅𝒕
𝒂𝟏
𝝉= es la constante de tiempo, y
𝒂𝟎

𝒃 es la ganancia de estado estacionario

𝑲=
𝒂𝟎
Es posible obtener la función de transferencia de un sistema de primer orden tomando la transformada de
Laplace de la ecuación anterior. Para hacer esto de aplica la propiedad de linealidad y el teorema de
diferenciación real, notando que la condición inicial de la variable de desviación Y(t) es cero. El resultado
es:

𝝉𝒔𝒀 𝒔 + 𝒀 𝒔 = 𝑲𝑿(𝒔)

Despejando 𝑌(𝑠)

𝑲
𝒀 𝒔 = 𝑿(𝒔)
𝝉𝒔 + 𝟏
 Respuesta escalón
Para obtener la respuesta escalón ante un cambio de magnitud ∆𝑥 se hace 𝑋 𝑡 = ∆𝑥 𝑢 𝑡 , donde 𝑢 𝑡
representa la función escalón unitario en el tiempo cero. La transformada de la entrada 𝑋 𝑠 =
∆𝑥
. Sustituyendo este valor en la ecuación anterior y expandiendo en fracciones parciales se obtiene:
𝑠

𝑲 ∆𝒙 −𝑲∆𝒙 𝑲∆𝒙
𝒀 𝒔 = = +
𝝉𝒔 + 𝟏 𝒔 𝝉𝒔 + 𝟏 𝒔
Invirtiendo por comparación de entradas, con 𝑎 = 1/𝜏

𝒕
−
𝒀 𝒕 = 𝑲∆𝒙(𝟏 − 𝒆 𝝉)
Respuesta rampa
Una rampa es un incremento línea de entrada iniciando e el tiempo cero. La función de estrada esta dada
𝑟
por 𝑋 𝑡 = 𝑟𝑡, donde 𝑟 es la pendiente (tasa) de la rampa. La transformada de Laplace es 𝑋 𝑠 = 2 .
𝑠
Sustituyendo en la ecuación anterior y expandiendo en fracciones parciales:

𝑲 𝒓 𝑨𝟏 𝑨𝟐 𝑨 𝟑
𝒀 𝒔 = = + 𝟐+
𝝉𝒔 + 𝟏 𝒔𝟐 𝟏 𝒔 𝒔
𝒔+
Tomando en cuenta que: 𝝉

𝑨𝟏 = 𝑲𝒓𝝉 𝑨𝟐 = 𝑲𝒓 𝑨𝟑 = 𝑲𝒓𝝉
Sustituyendo en la transformada:

𝒀 𝒕 = 𝑲𝒓𝝉𝒆−𝒕/𝝉 + 𝑲𝒓 𝒕 − 𝝉 𝒖(𝒕)
Respuesta sinusoidal
Para obtener la respuesta de un sistema de primer orden a una onda sinusoidal, se hace que la función de
entrada 𝑋 𝑡 = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡, donde 𝐴 es la amplitud y 𝜔 es la frecuencia en radiaciones/tiempo. La
𝐴𝜔
transformada de Laplace es 𝑋 𝑠 = 2 2 . Sustituyendo y expandiendo en fracciones parciales:
𝑠 +𝜔

𝑲 𝑨𝝎 𝑨𝟏 𝑨𝟐 𝑨𝟑
𝒀 𝒔 = = + +
𝟐
𝝉𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝝎 𝟐 𝟏 𝒔 − 𝒊𝝎 𝒔 + 𝒊𝝎
𝒔+
𝝉
La amplitud de la onda sinusoidal de la salida depende de la frecuencia. A muy bajas frecuencias es el
producto de la ganancia de estado estacionario y la amplitud de la entrada, pero a medida que la
frecuencia de la onda sinusoidal de entrada aumenta, la amplitud de la onda sinusoidal de salida se
reduce.
 2.5 SISTEMAS DE
SEGUNDO ORDEN.
2.6 Sistemas de orden
superior
JUAN CARLOS CASTAÑEDA VALLE
Sistemas de orden superior
Los sistemas de orden superior contienen ceros y polos adicionales que afectan al
comportamiento tanto en régimen transitorio como permanente
La función de transferencia de un sistema de segundo orden con polo adicional es la siguiente:

P1
Im(s)

d

n 2 1 P3
p
H (s)  2 

s  2n s  n2 1  bs 
o Re(s)
-1/b 

P2
Sistemas de orden superior
La respuesta transitoria viene dada por la siguiente expresión:

y(t )  1 
e d tctg
sen  2
sen d t    p 
sen   p   e
d t ctg p
sen 2
p 

Que podemos comparar con la de un sistema de segundo orden puro.

 K n
2
1
y (t )  L H ( s )U ( s )  L  2
-1 -1
2 

 s  2  n s   n s 
 n 
K 1  e send t   
 t

 1  2

Sistemas de orden superior
Su efecto sobre la respuesta transitoria dependerá de la posición relativa del nuevo
polo con respecto al par de polos complejos conjugados:

Sistema de 2º Orden (b=0)

2º Orden + polo adicional (b=0.2)

b=0.33

b=10
Respuestas transitorias de orden superior
Partimos de una función de transferencia genérica del tipo:

 s  z 
m

j
j 1
bm s m  bm1s m1    b1s  bo H ( s)  K
H ( s) 
n

an s n  an 1s n 1    a1s  ao  s  p 
i 1
i

Separando polos en el origen, polos reales y polos complejos queda:

 s  z 
m

j
j 1
H (s)  K q 
s  s   h   s    jk  k s   k  jk  k
l h  
k
h 1 h 1
Respuestas transitorias de orden superior

Y descomponiendo en fracciones simples:

Au q h  k
l *
Bhu Cku Cku
H ( s)   u     
u 1 s h 1 u 1 s   h u
k 1 u 1 s   k  j k u
s   k  j k u

Agrupando términos:

l
Au q h Bhu  k
M ku s  N ku
H ( s)   u    
u 1 s h 1 u 1 s   h 
u

k 1 u 1 s  2 s  
2
k  k
2
  k
2

u
Respuestas transitorias de orden superior
Con lo que estos sistemas pueden verse como una combinación de sistemas de primer
y segundo orden.

La respuesta ante escalón vendrá dada por Y(s)=H(s)/s. Descomponiendo en fracciones

simples:
l
M u q h N hu  k
Pku
Y ( s )  u  
h 1 u 1 s   h  k 1 u 1 s   k  j k 
u u
u 1 s
*
Pku
tér min osdebidosaU ( s) 
s   k  jk u 
 

Pasando al dominio temporal:

l
M u u 1 q  h N hu u 1  h
y (t )   t  t e
u 1 u  1! h 1 u 1 u  1!

 k u


2 Pku u 1  k t
t e  
cosk  arg Pku    L-1 tér min osdebidos aU ( s )
k 1 u 1 u  1!