Diseño de prototipo de prótesis para

dedo índice de la mano, por medio de

un sistema de engranes
Parámetros iniciales
Se tomaron e cuenta las siguientes características para realizar el diseño

Carga: 3N
Rotación: 70º

Diseño conservador
Reducir Peso y tamaño
Movimiento: mecanismo de 4 barras
Selección
1.
parametros del
dedo índice
Norma DIN 33402
(Estandarización de
prototipos para prótesis)
 2.
Mecanismo de 4
barras
Mecanismo de partida

El mecanismo de un limpia parabrisas consiste en un sistema

de biela manivela, el cual es impulsado por un motor
eléctrico. El motor por medio de engranes moviliza una
rueda dentada unida a una biela, la cual estará en su otro
extremo acoplada mediante un eslabón a la varilla que es
pivoteada en un punto dado para efectuar la rotación
Diseño de
3.
escalones de la
caja redctora
Motor DC Velocidad de salida del reductor.
Voltaje 5Vdc Se plantea una velocidad de
salida de 7.5 rpm
Torque 0,061 Ncm
3600
Velocidad 3600 rpm 𝑖 = = 480
7,5

Etapas Selección de
módulo
 Interferencia Diseño de escalones de la caja
reductora
Relación Z Piñón Z Engrane Módulo
Escalón1 4 16 64 0.3
Escalón2 4 16 64 0.3
Escalón3 5 16 80 0.3
Escalón4 6 16 96 0.3

Mínimo número de dientes

interferencias, tomado de Diseño de
elementos de máquinas de Norton
Geometría de los
engranes 4.
 Escalón 1 Escalón 2 Escalón 3
Piñón Engrane Piñón Engrane
Piñó Engran
n e
Módulo transversal exterior Módulo transversal exterior [mm]: 0.3 0.3
0.3 0.3 Módulo transversal exterior [mm]: 0.3 0.3
[mm]:
Numero de dientes (𝑍𝑝 , 𝑍𝑅 ): 16 64 Numero de dientes (𝑍𝑝 , 𝑍𝑅 ): 16 80
Numero de dientes (𝑍𝑝 , 𝑍𝑅 ): 16 64
Ángulo de presión (∅): 20° 20° Ángulo de presión (∅): 20° 20°
Ángulo de presión (∅): 20° 20°
Diámetro primitivo (d, D) [mm]: 4.8 19.2 Diámetro primitivo (d, D) [mm]: 4.8 24
Diámetro primitivo (d, D) [mm]: 4.8 19.2
Diámetro exterior (𝑑𝑜 , 𝐷𝑜 ) [mm] 5.4 19.8 Diámetro exterior (𝑑𝑜 , 𝐷𝑜 ) [mm] 5.4 24.6
Diámetro exterior (𝑑𝑜 , 𝐷𝑜 ) [mm] 5.4 19.8
Diámetro interior (𝑑𝑖 , 𝐷𝑖 ) [mm] 4.51 18.04 Diámetro interior (𝑑𝑖 , 𝐷𝑖 ) [mm] 4.51 18.04 Diámetro interior (𝑑𝑖 , 𝐷𝑖 ) [mm] 4.51 22.55
Altura del diente (h) [mm] 0.675 0.675 Altura del diente (h) [mm] 0.675 0.675 Altura del diente (h) [mm] 0.675 0.675
Ancho de cara F [mm]: 6m 1.8 1.8 Ancho de cara F [mm]: 6m 1.8 1.8 Ancho de cara F [mm]: 12m 3.6 3.6
Addendum (𝑎𝑝 , 𝑎𝐺 ) [mm]: 0.3 0.3 Addendum (𝑎𝑝 , 𝑎𝐺 ) [mm]: 0.3 0.3 Addendum (𝑎𝑝 , 𝑎𝐺 ) [mm]: 0.3 0.3
Dedendum (𝑏𝑝 , 𝑏𝐺 ) [mm] 0.375 0.375 Dedendum (𝑏𝑝 , 𝑏𝐺 ) [mm] 0.375 0.375 Dedendum (𝑏𝑝 , 𝑏𝐺 ) [mm] 0.375 0.375
Claro (c) [mm]: 0.125h 0.084 0.084 Claro (c) [mm]: 0.125h 0.084 0.084 Claro (c) [mm]: 0.125h 0.084 0.084
Paso circular (t) [mm] 0.942 0.942 Paso circular (t) [mm] 0.942 0.942 Paso circular (t) [mm] 0.942 0.942
Espacio y espesor entre dientes Espacio y espesor entre dientes (t/2) Espacio y espesor entre dientes
(t/2) [mm]
0.471 0.471
[mm]
0.471 0.471 0.471 0.471
(t/2) [mm]
Distancia entre centros [mm] 12 Distancia entre centros [mm] 12 Distancia entre centros [mm] 14.4
 Escalón 4 Distancia entre centros total
Piñón Engrane
Módulo transversal exterior [mm]: 0.3 0.3
𝐶 = 44,3 𝑚𝑚
Numero de dientes (𝑍𝑝 , 𝑍𝑅 ): 16 96
Ángulo de presión (∅): 20° 20°
Diámetro primitivo (d, D) [mm]: 4.8 28.8
Diámetro exterior (𝑑𝑜 , 𝐷𝑜 ) [mm] 5.4 29.4
Diámetro interior (𝑑𝑖 , 𝐷𝑖 ) [mm] 4.51 27.063
Altura del diente (h) [mm] 0.675 0.675 Velocidad de los engranes
Ancho de cara F [mm]: 12m 3.6 3.6
Addendum (𝑎𝑝 , 𝑎𝐺 ) [mm]: 0.3 0.3
Dedendum (𝑏𝑝 , 𝑏𝐺 ) [mm] 0.375 0.375 Relación Z Piñón rpm Z Engrane rpm
Claro (c) [mm]: 0.125h 0.084 0.084 Escalón1 4 3600 900
Paso circular (t) [mm] 0.942 0.942 Escalón2 4 900 225
Espacio y espesor entre dientes (t/2) 225 45
[mm]
0.471 0.471 Escalón3 5
Distancia entre centros [mm] 16.8 Escalón4 6 45 7.5
Fuerzas de los
engranes 5.
Torques en los escalones Fuerzas en los escalones
2∗𝜏
𝑊𝑡 =
𝑑𝑝

Wt escalón 1

Wt escalón 2

Wt escalón 3

Wt escalón 4
 6.
Selección material
para los engranes
Para engranes que no soportaran grandes cargas
y son muy pequeños es recomendable usar
engranes plásticos.

El mas utilizado es el nylon con 25% de fibra de

vidrio
Cálculo de
7.
esfuerzos
engranes plásticos
Estudios realizado por la Universidad Veracruzana, Xalapa, México brindan
un método para obtener el factor de seguridad de un engranaje plástico

Cs

18
 Escalón 1 Escalón 2
m 0.3 m 0.3
Cs 1 Cs 1
F 1.8 F 1.8
Y 0.295 Y 0.295
W [N] 0.254 W [N] 1.017

1.017 ∗ 1
0.254 ∗ 1 𝜎= = 6.384[𝑀𝑃𝑎൨
𝜎= = 1.594 𝑀𝑃𝑎 ቉ 0.3 ∗ 1.8 ∗ 0.295
0.3 ∗ 1.8 ∗ 0.295

130 130
𝐹𝑠 = = 81 𝐹𝑠 = = 20
1.594 6.384

19
 Escalón 3 Escalón 4
m 0.3
m 0.3
Cs 1
Cs 1
F 3.6
F 3.6
Y 0.295
Y 0.295
W [N] 20.33
W [N] 4.067

20.33 ∗ 1
4.067 ∗ 1 𝜎= = 63.82[𝑀𝑃𝑎൨
𝜎= = 6.384[𝑀𝑃𝑎] ൨ 0.3 ∗ 3.6 ∗ 0.295
0.3 ∗ 3.6 ∗ 0.295

130 130
𝐹𝑠 = = 12,77 𝐹𝑠 = =2
6,384 63,82

20
Diseño de ejes 8.
Cargas presentes en los ejes
• Momento flector
• Torque
 Criterio de análisis y aspectos generales para el diseño de los ejes

Falla por fatiga. 𝜎𝑚 = 0

𝜎𝑏 = 𝜎𝑚𝑎𝑥 = −𝜎𝑚𝑖𝑛 𝜎𝑎 = 𝜎𝑏

AISI 1006
Sy=170 Mpa
Sut= 300 MPa

22
 Criterio de análisis y aspectos generales para el diseño de los ejes

Factor de modificación de
la condición superficial

𝑘𝑎 = 4.51 ∗ 300−0.265 = 0.9948

Factor de modificación
del tamaño

𝑘𝑐 =1
23
Criterio de análisis y aspectos generales para el diseño de los ejes

Factor de modificación de la carga

Factor de modificación de la
temperatura
𝑘𝑑 = 1

24
Criterio de análisis y aspectos generales para el diseño de los ejes

Factor de confiabilidad

𝑘𝑒 = 0.814

𝑆𝑒 = 150 ∗ 0.9948 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 1 ∗ 0.814 = 121.46 𝑀𝑃𝑎

25
Eje del engrane A
𝑇 = 0.061 𝑁𝑐𝑚
2𝑇
𝑊𝑡 =
𝑑𝑝

𝑊𝑟 = 𝑊𝑡 ∗ tan ∅

𝐴𝑡 = 0.254 𝑁
𝐴𝑟 = 0.0925 𝑁

𝑀 = 0.2242 𝑁𝑚𝑚
32𝑀 32 ∗ 0.2242
𝜎𝑏 = = = 0.00820𝑀𝑃𝑎
𝜋𝑑 3 𝜋 ∗ 23
𝜎𝑚 𝜎𝑎 1
+ = FS=13615
𝑆𝑢𝑡 𝑆𝑒 𝐹𝑆

26
Eje de los engranes B y C
𝑇 = 0.24 𝑁𝑐𝑚
2𝑇
𝑊𝑡 =
𝑑𝑝

𝑊𝑟 = 𝑊𝑡 ∗ tan ∅

𝐵𝑟 = 0.09525 𝑁
𝐶𝑟 = 0.364 𝑁

𝑀 = 0.5185𝑁𝑚𝑚
32𝑀 32 ∗ 0.5185
𝜎𝑏 = = = 0.66 𝑀𝑃𝑎
𝜋𝑑 3 𝜋 ∗ 23
𝜎𝑚 𝜎𝑎 1
+ = FS=184
𝑆𝑢𝑡 𝑆𝑒 𝐹𝑆

27
Eje de los engranes D y E
𝑇 = 0.96 𝑁𝑐𝑚
2𝑇
𝑊𝑡 =
𝑑𝑝

𝑊𝑟 = 𝑊𝑡 ∗ tan ∅

D𝑟 = 0.364 𝑁
E𝑟 = 1.455𝑁

𝑀 = 3.97𝑁𝑚𝑚
32𝑀 32 ∗ 3.97
𝜎𝑏 = = = 1.5 𝑀𝑃𝑎
𝜋𝑑 3 𝜋 ∗ 23
𝜎𝑚 𝜎𝑎 1
+ = FS=84
𝑆𝑢𝑡 𝑆𝑒 𝐹𝑆

28
Eje de los engranes F y G
𝑇 = 4.88 𝑁𝑐𝑚
2𝑇
𝑊𝑡 =
𝑑𝑝

𝑊𝑟 = 𝑊𝑡 ∗ tan ∅

F𝑟 = 1.455 𝑁
G𝑟 = 7.28 𝑁

𝑀 = 24.89𝑁𝑚𝑚
32𝑀 32 ∗ 24.89
𝜎𝑏 = = = 31.7 𝑀𝑃𝑎
𝜋𝑑 3 𝜋 ∗ 23
𝜎𝑚 𝜎𝑎 1
+ = FS=3.83
𝑆𝑢𝑡 𝑆𝑒 𝐹𝑆

29
Eje de los engranes H y J
𝑇 = 29. 28𝑁𝑐𝑚
2𝑇
𝑊𝑡 =
𝑑𝑝

𝑊𝑟 = 𝑊𝑡 ∗ tan ∅

H𝑟 = 1.455 𝑁
J𝑟 = 7.28 𝑁

𝑀 = 15.01𝑁𝑚𝑚
32𝑀 32 ∗ 15.01
𝜎𝑏 = = = 19.11 𝑀𝑃𝑎
𝜋𝑑 3 𝜋 ∗ 23
𝜎𝑚 𝜎𝑎 1
+ = FS=6.35
𝑆𝑢𝑡 𝑆𝑒 𝐹𝑆

30
31