Projeto de Sistemas de Controle - Método do Lugar das Raízes

7.1. Introdução
7.2. Considerações Preliminares do Projeto
7.3. Compensação por Avanço de Fase
7.4. Compensação por Atraso de Fase

Prof. André Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição –

Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA
1
 Introdução

Especificações
Pelométodo tentativa e erro,de desempenho
estabelece-se um modelo matemático para
o sistema de controle e ajusta-se os parâmetros do compensador.
Os sistemas de controle são projetados para
 Projeto
• EtapaDispositivo pelo
físico
que mais consome método
com
tarefasdo
tempo:
realizar que lugar
funçãoVerificação
de transferência das raízes
projetada
do desempenho.
atendam restrições.
para
Análise
Estas
atender determinadas configurações
através do MATLABrestrições
a cada vezsão quedadas de desempenho.
os parâmetros Podem
são ajustados. ser
pelas especificações de
dispositivos eletrônicos
Redesenhar (AmpOp);
o lugar redes RC – do
das raízes elétricas,
sistema pela
Compensação
 mecânicas, de
pneumáticas, Sistemas
desempenho.
• Protótipo
hidráulicas
adição de pólosou
Exemplos:
e combinação
zeros na função destas;
de
amplificadores.• A escolha
São da tecnologia
transferência
dispositivos
Máximo de malhadepende
inseridos
sobre-sinal aberta, do tipocom
da planta
forçando
no sistema oa novo
 Compensação Teste
lugarem
do sistema
(ex. existência
dasde
finalidade Série
de
em
risco
raízes e explosão).
malha
a de Paralelo
aberta
passar
satisfazer pelos pólos de malha
determinadas
 Tempo de acomodação
• Se a estabilidade absolutaespecificações.
do sistema da resposta
emExemplos:
malha ao degrau
fechada desejados nofechada
plano s.estiver
 Compensadores
assegura,fecha-se a malha e realiza-se
Erro estacionário numa entrada
 Compensador de avanço de fase
novoem teste
rampa
• O desempenho real  Precisão
geralmente diverge do projetado teoricamente
Procedimentos
devido 
à não-linearidades, deefeito
Compensador Projeto
de de
atraso
cargadeentre
fase componentes,
parâmetros
Estabilidade relativa
 Compensador distribuídos, etc.
de atraso e avanço de fase
 Velocidade
• Alterações de resposta
 Controladores
no protótipos
PID e novos testes.

Aula 3
 Considerações Preliminares do
Projeto
 Modificação da dinâmica da planta apesar de
ser simples, as vezes não é possível em
situações práticas (a planta pode ser fixa e não
permitir modificações.
 Nesta apresentação, serão abordadas
modificações pela inserção de um
compensador.
 A compensação fica reduzida ao projeto de um
filtro, cujas características tendem a compensar
os efeitos indesejáveis e inalteráveis da planta.
 Compensadores série por avanço; por atraso; por
atraso e avanço(seções 7.3 a 7.5). Problema: Escolha
criteriosa dos pólos e zeros do compensador Gc
 Técnica de compensação paralelo (seção 7.6.)
Aula 3
 Método do Lugar das Raízes (LR)

 O gráfico do LR pode indicar não ser

possível alcançar o desempenho
desejado apenas pelo ajuste do ganho.
 Para alcançar as especificações de
desempenho pode ser necessário
redesenhar o LR a partir da inserção de
um compensador apropriado.
 Após o estudo do efeito da adição de
pólos e/ou zeros no LR, pode-se
determinar a localização dos pólos e/ou
zeros do compensador que vão
remodelar o LR conforme desejado.
Aula 3
 Efeitos da Adição de Pólos

 A adição de um pólo à função de

transferência de malha aberta, tem o
efeito de deslocar o LR para direita.
 Diminuição da estabilidade relativa
 Acomodação da resposta fica mais lenta

Aula 3
 Efeitos da Adição de Zeros

 Desloca o LR para a esquerda

 Sistema fica mais estável
 Acomodação da resposta mais rápida

Aula 3
 Revisão Capítulo 3

Seção 3.8
Sistemas Elétricos e Eletrônicos

Aula 3
 Sistemas Elétricos e
Eletrônicos

 Leis de Kirchhoff das correntes e

tensões

 Um modelo matemático de um
circuito elétrico pode ser obtido pela
aplicação de uma ou ambas as Leis
de Kirchhoff

Aula 3
 Circuito RLC

Aplicando Laplace (condições iniciais nulas): Função de Transferência

Aula 3
 Representação no Espaço de Estados

Aula 3
 Função de Transferência de
Elementos em Cascata(1)

Aula 3
 Função de Transferência de
Elementos em Cascata(2)

Aula 3
 Função de Transferência de
Elementos em Cascata(3)

Aula 3
 Impedâncias Complexas (1)

Para obter as funções de transferência de circuitos elétricos, é

possível escrever diretamente a transformada de laplace das
equações, sem a necessidade de escrever as equações diferenciais.

Aula 3
 Impedâncias Complexas (2)

Aula 3
 Impedâncias Complexas – Exemplo (1)

Aula 3
 Exemplo 3.10. (1)

Aula 3
 Exemplo 3.10. (2)

Aula 3
 Exemplo 3.10. (3)

Aula 3
 Funções de Transferência de
Elementos sem Carga em Cascata

Aula 3
 Exemplo (1)

Aula 3
 Exemplo (2)

Aula 3
 Controladores Eletrônicos

Aula 3
 Amplificadores Operacionais (1)

Aula 3
 Amplificadores Operacionais (2)

Aula 3
 Amplificadores Operacionais (3)

Aula 3
 Amplificador Inversor (1)

Aula 3
 Amplificador Inversor (2)

Aula 3
 Amplificador Não-Inversor

Aula 3
 Exemplo 3.11. (1)

Aula 3
 Exemplo 3.11. (2)

Aula 3
 Uso da Impedância para Obtenção
das Funções de Transferência (1)

Aula 3
 Uso da Impedância para Obtenção
das Funções de Transferência (2)

Aula 3
 Exemplo 3.12. (1)

Aula 3
 Exemplo 3.12. (2)

Aula 3
 Redes de Avanço ou Atraso Com
Amplificadores Operacionais

Aula 3
 Circuito Operacional Utilizado Como
Compensador de Avanço ou Atraso (1)

Aula 3
 Circuito Operacional Utilizado Como
Compensador de Avanço ou Atraso (2)

Aula 3
 Circuito Operacional Utilizado Como
Compensador de Avanço ou Atraso (3)

Aula 3
 Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (1)

Aula 3
 Controlador PID com
Amplificadores Operacionais (2)

Aula 3
 Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (3)

Aula 3
 Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (4)

Aula 3
 Controlador PID com Amplificadores
Operacionais (5)

Aula 3
 Circuitos Operacionais que podem ser
Utilizados como Compensadores (1)

Aula 3
 Circuitos Operacionais que podem ser
Utilizados como Compensadores (2)

Aula 3
 Circuitos Operacionais que podem ser
Utilizados como Compensadores (3)

Aula 3
 FIM DA REVISÃO

Aula 3
 Compensação por Avanço de Fase (1)

Aula 3
 Compensação por Avanço de Fase (2)

Aula 3
 Compensação por Avanço de Fase (3)

Aula 3
 Técnicas de Compensação (1)

Aula 3
 Técnicas de Compensação (2)

Aula 3
 Exemplo 7.1. (1)

Aula 3 54
 Exemplo 7.1. (2)

Aula 3 55
 Exemplo 7.1. (3)

Aula 3 56
 Exemplo 7.1. (4)
Dado que a FT de malha aberta do sistema original é G(s), a FT de malha
aberta do sistema compensado será:

Existem muitos valores para T e a que

resultarão na contribuição angular desejada
aos pólos de malha fechada.

Aula 3 57
 Exemplo 7.1. (5) – Procedimento para
obter o maior possível valor de a
1. Trace uma reta horizontal passando por P. Reta PA
2. Trace uma reta conectando o ponto P a origem.
3. Trace a bissetriz PB do ângulo entre as retas PA e PO
4. Desenhe duas retas PC e PD que formem ângulos f/2 com a reta PB
5. As interseções de PC e PD com o eixo real negativo fornecem as
localizações necessárias para o pólo e o zero da rede de avanço de
fase.
6. O ganho de malha aberta será determinado pela condição de módulo

Aula 3 58
 Exemplo 7.1. (6)

Aula 3 59
 Exemplo 7.1. (7)

Aula 3 60
 Exemplo 7.1. (8)

Aula 3 61
 Exemplo 7.1. (9)

Aula 3 62
 Exemplo 7.1. (10)

Aula 3 63
 Compensação por Atraso de Fase (1)

Aula 3
 Compensação por Atraso de Fase (2)

Foi utilizado b no lugar de a

Aula 3
 Compensação por Atraso de Fase (3)

 Esta técnica é utilizada quando o

sistema apresenta característica de:
1. Resposta transitória satisfatórias
2. Regime permanente insatisfatórias

 A compensação consiste em
aumentar o ganho de malha aberta,
sem alterar as relevantemente a
resposta transitória

Aula 3
 Compensação por Atraso de Fase (4)

 O LR nas proximidades do pólos

dominantes de malha fechada não
deve ser modificado
significativamente, mas o ganho de
malha aberta deve ser aumentado
o quanto necessário

Aula 3
 Compensação por Atraso de Fase (5)

 Para evitar uma modificação

considerável no LR, a contribuição
angular da rede de atraso de fase deve
ser limitada a um valor pequeno
(geralmente, em torno de 5%).
 Pólo e zero da rede de atraso próximos um
do outro e próximos a origem do plano s.
 Com isto, os pólos de malha fechada do
sistema compensado serão apenas um pouco
deslocados das posições originais.
 As características transitórias serão apenas
um pouco alteradas.
Aula 3
 Compensação por Atraso de Fase (6)

Se o pólo e zero do compensador estiverem muito

próximos e considerando que um dos pólos
dominantes seja s = s1, os módulos de
________________ serão quase iguais:

Aula 3
 Compensação por Atraso de Fase (7)

Aula 3
 Compensação por Atraso de Fase (8)

Aula 3
 Procedimento de Projeto (1)
1. Desenhe o LR do sistema não compensado e
localize os pólos dominantes de malha
fechada sobre o LR.
2. Suponha que a FT do compensador de atraso
de fase seja:

Aula 3
 Procedimento de Projeto (2)
3. Calcule a particular constante de erro estático
especificada no problema.
4. Determine o acréscimo no coeficiente de erro
estático necessário.
5. Determine o pólo e zero do compensador que
produzam o aumento necessário no valor de
erro estático, sem modificar o LR.
6. Desenhe o novo LR e posicione os pólos
dominantes de malha fechada.
7. Ajuste o ganho Kc do compensador.

Aula 3
 Exemplo 7.2. (1)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (2) - LR

Aula 3
 Exemplo 7.2. (3) – Pólos Dominantes
Malha Fechada

Aula 3
 Exemplo 7.2. (4) - Objetivos

Aula 3
 Exemplo 7.2. (5)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (6)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (7)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (8)

Aula 3
 Matlab 7.2.

Aula 3
 Exemplo 7.2. (9)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (10)

Aula 3
 Exemplo 7.2. (11)

Aula 3
 Matlab

Aula 3
 Exemplo 7.2. (12)

Aula 3
Matlab

Aula 3
 Exemplo 7.2. (13)

Aula 3
 Compensação por Avanço e Atraso (1)

 Compensação por Avanço de Fase:

 Aumenta a velocidade de resposta
bem como a estabilidade do sistema

 Compensação por Atraso de Fase

 Melhora a precisão do sistema em
regime permanente mas diminui a
velocidade de resposta

Aula 3
 Compensação por Avanço e Atraso (2)

Aula 3
 Compensação por Avanço e Atraso (4)

Aula 3
 Compensação por Avanço e Atraso (5)

T1 T2

T1 T2
g b
Aula 3
 Compensação por Avanço e Atraso (6)

Aula 3
 Compensação por Avanço e Atraso (7)

Consideram-se dois casos:

Aula 3
 Compensação por Avanço e Atraso (8)

 É a combinação de um projeto de avanço e um projeto

de atraso (procedimentos vistos anteriormente)

1. Com base nas especificações de desempenho,

determine a localização desejada dos pólos dominantes
2. Determine a deficiência angular f
3. Determine T1 e g partir de f. Em seguida, determine Kc
para atender a condição de módulo. Suponha que num
passo posterior, será escolhido um T2 de forma que o
módulo para parte de atraso de fase seja igual a
unidade.

Aula 3
 Compensação por Avanço e Atraso (9)

4. Se a constante de erro Kv tiver sido especificada,

determine o valor de b que a satisfaça. Com o valor de b
assim calculado, determine o valor de T2 de tal forma que
a variação angular seja pequena e o módulo da etapa de
avanço seja 1.

Já foram especificados no passo 3.

Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (10)
1. Com base nas especificações de desempenho, determine a
localização desejada dos pólos dominantes
2. Equação é modificada para:

Aula 3
Compensação por Avanço e Atraso (11)
3. Determine a contribuição angular f para a porção de avanço
de fase do controlador.
4. Determine o valor de T2 de modo que a porção de atraso de
fase do controlador tenha módulo 1 e determine os valores
de T1 e b de acordo com as equações abaixo

5. Com o valor de b determinado, calcule o valor de T2 para que

a porção de atraso do controlador tenha módulo 1 e sua
influencia angular seja pequena.

O Valor de bT2 não deve ser muito grande para

que seja fisicamente realizável.

Aula 3
Exemplo 7.3. (1)

Aula 3
Exemplo 7.3. (2)
Objetivos:

Aula 3
Exemplo 7.3. (3)

Parte de avanço do compensador de

f fase deve contribuir com 55o

 Existem diversas possibilidades de escolha para o pólo e zero da

porção de avanço do compensador. Neste exemplo será escolhido o
ponto -0,5 para posicionar-se o zero (pois desta forma, ele coincide
com um pólo do sistema original).
 Por um cálculo através de análise gráfica, verifica-se que o pólo
deve situar-se em 5,021.

Aula 3
Exemplo 7.3. (4)
 Cálculo de Kc com base na condição de módulo:

 Determina-se o valor de b para satisfazer a constante de erro

estático de velocidade:

Aula 3
Exemplo 7.3. (5)
 Escolhe-se valor de T2 de tal modo que:

Aula 3
 Exemplo 7.3. (6)

Aula 3
 Exemplo 7.3. (7)

Aula 3
 Exemplo 7.3. (8) – Gráfico do Lugar das
Raízes do Sistema Compensado

Aula 3
 Exemplo 7.3. (9) – LG Próximo a
Origem

Aula 3
 Exemplo 7.3. (10) – Resposta ao
Degrau

Aula 3
 Exemplo 7.3. (11) – Resposta à
Rampa

Aula 3
 Exemplo 7.4. (1)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (2)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (3)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (4)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (5)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (6)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (7)

Aula 3
 Exemplo 7.4. (8)

Aula 3
 Compensação em Paralelo

 O controlador (ou compensador)

fica na malha interna
 O projeto fica mais complicado?
 Não! Pois a equação característica
pode ser reescrita de forma que fique
da mesma forma da equação
característica do sistema compensado
em série.

Aula 3
 Princípio Básico de um Sistema
Compensado em Paralelo

Compensação em Série

Aula 3
 Princípio Básico de um Sistema
Compensado em Paralelo

Compensação em Paralelo

Aula 3
 Princípio Básico de um Sistema
Compensado em Paralelo

Gf

Aula 3
 Exemplo 7.5. (1)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (2)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (3)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (4)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (5)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (6)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (7)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (8)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (9)

Aula 3
 Exemplo 7.5. (10)

Aula 3