Edward Andrés Gutiérrez Vargas Cód.

1457119
Tatiana Llanos Atoy Cód. 1454325
Mayra Alejandra Morales Quintero Cód. 1453615
Cristhian Felipe Salcedo Mafla Cód. 1453789
• Una Red de Petri es un modelo gráfico, formal y abstracto para
describir y analizar el flujo de información.
• El análisis de las Redes de Petri ayuda a mostrar información
importante sobre la estructura y el comportamiento dinámico
de los sistemas modelados.
• La teoría de las Redes de Petri permite la representación
matemática del sistema a ser modelado.
• Las Redes de Petri están compuestas de
cuatro componentes básicos que forman
su estructura: Un conjunto de plazas P, un
conjunto de transiciones T, la función de
entrada I, y la función de salida O.
• Las funciones de entrada y salida
relacionan las transiciones y las plazas.
Una estructura de Red de Petri RP, es una cuarteta RP= (P, T, I, O),
donde:
P= 𝑃1 , 𝑃2 , … , 𝑃𝑛 es un conjunto finito de plazas, n>=1.
T= 𝑡1 , 𝑡2 , … , 𝑡𝑛 es un conjunto finito de transiciones, m>=1.
El conjunto de plazas y el conjunto de transiciones son disyunciones;
entonces,
RuT≠PnT=0
I: P T Es la función de entrada, un mapeo desde las plazas
de entrada hacia el conjunto de transiciones.
0: T P Es la función de salida, una mapeo desde las
transiciones hacia el conjuntos de plazas de salida
La cardinalidad del conjunto P es n.
La cardinalidad del conjunto T es m.
LUGAR
Los objetos de esta clase deben encargarse de
representar a los nodos lugares de la gráfica de red de
Petri. El atributo principal de estos objetos es el número de
tokens que almacena para una red finita o no.
TRANSICIÓN
Los objetos de esta clase deben representar las
características gráficas y de comportamiento de este tipo
de nodo. Estos objetos deben conocer sus lugares de
entrada y salida. Estos objetos deben de tener una unidad
de ejecución para realizar los cambios de marcas de la
red.
ARCO
Los objetos de esta clase deben representar gráficamente
el arco dirigido entre una transición y un lugar, o entre un
lugar y una transición. Este objeto tiene asociado el
atributo de peso y debe tener la propiedad de tener
algoritmos para dibujar, no sólo con líneas rectas los
arcos entre dos nodos.
TOKEN
Los objetos de esta clase representan a los tokens. Para
una red sencilla pudieran no tener relevancia, pero son
relevantes si se desea extender a PetrA para trabajar con
redes de Petri coloreadas. Por lo que su atributo será el
color.
Algunas de las aplicaciones más importantes de las Redes de
Petri han sido en el modelado y análisis de los protocolos de
comunicación, en el modelado y análisis de los sistemas de
manufactura. Se han utilizado para representar líneas de
producción, líneas de ensamble automatizadas, sistema de
producción automotriz, sistemas de manufactura flexible,
sistemas just-in-time, etc.
El control numérico computarizado es el uso de una computadora
para controlar y monitorear los movimientos de una máquina
herramienta. Entre esas máquinas herramienta, tanto estáticas
como portátiles, podemos mencionar: fresadora, torno,
rectificadora, maquina de corte por laser etc. El controlador CNC
trabaja en conjunto con una serie de motores (servomotores y/o
motores paso a paso), así como componentes de accionamiento
para desplazar los ejes de la máquina de manera controlada y
ejecutar los movimientos programados.
Una máquina CNC, por lo tanto, consiste en seis elementos principales:

•Dispositivo de entrada
•Unidad de control o controlador
•Máquina herramienta
•Sistema de accionamiento
•Dispositivos de realimentación (sólo en sistemas con servomotores)
•Monitor
Se refiere al modo de operación en el cual múltiples máquinas de CNC y otros
equipos de producción (máquinas de medición, robots, etc.) son conectados a
una computadora.
Los sistemas para DNC surgen de la necesidad de introducir físicamente los
programas para mecanizado de las piezas, normalmente desarrollados en la
oficina técnica u oficina de procesos, en el Control Numérico de las Máquinas-
Herramientas. Se trata de evitar el tiempo improductivo (y eliminar la
posibilidad de errores humanos).
• Almacenamiento y administración de programas de CNC con un
respaldo periódico automático de la información.
• Transferencia de programas corregidos desde el CNC de
regreso hacia el almacenamiento central de los datos.
• Monitoreo de funciones de seguridad básicas diseñadas para
prevenir la no autorizada modificación de programas.
• Puede almacenar y administrar datos de herramientas, valores
de compensación y su transferencia a los controles.
• Recolección de datos de manufactura.
• Despliega el status de los controles del taller y el registro
histórico de cada una de las maquinas.
Aparte de aplicarse en las maquinas-herramienta para mecanizar metales
con alta precisión, el CNC se usa en la fabricación de muchos otros
productos de ebanistería, carpintería, etc. La aplicación de sistemas de CNC
en las máquinas-herramienta han hecho aumentar enormemente la
producción, al tiempo que ha hecho posible efectuar operaciones de
conformado que era difícil de hacer con máquinas convencionales, por
ejemplo la realización de superficies esféricas manteniendo un elevado grado
de precisión dimensional. Finalmente, el uso de CNC incide favorablemente en
los costos de producción al propiciar la baja de costes de fabricación de
muchas máquinas, manteniendo o mejorando su calidad .
Es la primera máquina con lenguaje, es decir, un calculador lógico
cuyo juego de instrucciones se orienta hacia los sistemas de
evolución secuencial.
•Mala adaptación al entorno industrial.
•Coste elevado de los equipos.
•Necesidad de personal informático para la realización de los
programas.
•Necesidad de personal especializado para el mantenimiento.
Un PLC (Programable Logic Controler)
es un equipo electrónico que realiza
procesos secuenciales a nivel
industrial. Monitoriza entradas y
salidas (input/output) y toma
decisiones lógicas para automatizar
procesos o máquinas.
•La CPU realiza el control interno y externo del autómata y la
interpretación de las instrucciones del programa.

•La memoria se divide en dos bloques, la memoria de solo lectura

o ROM (Read Only Memory) y la memoria de lectura y escritura
o RAM (Random Access Memory).

•El sistema de Entradas y Salidas recoge la información del proceso

controlado (Entradas) y envía las acciones de control del mismo (salidas).
•Son componentes robustos que, en algunos casos, pueden aguantar
condiciones severas: calor, frío, polvo y humedad extrema.
•Son modulares con lo que permiten añadir módulos (E/S ) en caso
de necesidad.
•Ofrecen flexibilidad para modificar la lógica de control, cuando sea
necesario, en el menor tiempo posible.
•Pueden interactuar con el operario mediante HMI (interfaz hombre-
máquina).
•Pequeño: uno con menos de
500 E/S analógicas y
digitales.
•Medio: tiene E/S que van de
500 a 5.000.
•Grande: un sistema con más
de 5.000 E/S.
Los PLCs han ido sustituyendo desde los años 60, los
antiguos sistemas de control basados en circuitos
eléctricos, relés, interruptores y otros componentes
eléctricos.
La conexión a internet de los PLCs permiten una
monitorización del funcionamiento desde cualquier
ordenador en múltiples ubicaciones, tanto dentro de
una fábrica como fuera de ella.
Los PLCs a diferencia de las computadoras
tienen gran cantidad de entradas y salidas
que pueden gestionar tanto su durabilidad
como su capacidad de funcionamiento en
entornos agresivos para la electrónica.
Esto supone para las empresas un gran
ahorro de dinero en mantenimiento. Además
de permitir un aumento significativo
de la vida útil de las máquinas industriales
y sus equipos asociados.
•Poseen una sencilla elaboración, por lo que no se pierde tiempo en
los procesos en relación a otros instrumentos menos manejables.
•No requieren de modificación de instalaciones eléctricas y
cableados. De hecho, las modificaciones se llevan a cabo en el
mismo PLC.
•Su coste es sensiblemente inferior a otros métodos más
tradicionales.
•El mantenimiento es muy económico en relación a otros sistemas,
por lo que la producción apenas tiene que ser parada.
• USO INDUSTRIAL
◦ Fábrica de plástico, sistema de control en inyectoras de
plástico.
• INDUSTRIA DE ALIMENTOS
◦ Control del sistema de máquinas de llenado.
◦ Control y clasificado de productos.
• INDUSTRIA TEXTIL
◦ Control del sistema de lavadoras industriales.
• INDUSTRIA AUTOMOTRIZ
◦ Cadenas de montaje, soldadura, cabinas de pintura, etc.
◦ Máquinas herramientas: Tornos, fresadoras, taladradoras, etc.
En este ejemplo de aplicación de los conceptos anteriores se presenta un
procedimiento de simulación en tiempo real para la operación de Celdas de
Manufactura Flexible (FMC) aplicando Redes de Petri; utilizando Toolbox
“Petrinet” de Matlab.
Una FMC es un sistema de producción que puede estar
El modelo desarrollado, la simulación de la operación
conformado pory(2)
la oposterior verificación
más máquinas de (de
CNC, almacenes
resultados fue aplicada sobre una Celda realprima,
materia de mecanizado, existente eny elproducto
de producto semiterminado
acabado), sistemasde visión, sistemasdecambioautomático
Laboratorio de proyectos de Maestría, endelaherramientas,
Facultad debrazo Ingeniería Mecánica de la
robótico, sistemas de transporte
Universidad Tecnológica de Pereira. entre estaciones y un PC desde dónde se programa,
La utilización de la red de Petri permitiósupervisa
predecir la estrategia
ycontrola dedelaCelda.
laoperación operación bajo
la cual operaría la Celda en mención.
 MAQUINA HERRAMIENTA DE CONTROL
NUMÉRICO COMPUTALIZADO (CNC) EL BRAZO ROBÓTICO OPERA BAJO EL
EQUIPO UTILIZADO DURANTE LA PRUEBA: CONTROL DE AUTÓMATAS
La FMC utilizada consta esencialmente de los elementos descritos a continuación:
PROGRAMABLES (PCL)
- Torno CNC Spectralight (1).
- Brazo de robot Scorbot (2). Incluye su Controlador de Robot (RC). Moviliza las piezas (materia prima, en proceso
y producto acabado) entre las diferentes estaciones de trabajo.
- Mesa rotatoria (3). Sirve de almacén de materia prima y almacén de espera de producto semiprocesado.
- Sistema de visión (4). Sirve para propósitos de Control de calidad.
- Máquina simulada (5). Simula la ejecución de una operación a las piezas.
- Cinta transportadora (6). Transporta las piezas clasificadas como “conformes” a un depósito de producto
conforme (7). ESTE SISTEMA CON MAQUINAS CNC Y ROBOTS
- Depósito de producto no conforme (8). Almacena lasCONTROLADOS
piezas que elPOR
sistema
MEDIO de visiónSEcatalogó
DE PCL’s como
CONVIERTE no
EN UN
conformes. SISTEMA DE CONTROL NUMÉRICO DIRECTO (DNC)
Las redes de Petri han sido de ayuda para el modelado
de sistemas y el desarrollo de automatizaciones en
estas plantas, especialmente en sistemas secuenciales
y concurrentes.

La aplicación particular de Redes de Petri mencionada

tiene como objetivo determinar la estrategia de
operación bajo la cual operaría la FMC.
METODOLOGÍA:
1. De acuerdo con el tipo de pieza a fabricar (forma,
tamaño, material, etc), elaborar la ruta de trabajo
adecuada y definir una(s) Secuencia(s) de operación
posible(s) y los tiempos asociados a la(s) secuencia(s).
1. De acuerdo con el tipo de pieza a fabricar (forma,
tamaño, material, etc), elaborar la ruta de trabajo
adecuada y definir una(s) Secuencia(s) de operación
posible(s) y los tiempos asociados a la(s) secuencia(s).

2. Determinar las operaciones reales que se

establecerán como lugares dentro de la red dePorPetri y un torno de control
ejemplo,
cuántas marcas maneja cada estado. numérico ejecutando unas
operaciones de maquinado para
cierta pieza es un lugar dentro de la
red de Petri.
1. De acuerdo con el tipo de pieza a fabricar (forma, 3. Determinar las acciones que se establecerán como
tamaño, material, etc), elaborar la ruta de trabajo transiciones dentro de la red de Petri, y las
adecuada y definir una(s) Secuencia(s) de operación condiciones que harán que estas transiciones
posible(s) y los tiempos asociados a la(s) secuencia(s). ocurran.

2. Determinar las operaciones reales que se

establecerán como lugares dentro de la red de Petri y
cuántas marcas maneja cada estado.
1. De acuerdo con el tipo de pieza a fabricar (forma, 3. Determinar las acciones que se establecerán como
tamaño, material, etc), elaborar la ruta de trabajo transiciones dentro de la red de Petri, y las
adecuada y definir una(s) Secuencia(s) de operación condiciones que harán que estas transiciones
posible(s) y los tiempos asociados a la(s) secuencia(s). ocurran.

2. Determinar las operaciones reales que se 4. Utilizar un Programa computacional como el

establecerán como lugares dentro de la red de Petri y Toolbox de simulación de Matlab, cambiar lo que sea
cuántas marcas maneja cada estado. susceptible de hacerlo, y analizar resultados.
Secuencia de Operación
Se plantea la operación inicial de la celda, de la siguiente
manera:
El robot llevará la primera pieza desde el almacén de materia
prima al torno, allí será mecanizada y posteriormente el mismo
robot la llevará a la máquina simulada; la máquina simulada
almacenará la pieza de turno durante un determinado tiempo en
su pallet, simulando la ejecución de una operación de taladrado
radial. Posteriormente el robot llevará la pieza al sistema visión
para ser comparada con unos patrones garbados
con anterioridad.
Secuencia de Operación
Si el resultado de esta comparación es exitoso la pieza será
llevada a una cinta transportadora, para posteriormente llegar
hasta un depósito de producto conforme, caso contrario será
llevada a un depósito de producto rechazado.

La ruta de las piezas determinada y dada por el controlador de

celda (PCL) de acuerdo con la prioridad anteriormente descrita.
Esta aplicación en particular de Redes de Petri tiene como objetivo determinar la estrategia de
operación bajo la cual operaría la FMC. Las estrategias de operación posibles de ocurrir serían:
FIFO (Firts Input Firts Output), Aleatoria, Mínimo Tiempo de ejecución y algún híbrido entre las tres
posibilidades anteriores.

RESULTADO DE APLICACIÓN
Teniendo presente que los tiempos de mecanizado en el torno (en la aplicación real estudiada) son del
orden de 180s, la red de Petri construida mostró que la secuencia de operación que se obtiene en la
FMC es FIFO si los tiempos en la maquina simulada son menores a 240 segundos; por otro lado, si los
tiempos de mecanizado en la maquina simulado son mayores a 240 segundos la secuencia de operación
será hibrida.
La secuencia de operación de la FMC utilizando redes de Petri se muestra como una gran
herramienta en la planificación funcional y en la configuración física de los equipos, ya que al
simular la FMC los tiempos de operación podrían influir seriamente en la necesidad de tener un
equipo o no. En nuestra aplicación particular si el tiempo de mecanizado en la maquina simulada
es muy corto no seria necesario tener un almacén de espera para el torno.