01 - FUNDAMENTOS

Importância
Conceitos Básicos
Classificação das Vibrações
Procedimento para a Análise

Teoria: LT 1.3 a 1.6

Problemas 1.1 a 1.6

1
Importância do movimento oscilatório

 Engenharia: máquinas, motores, estruturas,

sistemas de controle, etc.

 Problema: vibrações originadas por

excitações externas,
desbalanceamentos e
movimentos da base despertam
tensões cíclicas que podem
levar o material ao colapso
2
 Conseqüências danosas para
máquinas & processos & pessoas:
 desgaste rápido em mancais, engrenagens e demais peças
móveis de uma máquina

 afrouxamento de elementos de máquinas: parafusos, porcas,

dispositivos de fixação, etc.

 Acabamento superficial em processos de usinagem

 desconforto para seres humanos

 mau funcionamento e/ou dificuldade de leitura de instrumentos

de medição
3
 RESSONÂNCIA
A freqüência da excitação externa coincide
com a freqüência natural do sistema
(máquina, estrutura, etc.)

grandes deformações

grandes tensões

falha do material
4
Ponte de Tacoma Narrows
Vibração induzida por vórtices

5
 Utilização da Vibração
•Transportadores
• Compactadores
• Máquinas de lavar roupa
• Escovas de dentes
• Testes vibratórios de materiais
• Processos de acabamento superficial
etc.
6
 CONCEITOS BÁSICOS
 Vibração:
estudo do movimento de oscilação de um corpo em torno de
uma posição de equilíbrio e das forças (torques) a ele
associadas

7
8
 Causas da Vibração

• Condições iniciais: deslocamento e/ou

velocidade inicial

• Forças externas

• Torques externos

9
Elementos de um Sistema Vibratório

Armazena Energia Cinética e

Energia Potencial Gravitacional
Massa (ou Inércia)

Mola Armazena Energia Potencial Elástica

Amortecedor
Dissipa Energia Mecânica sob forma de
Calor e/ou Som
10
Trocas de energia por ciclo na Vibração
Energia Potencial
(Elástica e/ou Gravitacional)

Amortecedor

Lixo

Energia Cinética
11
 Graus de Liberdade (GDL)

Número mínimo de coordenadas

independentes que descrevem
completamente o movimento de todos os
elementos do sistema

No de GDL do sistema =
No de massas do sistema x No de GDL de cada
massa
12
Exemplos de Sistemas com 1 GDL

13
Exemplos de Sistemas com 2 GDL

14
Exemplos de Sistemas com 3 GDL

15
 COORDENADAS GENERALIZADAS
No mínimo de coordenadas independentes que descrevem
completamente o movimento do sistema
Não são necessariamente coordenadas físicas
No de GDL = No de coordenadas generalizadas

16
 No finito de GDL
Sistemas
Discretos Parâmetros Concentrados

Eq. Dif. Ordinárias

No infinito de GDL
Sistemas
Contínuos Parâmetros Distribuídos

Eq. Dif. Parciais

17
 Sistema Discreto
(Parâmetros Concentrados)

18
 Sistema Contínuo
(Parâmetros Distribuídos)

19
Sistemas Contínuos
Discretização

(simplificação)

Sistemas Discretos

20
CLASSIFICAÇÃO DAS VIBRAÇÕES

Livres e Forçadas

Sem Amortecimento e Com Amortecimento

Lineares e Não-Lineares

Determinísticas e Aleatórias
21
 Vibrações Livres (ou Naturais)

Deslocamento
Inicial x(0)
Causa: condição inicial

Velocidade
Inicial v(0)

22
 Vibrações Forçadas

Força
Causa: excitação externa
Torque

23
Vibrações sem Amortecimento
Não há perda de energia por atrito

Vibração livre:
não há diminuição da amplitude da vibração e
o sistema vibra indefinidamente

Vibração forçada:
a excitação repõe energia ao sistema, podendo ocorrer até
aumento na amplitude da vibração

24
Vibrações com Amortecimento
Há perda de energia por atrito

Vibração livre:
há sempre diminuição da amplitude da vibração e
o sistema tende a parar na posição de equilíbrio

Vibração forçada:
pode haver ou não diminuição da amplitude da vibração,
porque a excitação repõe energia no sistema

25
 Vibrações Lineares
Obedecem ao Princípio da Superposição:

r1(t) Sistema c1(t)

r2(t) Sistema c2(t)

Se
r1(t) + r2(t) Sistema c1(t) + c2(t)

o sistema é linear 26
 Princípio da Superposição

Existe proporcionalidade entre

causa (excitação)
e
efeito (resposta)

27
Se todos os componentes do sistema
elástico comportam-se linearmente:
..
Fm  m x
.
Fc  c x
Fk  kx

Vibração Linear
28
 Vibração Linear

Modelo Matemático:
sistema de EDOL’s

Fácil solução analítica

29
Vibrações Não-Lineares

Não obedecem ao
Princípio da Superposição

30
 Vibração Não-Linear

Modelo Matemático:
sistema de EDO não L’s

Difícil solução analítica (ou

impossível) 31
 Caso não-linear

Linearização Método
Numérico
Hipótese Série de
Taylor
Simplificadora

Solução
Caso linear aproximada
32
Vibração Determinística

Excitação conhecida

Resposta previsível
33
 Vibração Aleatória
Excitação desconhecida

Resposta aleatória
34
Procedimento para a Análise

1 Modelagem

2 Dedução das Equações

3 Solução  Resposta

4 Interpretação
35
1 Modelagem

Objetivo

Representar todas as características

importantes do sistema, visando
deduzir as equações que descrevem
o comportamento do sistema

36
 Compromisso
Simplicidade x Precisão

O modelo deve ser o mais simples

possível, porém mantendo as
características principais do sistema

37
Refinamento do Modelo – Ex. 1

38
 Refinamento do Modelo – Ex. 2
Rodas, moto, motociclista

Pneus, suspensões, motociclista

Suspensões, motociclista
39
Refinamento do Modelo – Ex. 2
Outra solução

Moto + motociclista

suspensões

roda roda

pneu pneu

40
Refinamento do Modelo – Ex. 2
Outra solução

Motociclista

Moto

suspensões

roda roda

pneu pneu
41
Refinamento do Modelo – Ex. 2
Outra solução
Moto +
motociclista

2 suspensões

2 rodas

2
pneus
42
2 Dedução das Equações
• Diagramas de Corpo Livre
• Aplicação dos Princípios da Dinâmica:
•2a Lei de Newton
•Princípio de D’Alembert
•Conservação da Energia
•Equações de Lagrange
43
3 Solução  Resposta

Clássico

Métodos Transformada de Laplace

Numérico

44
4 Interpretação

Facilitada através da Simulação

Resultados:
Deslocamentos
Velocidades
Acelerações

Resultados bons?
45