Sistemas de Control

Ecuaciones diferenciales de algunos

elementos ideales
Ecuaciones diferenciales de algunos
elementos ideales
Motor de CC
Estudio del motor en lazo abierto

 Cálculo de las ecuaciones diferenciales

 Un motor de corriente continua puede modelarse
según el siguiente esquema:
 Donde:
PID con OPAM
 El motor de cc es un dispositivo actuador
de potencia que proporciona energía a
una carga.

 El motor cc convierte energía eléctrica en

forma de corriente continua en energía
mecánica rotacional.

 Una gran parte del par generado en el

rotor (inducido) del motor está disponible
para mover una carga externa.
 Entonces se deben tener características
tales como:
◦ Par elevado,
◦ Controlabilidad de la velocidad en un amplio
rango,
◦ Portabilidad,
◦ Carácterísticas par-velocidad bien comportadas
y
◦ Adaptabilidad a diversos tipos de métodos de
control.
 Los motores de cc se utilizan en general
en numerosas aplicaciones de
control,incluyendo:

◦ Manipuladores robóticos,
◦ Mecanismos de transportes de cintas,
◦ Unidades de disco,
◦ Maquinas de herramientas y
◦ Actuadores de servo-válvulas.
Funciones de Transferencia de algunos
elementos y redes dinámicas
Ejemplos de sistemas de control.
Sistema de control de velocidad
En robots
Sistema de control de temperatura
 Control de temperatura del
compartimiento del pasqjero de un
automóvil
Ecuaciones diferenciales de algunos
elementos ideales
Ecuaciones diferenciales de algunos
elementos ideales
Sistema de control automático de
nivel de líquido.
 Diagrama de bloques del sistema
de control de nivel de líquido.

• Para convertir el nivel de líquido a voltaje se

utiliza un flotador con resistencia variable (los autos
utilizan uno de estos para indicar en el panel el nivel de
gasolina) y de esta manera sea posible comparar el
voltaje de referencia (entrada) con el voltaje de
retroalimentación.
• Otra opción es un detector de presión para determinar que
cantidad de agua existe en el tanque.
 Diagrama de bloques de un
sistema de control de velocidad
 Para convertir la velocidad angular del motor
a un voltaje que pueda ser comparado con la
entrada existen diversas opciones:
1. Una de ellas consiste en utilizar un par emisor-
detector para convertir la velocidad a frecuencia y
posteriormente usar un circuito integrado para
convertir la frecuencia a voltaje.

2. También es posible conectar mediante poleas o

bandas un motor como generador, el cual
entregará un voltaje proporcional a la velocidad.

3. Otra opción es utilizar un codificador incremental para

realizar un procesamiento digital de la velocidad angular.