ROBOT LINE-FOLLOWER

Definisi line-follower

Robot Line Follower adalah robot yang mengikuti garis pada sebuah track khusus
secara otomatis.Ada 2 macam robot line follower yaitu Analog dan Mikrokontroller. Jika
analog menggunakan fungsi-fungsi logika pada IC(Integrated Circuit) tapi pada robot
mikrokontroller dengan menggunakan progam yang dibuat pada software komputer lalu
diuploadkan ke dalam IC mikrokontroller.
Gambaran sistem

Cara kerja dari sistem robot line follower secara umumialah dimulai dari pembacaan
lintasan atau garis oleh sensor photodiode berserta LED superbright yang mana intensitas
pantulan sinar LED superbright akan berbeda jika terkena bidang pantul yang gelap dengan
bidang pantul yang lebih terang, dari perbedaan inilah dimanfaatkan sebagai pendeteksi
lintasan atau garis dan selanjutnya diteruskan pada rangkaian untai pengkondisi sinyal
(komparator). Rangkaian komparator (IC LM324) berfungsi untuk membandingkan nilai
yang dibaca sensor photodiode dengan nilai referensi komparator sehingga perbedaan
terlihat sangat kontras saat sensor photodiode mendeteksi objek pantul gelap maupun terang.
Hasil keluaran komparator kemudian diteruskan dan diproses oleh rangkaian pengendali
utama yakni IC mikrokontroler Atmega16. Pada bagian kendali utama inilah semua logika
pembacaan sensor yang telah dikondisikan oleh komparator diproses.
Bagian mikrokontroler ini terdiri dari dua masukan dan dua keluaran. Pada bagian
masukan berupa sensor dengan untai komparator dan keypad kendali yang berfungsi untuk
mengatur algoritma kendali yang akan digunakan pada robot line follower. Pada bagian
keluaran berupa display (penampil) dengan menggunakan LCD dan PWM mikrokontroler
Atmega16 yang diteruskan ke driver motor (IC l293D) untuk mengendalikan motor kiri dan
kanan dari robot line follower.
Gambaran robot
Tampak samping
Tampak depan
Tampak atas
ELECTRICAL ROBOT
KOMPONEN - KOMPONEN

1. Resistor
Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambatarus listrik,
memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. Satuan yang
dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau disingkat
dengan Ω (Omega).

Resistor
2. Transistor
Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapat
menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar
arus listrik. Sifat ini disebut bahan semikonduktor.

Bentuk Transistor
3. LED (Light Emiting Diode) dan LED Superbright
LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja
pada bias forward. LED Superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis
untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on, maka
arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian
dibiaskan pada photodioda.

Led dan Superbright

4. Photo Dioda
Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. Cara pemasangannya dengan LED
indikator yaitu terbalik. Bekerja pada bias reverse

Photo Dioda
5. IC (Integrated Circuit)
Komponen IC memilki bentuk fisik kecil, terbuat dari bahan Silikon dan berwarna
hitam. Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya
sangat tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC
tersebut. Letak kaki-kaki disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL).
IC yang digunakan adalah IC LM 324. IC disini digunakan sebagai komparator.
Yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari
variable resistor. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak diperlikan adanya pull-
up pada rangkaian output

Integrated Circuit
6. Motor Penggerak (Dinamo)
Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik,
dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis
motor tersebut mudah untuk dikendalikan.
Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial
yang diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang
diberikan.

Motor Penggerak