Señales y sistemas - IN1196C

Modelación

Samuel Vergara Rojas

 Modelos:
Obtención de modelos
Ecuaciones de Balance Principio de Mínima Acción
•
•
Masa, energía, momentum, carga eléctrica
VariacionX=Entrada_neta_X+Creacion_neta_X • Buscar el mínimo de una
𝐴𝑐𝑐𝑢𝑚𝑃 𝐶𝑔𝑒𝑛𝑃 𝐶𝑐𝑜𝑛𝑠𝑃
𝑑𝑡
= 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜𝑃𝑖𝑛 − 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜𝑃𝑜𝑢𝑡 +
𝑑𝑡
−
𝑑𝑡
función de energía entre
𝑑𝑃 𝑡
𝑑𝑡
= 𝐹𝑒 𝑡 − 𝐹𝑠 𝑡 + 𝐶𝑔 𝑡 − 𝐶𝑐 (𝑡) dos instantes de tiempo.
• 𝐿 = 𝑇 − 𝑉, 𝑇 =
𝑒. 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎, 𝑉 =
𝑒. 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑡2
• 𝐽= ‫𝐿 𝑡׬‬ 𝑥 𝑡
1
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 𝑄𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝑖 𝜕𝑥𝑖

2
 Modelos:
Obtención de modelos
Ecuaciones diferenciales
• Obtención mediante formulas físicas.
• Ley de Ohm, mecánica clásica, etc.

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 Principios Básicos
Ecuación Diferencial y Ecuaciones de Estado.
La ecuación diferencial corresponde a la representación de un sistema a través
de una sola ecuación diferencial de orden n, sobre una variable de estado.
n 1 m 1
dny ' d y ' dy
m
' d u ' d u ' du
an n  an1 n1  ...  a1
'
 a0 y  bm m  bm1 m1  ...  b1
'
 b0'u
dt dt dt dt dt dt
donde y es la variable de estado. Es normal considerar que se divide por an, lo
que resulta en,
dny d n1 y dy d mu d m1u du
n
 an 1 n 1
 ...  a1  a0 y  bm m
 bm 1 m 1
 ...  b1  b0u
dt dt dt dt dt dt
o en forma resumida como…
n
d i y m d iu

i 0
ai i   bi i , donde an  1.
dt i 0 dt

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 Modelos:
Obtención de modelos
Ecuaciones diferenciales Ejemplo 1
• Mecánica clásica:
𝑛

෍ 𝐹𝑖 = 𝑚𝑥ሷ
𝑖=0
𝑢 − 𝑏𝑥ሶ = 𝑚𝑥ሷ
𝑏𝑥ሶ 𝑢
𝑥ሷ + − =0
𝑚 𝑚

5
 Modelos:
Obtención de modelos
Principio de mínima acción Ejemplo 2
• 𝐿 = 𝑇 − 𝑉, 𝑇 =
𝐸. 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎, 𝑉 =
𝐸. 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 𝑄𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝑖 𝜕𝑥𝑖
𝑚𝑥ሶ 2
𝐿=
2
𝑄 = 𝑢 − 𝑏𝑥ሶ

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 Principios Básicos
Ejemplo 2.1
Escriba una ecuación diferencial que describa el circuito de la figura 2.1

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 Modelos dinámicos

• Modelo dinámico: Modelo que describe un

proceso según los cambios en las variables de
estado. Su forma general está dada por:
𝒙ሶ = 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒑
𝒚 = 𝒈(𝒙, 𝒖, 𝒑)

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 Modelos dinámicos
O en sus componentes,

 x1   f1  x,u,p    y1   h1  x,u,p  
     
   ,    
 xn   f n  x,u,p    yn   hq  x,u,p  
En donde, x=[x1…xn]T es el vector de variables de estado, u=[u1…up]T es el vector de
entradas, y=[y1…yq]T es el vector de salidas, p=[p1…pm]T es el vector de perturbaciones.

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 Modelos dinámicos lineales
En el caso lineal se puede escribir,
x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp,
Donde A,B,C,D,E, y F son matrices de parámetros
son dimensiones apropiadas. Si hay n variables de
estados, entonces siempre se cumple que las
dimensiones de cada componente son;
𝐱 ∈ 𝑅𝑛 , 𝐮 ∈ 𝑅𝑖 , 𝐩 ∈ 𝑅𝑚 , 𝐲 ∈ 𝑅𝑞 , entonces:
𝐴 ∈ 𝑅𝑛×𝑛 , 𝐵 ∈ 𝑅𝑛×𝑖 , 𝐶 ∈ 𝑅𝑞×𝑛 ,
𝐷 ∈ 𝑅𝑞×𝑖 , 𝐸 ∈ 𝑅𝑛×𝑚 , 𝐹 ∈ 𝑅𝑞×𝑚

10
 Modelos dinámicos lineales

x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp,

11
 Modelos
Componentes y ecuaciones
• Resortes: 𝐹 = 𝑘𝑥
• Resorte rotacional (eje): 𝑇 = 𝑘 Θ2 − Θ1
• Amortiguadores: 𝐹 = 𝑑𝑥ሶ
mecánicos

Variables de estado o salidas típicas

• Sistemas

• Desplazamiento, rotación: 𝑥, Θ
• Velocidad, velocidad angular 𝑥,ሶ Θሶ
• Aceleración, aceleración angular 𝑥,ሷ Θሷ

Parámetros
• Coeficientes (roce, elasticidad): 𝜇, 𝐾
• Masas: 𝑚

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 Problema

• Obtenga el modelo linealizado del proceso de la

figura.
∑𝐹 = 𝑚𝑥ሷ = 𝑓 𝑡 − 𝑘𝑥
𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 𝑓 𝑡
𝑣 = 𝑥ሶ
𝑘𝑥 𝑓 𝑡
𝑣ሶ = − +
𝑚 𝑚
0 1 0
𝑥ሶ 𝑥
= 𝑘 + 1 𝑓(𝑡)
𝑣ሶ − 0 𝑣
𝑚 𝑚

13
 Modelo y Simulación de Sistemas en Ingeniería
Ejemplo 2.5
Este ejemplo es el péndulo simple, consistente en una masa M colgada
al extremo de una barra rígida de largo l0 sin peso, el coeficiente de roce
angular es d, y existe además un torque T aplicado a la masa

La modelación de este sistema se realiza haciendo que la sumatoria de

torques sea igual a la inercia rotacional por la aceleración angular.

J    T torque por gravedad

m  l02   m  g  sin( )  l0  d·l02·  T

inercia torque por roce

considerando x1 (t )   (t ),x2 (t )   (t ),u(t )  T (t )

El modelo en variables de estado queda como

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 Modelo y Simulación de Sistemas en Ingeniería

 x1   x2 
 x    d  x m  g  sin x l  u m  l 2 
 2   2  1  0  0 
no linealidad

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 Modelos

Componentes y ecuaciones
• Resistencias: 𝑣 = 𝑖𝑅
• Capacitores: 𝑣𝐶ሶ =𝑖
eléctricos
• Sistemas

𝑑𝑖
• Inductores: 𝑣 = 𝐿 𝑑𝑡

Variables de estado o salidas típicas

• Voltaje, Corriente: 𝑣, 𝑖
• Potencia.
Parámetros
• Resistencia, capacitancia, inductancias.

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 Problema
• Obtener el modelo del siguiente circuito,
considere como entrada el voltaje de la fuente
y salida el voltaje en el capacitor.

𝑣𝑠 𝑅 𝐶 𝑣𝑐

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 Modelos Linealizados

• Obtener el modelo lineal del siguiente circuito,

considere como entrada el voltaje de la fuente y
salida el voltaje en el capacitor.
𝑣𝑠 − 𝐿𝑖𝑙ሶ − 𝑣𝑐 = 0
𝑣𝑐
𝑖𝑙 = + 𝐶 𝑣𝑐ሶ
𝑅
𝑣 𝑣
ሶ𝑖𝑙 = − 𝑐 + 𝑠
𝐿
𝐿 𝐿
𝑖𝑙 𝑣𝑐
𝑣𝑐ሶ = −
𝐶 𝑅𝐶 𝑣𝑠 𝑅 𝐶 𝑣𝑐

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 Modelos Linealizados

Componentes y ecuaciones
• Cañerías: A1 𝑣1 = 𝐴2 𝑣2 , 𝐹1 = 𝐹2 (Ecuación de continuidad)
𝜌𝑣12 𝜌𝑣22
• Principio de Bernoulli: 𝑃1 + 𝜌𝑔ℎ1 + = 𝑃2 + 𝜌𝑔ℎ2 + +𝛽
Hidráulicos

2 2
• Conservación/equilibrio de masa.
• Sistemas

Variables de estado o salidas típicas

• Flujo, presión, nivel de líquidos: 𝐹, 𝑃, ℎ

Parámetros
• Área de cañerías, dimensiones de estanques, densidad de fluidos.

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 Problema
Utilizando ecuaciones de balance encuentre el modelo dinámico
del sistema.
𝐴𝑐𝑐𝑢𝑚𝑃 𝐶𝑔𝑒𝑛𝑃 𝐶𝑐𝑜𝑛𝑠𝑃
• = 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜𝑃𝑖𝑛 − 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜𝑃𝑜𝑢𝑡 + −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑
• (𝑉) = 𝐹𝑖𝑛 − 𝐹𝑜𝑢𝑡 𝐹𝑖𝑛
𝑑𝑡
𝑑ℎ
• 𝐴 = 𝐹𝑖𝑛 − 𝐹𝑜𝑢𝑡 = 𝐹𝑖𝑛 − 𝐾 ℎ
𝑑𝑡
• ሶℎ = 𝐹𝑖𝑛 − 𝐾 ℎ
𝐴 𝐴 ℎ
𝐹𝑜𝑢𝑡

20
 Modelos Linealizados
Componentes y ecuaciones
𝐾𝐴 𝑇1 −𝑇2
• Ley de Fourier : 𝑞 = 𝑑
(conducción de calor)
• Ley de enf. De Newton: 𝑞 = ℎ𝐴 𝑇1 − 𝑇2 (conducción de
calor)
• Ley de Boltzmann: 𝑞 = 𝐴𝜀𝜎𝑇 4 (radiación de calor)
Térmicos
• Sistemas

• Convección: 𝑞 = 𝑐𝑇𝑊
𝑑𝐻
• 𝑑𝑡
= 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞𝑜𝑢𝑡

Variables de estado o salidas típicas

• Temperatura, Calor: 𝑞, 𝑇

Parámetros
• Resistencia térmica, coeficientes de transferencia de calor,
propiedades adiabáticas, distancias y dimensiones.

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 Modelos Linealizados

• En la figura se tiene una olla

con frasco de mermelada
calentándose en agua. La olla
recibe un calor 𝑄 desde la
cocinilla. La temperatura
ambiente es 𝑇𝐴 . Encontrar el
modelo.

22
Modelos Linealizados

𝑇𝐴 𝑇2
𝑇3
𝑇1

23
 Modelos Linealizados

• La olla esta llena de agua y se encuentra

herméticamente sellada, por lo que el volumen V
del agua son constantes.
• La masa de mermelada y tarro son constante.
𝑇2
• Las temperaturas se distribuyen uniformemente en 𝑇𝐴
todos los medios (modelo de variables 𝑇3
concentradas). 𝑇1
• Los calores específicos son constantes.
• La áreas de contacto de la olla y el frasco
permanecen constantes. 𝑄

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 Modelos Linealizados

• 𝐻1 = 𝜌𝑉𝐶1 𝑇1
• 𝐻2 = 𝑚 𝑇 𝐶𝑡 𝑇2
𝑇2
• 𝐻3 = 𝑚𝑚 𝐶𝑚 𝑇3 𝑇𝐴 𝑇3
𝑇1
• 𝑞𝑖𝑗 = ℎ𝑖𝑗 𝐴𝑖𝑗 (𝑇𝑖 − 𝑇𝑗 ) 𝑄

25
 Modelos Linealizados

𝑑𝑇1
• 𝜌𝑉𝐶1 = 𝑄 + ℎ𝐴1 𝐴𝑜𝑙𝑙𝑎 (𝑇𝐴 − 𝑇1 ) + ℎ21 𝐴𝑡𝑎𝑟𝑟𝑜 (𝑇2 − 𝑇1 )
𝑑𝑡
𝑑𝑇
• 𝑚 𝑇 𝐶𝑡 2 = ℎ12 𝐴𝑡𝑎𝑟𝑟𝑜 (𝑇1 − 𝑇2 ) + ℎ32 𝐴𝑡𝑎𝑟𝑟𝑜 (𝑇3 − 𝑇2 ) 𝑇2
𝑑𝑡 𝑇𝐴 𝑇3
𝑑𝑇
• 𝑚𝑚 𝐶𝑚 3 = ℎ23 𝐴𝑡𝑎𝑟𝑟𝑜 (𝑇2 − 𝑇3 )
𝑑𝑡 𝑇1

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 Modelos Linealizados

Componentes y ecuaciones
• Sistemas mixtos

• Electro-imanes, Máquinas eléctricas (electromecánicos)

• Pistones (termo-mecánico).
• Generadores hidroeléctricos (Hidroeléctricos)
• Molinos de agua (hidromecánicos)

Variables de estado o salidas típicas

• Todos los vistos anteriormente

Parámetros
• Todos los vistos anteriormente.

27
 Modelos
• Obtener el modelo linealizado del siguiente
proceso.

28
 Modelo

• Obtener el modelo linealizado del siguiente proceso.

• La altura del liquido en el estanque es constante, debido a la
ubicación del desagüe.
• Se asume que la agitación homogeniza la temperatura del
liquido al interior del estanque (modelo de variables
concentradas)
• Estanque de área constante.
• Temperatura de salida igual a la temperatura del estanque.
• Estanque perfectamente aislado (no hay perdidas de calor).
• Las propiedades del liquido son constantes.

29
 Modelos

• Obtener el modelo linealizado del siguiente

proceso.
• Entalpía del estanque: 𝐻 = 𝑣𝜌𝐶𝑝 𝑇𝑠 , 𝑣=volumen
• Cambio de entalpía: 𝐻ሶ = 𝐹𝑒 𝜌𝐶𝑝 𝑇𝑒 − 𝐹𝑠 𝜌𝐶𝑝 𝑇𝑠 +
𝑞
• 𝐹𝑒 = 𝐹𝑠 = 𝐹, 𝐻ሶ = 𝐹𝜌𝐶𝑝 𝑇𝑒 − 𝐹𝜌𝐶𝑝 𝑇𝑠
𝑉2
• 𝑞= 𝐾
𝑅

30
 Modelos

• Obtener el modelo linealizado del

siguiente proceso.
1 𝑉2
• 𝑇𝑠ሶ = 𝐹𝜌𝐶𝑝 𝑇𝑒 − 𝐹𝜌𝐶𝑝 𝑇𝑠 + 𝐾
𝑣𝜌𝐶𝑝 𝑅

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 Modelo y Simulación de Sistemas en Ingeniería
Elsistema de levitación magnética compuesto por un electro-imán al cual se le puede imponer
una corriente deseada y el campo magnético producido permite sostener una bola de acero de masa
m, con una fuerza Fm = ki2/y

𝜇𝑁 2 𝐴𝐼 2
𝐹𝑚 =
2𝐿2
𝑑𝑖
𝑒 = 𝑅𝑖 + 𝐿
𝑑𝑡

𝑚𝑦ሷ = 𝐹𝑚 − 𝑚𝑔

32
 Modelos
• Obtener el modelo linealizado del siguiente
proceso.
𝑣 𝑡 1 𝑡
• 𝑟 𝑡 = + 𝐶 𝑣ሶ 𝑡 + ‫׬‬0
𝑣 𝜏 𝑑𝜏
𝑅 𝐿
• 𝑥ሶ 𝑡 = 𝑣 𝑡
1 1 1 𝑟 𝑡
• 𝑣ሶ 𝑡 = − 𝑣 𝑡 − 𝑥 𝑡 + 𝑟 𝑡
𝐶𝑅 𝐶𝐿 𝐶

𝑥(𝑡)
ሶ 0 1 𝑥(𝑡) 0
• = −1 −
1 + 1 𝑟(𝑡)
𝑣(𝑡)
ሶ 𝐶𝐿 𝐶𝑅
𝑣(𝑡) 𝐶

33
 Modelos
• Obtener el modelo linealizado del siguiente
proceso.
• 𝑀𝑥ሷ = 𝑟 𝑡 − 𝑏𝑥ሶ − 𝑘𝑥
• 𝑦 = 𝑥ሶ
• 𝑦ሶ = 𝑥ሷ
𝑥(𝑡)
ሶ 0 1 𝑥(𝑡) 0
• = −𝑘 −
𝑏 + 1 𝑟(𝑡)
𝑦(𝑡)
ሶ 𝑀 𝑀
𝑦(𝑡) 𝑀

34
 Modelos
𝑥(𝑡)
ሶ 0 1 𝑥(𝑡) 0
• = −1 −
1 + 1 𝑟(𝑡)
𝑣(𝑡)
ሶ 𝐶𝐿 𝐶𝑅
𝑣(𝑡) 𝐶

𝑥(𝑡)
ሶ 0 1 𝑥(𝑡) 0
• = −𝑘 −
𝑏 + 1 𝑟(𝑡)
𝑦(𝑡)
ሶ 𝑀 𝑀
𝑦(𝑡) 𝑀

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 Modelos análogos
• Como se vio en los ejercicios anteriores, es
posible obtener la misma ecuación diferencial
a partir de distintos fenómenos físicos. Estos
modelos se conocen como modelos análogos.
• De la misma manera es posible determinar
equivalencias entre distintas magnitudes
físicas entre los distintos procesos.

36
Modelos análogos.

Analogías entre distintos tipos de procesos.

37