Вы находитесь на странице: 1из 20

Лекция 15

АНАЛИЗ и СИНТЕЗ
РОБАСТНЫХ СИСТЕМ

СИНТЕЗ на основе Q-Параметризации


Функциональная схема
Передаточная функция замкнутой системы может быть
представлена выражением
R( s )
T ( s)  W0 ( s)Q( s) в котором Q( s) 
1  W0 ( s ) R( s )

 W0 ( s ) 
X out R( s ) 1
T ( j )  1 Q( s ) 
X prog 1  W0 ( s ) R( s )
Типовая структура САУ

Q( s )
R( s ) 
1  Q( s )W0 ( s )
Основное требование при выборе модели

Q (s )
- ее устойчивость R(s )
Эталонный оператор
системы
Формулировка задачи синтеза:
Дано:
1.Эталонная передаточная функция , структура и коэффициенты
которой обеспечивают заданные показатели качества.
(передаточная функция эталонной системы имеет заранее Φ (s )
определенную структуру с численно заданными коэффициентами)

2. Линейная динамическая модель неизменяемой части W (s )


Найти:
.
передаточную функцию регулятора R (s )
для которой выполняется приближенное равенство Φ( s )  T ( s )
R( s )  W ( s )
T ( s) 
1  R( s )  W ( s )
Интегральные критерии качества:

Tp Tp Tp Tp

I 1    2 ( t )dt I 2   |   ( t ) |dt I3    ( t )dt


t 2
I4   t | 
( t ) |dt
0 0 0 0

1.время управления Тcontrol

2. Перерегулирование

3.частота колебаний для колебательных процессов

4. время нарастания переходного процесса Tн

5. декремент затухания
желаемые реакции замкнутой системы
b0
Φ( s )  n n1
s  bn  1 s  ....  b1 s  b0
p1  1,00 n2 p 0
p 2  1,40 n p 1  1,00 n2 p 0

p 3  1,75 n p 2  2,15 n2 p1  1,00 n3 p 0

p 4  2,10 n p 3  3,40 n2 p 2  2,70 n3 p 1  1,00 n4 p 0

p 5  2,80 n p 4  5,00 n2 p 3  5,50 n3 p 2  3,40 n4 p1  1,00 n5 p 0

p 6  3, 25 n p 5  6,60 n2 p 4  8,60 n3 p 3  7,45 n4 p 2  3,95 n5 p 1  1,00 n6 p 0


Реакция системы третьего порядка на
единичное ступенчатое воздействие:
желаемые реакции замкнутой системы

b1 s  b0
Φ( s )  n
s  bn  1 s n  1  ....  b1 s  b0

p 2  3, 20 n p 1  1,00 n2 p 0

p 3  1,75 n p 2  3, 25 n2 p 1  1,00 n3 p 0

p 4  2,41 n p 3  4, 39 n2 p 2  5,14 n3 p1  1,00 n4 p 0

p 5  2,19 n p 4  6,50 n2 p 3  6, 30 n3 p 2  5, 24 n4 p1  1,00 n5 p 0


Реакция системы второго порядка на
единичное ступенчатое воздействие:
последовательность задачи
оптимального Q-синтеза
1. определить целевую характеристику системы в виде
желаемых свойств
Φ (s ) W ( s ) R( s )
для функции дополнительной чувствительности T ( s) 
1  W ( s ) R( s )
R( s )
2. определить функцию Q( s) 
1  W0 ( s ) R( s )
таким образом, чтобы расстояние между желаемыми свойствами системы
и реальной системой было минимальным

min Q ( s ) Φ( s )  T ( s )   Φ( s )  W ( s )Q ( s ) 


Минимум обеспечивается выбором коэффициентов регулятора функции

R(s )
Условия обеспечения робастности
системы управления по возмущению:
1. на низких частотах модуль функции чувствительности
должен быть маленьким
1
| S ( s ) || | 1
1  W ( s )R( s )
2. на высоких частотах модуль функции
чувствительности должен увеличиваться
до единицы
1
| S ( s ) || | 1
1  W ( s ) R( s )
3. для модуля передаточной функции замкнутой системы в
характерном диапазоне частот работы должно выполняться условие

| T ( s ) ||
W ( s )R( s )
| 1 W ( s ) R( s )  1
1  W ( s )R( s )
При этих отношениях контур управления:
1. подавляет высокочастотный шум измерения.
2. обеспечивает робастность системы к ошибкам моделирования.
Основные соотношения Q-синтеза

W0 ( s ) R( s )
Φ( s ) 
1  W0 ( s ) R( s )
Φ( s ) R( s )
  Q( s )
W0 ( s ) 1  W0 ( s ) R( s )
1
Q( s )  Φ( s )[W0 ( s )]
Выбор

Φ (s ) обеспечивает выполнение условий робастности


Порядок проектирования регулятора
для объекта первого порядка
K0
1. Задана номинальная модель объекта управления: W0 ( s ) 
T0 s  1
2. Выбираем эталонный оператор замкнутой САУ
n
Φ( s ) 
n выбирается по результатам моделирования s  n
из условия получения требуемого значения времени переходного процесса
t<tmin

1 n T0 s  1
3. Вычисляем функцию Q ( s )  Φ( s )[W0 ( s )]  
s  n K0
4. Вычисляем выражение динамического регулятора прямого канала
Q( s) nT0 n
R( s )   
1  Q ( s )W0 ( s ) K0 K0  s
PI-регулятор
PID-регулятор
Условия обеспечения робастности
системы управления по управлению

R( s )  W ( s )
G f ( s)   Φopt ( s )
1  R( s )  W ( s )
алгоритм синтеза робастного регулятора
с предшествующим фильтром
1. Определить структуру линейной модели объекта управления, которая адекватно
аппроксимирует его частотные свойства:
d2y dy du d 2
u
2
 2 0   o y  k0 u  k1
2
 k2 2 W (s)
dt dt dt dt
K 3 s 2  K1 s  K 2
2. Задать структуру стандартного П, ПИ, ПИД – регулятора R( s) 
s

3. Используя формулу для передаточной функции замкнутой системы найти ее


структурное выражение
R( s )  W ( s)
Φmodel ( s) 
1  R( s)  W ( s )
4. Выбрать структуру замкнутой передаточной функции с желаемыми переходными
характеристиками Φopt (s ) , имеющей такой же знаменатель, как и Φmod el ( s )
5. Задать значение собственной частоты n системы
и вычислить коэффициенты Φopt (s )

6. Приравнять знаменатель Φmod el ( s)  1  R( s)  W ( s) знаменателю Φopt (s )


и определить коэффициенты регулятора

7. Вычислить выражение замкнутой передаточной функции Φmod el ( s )

8. Выбрать передаточную функцию предшествующего фильтра G f (s )

R( s )  W ( s )
таким образом, чтобы выполнялось равенство: G f ( s)   Φopt ( s )
. 1  R( s )  W ( s )

из этого следует, что числитель G f ( s )  R( s )  W ( s ) равен числителю Φopt (s )


Результат синтеза:
W (s)  1.3 ; G f (s)  25 ; R( s)  0,385s2 19,23s  4.615
0,8s 1 0,5s2  6s  25 s