FACULTAD DE INGENIERÍA EN ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

Departamento de Automatización y
Control Industrial

Sistemas de Control Automatico Agosto 2012 1

 Modelo
Físico
continuo
Modelo
Analógico continuo
S M Tipos de Modelo de Tipos de
I O Modelos Simulación Simulación
S D discreto
T eventos
E Modelo
E Matemático
M L Utilidad
A O
Un modelo es un sistema desarrollado para entender la realidad y, en
consecuencia, para modificarla.
No es posible modificar la realidad, en cierta dirección, si no se dispone de un
modelo que la interprete.

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• Obtener el modelo analítico (relación entrada-salida) utilizando
los fundamentos de ciencias básicas e ingeniería (Leyes de
Kirchhoff, Leyes de Newton, Termodinámica, etc.)
• Representar los modelos empleando: ecuaciones diferenciales,
variables de estado, función de transferencia, diagramas de
bloque y diagramas de flujo.
• Simplicidad vs. precisión, establecer una relación entre la
simplicidad del modelo y la precisión de los resultados de su
análisis.
• Modelar sistemas continuos lineales e invariantes en el tiempo.

marzo 2009 Sist. Sistemas

de Control Automático-FIEE-EPN
de Control Automatico Agosto 2012 4 4
Modelado a ecuaciones diferenciales
La relación entrada-salida de muchos sistemas físicos se puede
expresar mediante ecuaciones diferenciales. Por ejemplo
sistemas eléctricos (circuitos con resistencias, condensadores y
bobinas) y sistemas mecánicos (que trabajan con
amortiguadores y resortes).
Función de transferencia
Para un SLI es el cociente entre la transformada de Laplace de
la salida y la transformada de Laplace de la entrada
(transformada de la Laplace de la respuesta impulsiva)
suponiendo todas las condiciones iniciales iguales a cero.

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Modelado en el espacio de estados
•Variables de estado (t): es el conjunto más pequeño de
variables que determinan el comportamiento (estado) de un
sistema dinámico.
•Vector de estados (t): vector cuyos elementos son todas las
variables de estado de un sistema.
•Espacio de estados: espacio cuyos ejes de coordenadas
están formados por las variables de estado de un sistema.
•Ecuación de estados y ecuación de salida:
 t   At   BX t 

Y t   Ct   DX t 

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Diagramas de bloques
•Se emplean con frecuencia para modelar todo tipo de
sistemas (lineales o no lineales).
•Describen la composición e interconexión de un sistema, así
como el flujo de las señales.
•Conjuntamente con funciones de transferencia, presenta las
relaciones entrada-salida de todo el sistema.
•Se disponen de una serie de reglas para efectuar su
reducción.

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Diagramas de flujo
•Son la representación entrada-salida para sistemas lineales
que son modelados por ecuaciones algebraicas.
•A diferencia de los diagramas de bloque se los aplica
solamente para sistemas lineales.
•Se los considera como una versión simplificada de los
diagramas de bloque.
•Tiene la ventaja de que se dispone de una fórmula (Regla de
Mason) que proporciona la relación entre variables del
sistema sin requerir ningún procedimiento de reducción.

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Sistemas mecánicos
La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la
segunda ley de Newton, que se aplica a cualquier sistema mecánico.
x, v
f k
k
fk
f m f
m f m f
fB
B fB

v  0

Espacio de estados
Ecuación diferencial  x 1   0 1  x1   0 
  
mx  Bx  kx  f     k B     1 u
 
 x   m m  x2   m 
Función de transferencia  2  
 x1 
X ( s) 1 y  1 0 
G( s)  
F ( s) m s2  Bs  k  x2 

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 Sistemas eléctricos
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son
las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff.
R L
 

v C v
i 0
i

Espacio de estados
Ecuación diferencial  R 1
 x1    L   x   1 
LCv0  RCv0  v0  vi     L  1   L
x   
 x2   1 
0  2   0 
Función de transferencia  C 
Vo ( s ) 1 x 
G(s)   y  0 1 1 
Vi ( s ) LCs 2  RCs  1
 x2 

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 + I1(s)-I2(s) 1  C2 s  I2(s) 1 Eo(s)
Ei(s) C 1s  
- C1s  2 2
R C s 1  C2 s

I1(s) +
R1
+
P1
1  C2 s  1
 
Ei(s) 1 X1(s) C 1s I1(s)-I2(s) C1s X1(s)  R2C2 s 1  I2(s) C2 s Eo(s)

L2 1 L1
- R1
1
I1(s)

Regla de Mason
P1 
1 R1 R2C1C2 s 2  R1C1  R2C2  R1C2 s  1
# de trayectorias directas = 1  , 1  1
R2C2 s  1 R2C2 s  1

 R1C2 s Eo s  P11
G s  
1
L1  , L2   R1C1s  
# de lazos = 2 R2C2 s  1 Ei s   R1 R2C1C2 s  R1C1  R2C2  R1C2 s  1
2

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 R1 R2

ei i1 C1 i2 C2 eo

Ecuación Diagrama de bloques

+ I1(s)-I2(s)
Ei(s) C 1s
-
C1 sEi s   R1 I 1 s   I 1 s   I 2 s 
I1(s)
R1

1  C2 s  I1(s)-I2(s) 1  C2 s  I2(s)
I 2 s    I 1 s   I 2 s   
C1 s  R2 C 2 s  1  C1s  R2C2 s 1 

I 2 s   Eo s 
1 I2(s) 1 Eo(s)
C2 s C2 s

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Resumen de las leyes de elementos
Tipo de Elemento Ecuación
Símbolo
elemento físico representativa

di i L
In Inductancia
v21  L
eléctrica dt v1 v2
d
u Resorte
v21 
1 df
traslacional f f
ct k dt
a v1 v2
n Resorte 1 dT 1 2
rotacional 21 
ci k dt
T1 T2
a
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia dv i
i  C 21
eléctrica dt v1 v2
C
C dv
a f m f m
Masa dt
p v
a
c d T
Inercia Tj
i dt j
t
a Capacitancia p2
dp21
n fluídica q21  C f q1 p1 q2
dt
c Cf
i dT
Capacitancia q
a térmica
q  Ct T Ct
dt
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia 1 i
i  v21
eléctrica R v1 R v2
R
e f b
f
Amortiguador f  bv
s traslacional
v21
i
T T
s Amortiguador T  b 21
rotacional 1
t b 2
e
Resistencia 1
n fluídica q p21 q
Rf p1
c Rf p2
i 1 q
Resistencia
a q  T21 T1 T2
térmica Rt Rt