Teoría

de
mecanismos
Séptimo - Mecánica
Introducción
La teoría de los mecanismos y las máquinas es una ciencia
aplicada que sirve para comprender las relaciones entre la
geometría y los movimientos de los elementos de una
máquina o un mecanismo, y las fuerzas que generan tales
movimientos.
Movimientos
Movimiento de Translación Pura: Todos los puntos de un cuerpo describen un
movimiento paralelo, sea rectilíneo o curvo. La línea que une dos puntos de
referencia del cuerpo podrá cambiar su posición pero no su orientación angular.
Movimientos
Movimiento de Rotación Pura: El cuerpo posee un punto, llamado centro de
rotación, que no tiene movimiento respecto del marco de referencia estacionario.
Todos los restantes puntos del cuerpo describen movimientos curvilíneos respecto
del centro de rotación. La línea que une dos puntos de referencia y que pasa por el
centro, cambia únicamente su orientación angular.
Movimientos
Movimiento de Roto-Translación: Es una combinación simultánea de rotación y
translación. Cualquier línea de referencia trazada por el cuerpo cambiará de
posición y de orientación angular respecto del marco de referencia. Habrá en todo
momento un centro de rotación, el cual irá cambiando de ubicación.
Conceptos básicos
MÁQUINA:
 Combinación de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de ellos, las
fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo
acompañado de movimientos determinados.
 Una máquina es el conjunto de elementos fijos y/o móviles, utilizados por el
hombre, y que permiten reducir el esfuerzo para realizar un trabajo (o hacerlo
más cómodo o reducir el tiempo necesario).
 Una máquina es un conjunto de mecanismos con el objetivo de transformar
energía en trabajo mecánico o viceversa.
Reflexión
Prácticamente cualquier objeto puede llegar a convertirse en una máquina, sólo
hay que darle la utilidad adecuada.
Por ejemplo, una cuesta natural no es, en principio, una máquina, pero se
convierte en ella cuando el ser humano la usa para elevar objetos con un menor
esfuerzo (es más fácil subir objetos por una cuesta que elevarlos a pulso).
Lo mismo sucede con un simple palo que nos encontramos tirado en el suelo, si
lo usamos para mover algún objeto a modo de palanca ya lo hemos
convertido en una máquina.
Máquinas simples: realizan su trabajo en un sólo paso o etapa.
Máquinas complejas: realizan el trabajo encadenando distintos pasos o etapas.
Mecanismo
Los mecanismos son los elementos de una máquina destinados a
transmitir y transformar las fuerzas y movimientos desde un
elemento motriz, llamado motor a un elemento receptor;
permitiendo al ser humano realizar trabajos con mayor comodidad
y/o, menor esfuerzo (o en menor tiempo).
En todo mecanismo resulta indispensable un elemento motriz que
origine el movimiento. Según su función los mecanismos se pueden
clasificar en dos grandes grupos, según transmitan el movimiento
producido por un elemento motriz a otro punto, o cambien el tipo de
movimiento. Tenemos los de transmisión, y los de transformación.
 Palancas
Transmisión
lineal Poleas y
polipastos
Mecanismos de Ruedas de
transmisión del fricción
movimiento
Transmisión por
Transmisión bandas y cadenas
circular
Engranajes

Tornillo sin fin y

corona
 Manivela - torno

Piñón - cremallera

Mecanismos de Tornillo (potencia) - tuerca

transformación del
movimiento Leva - seguidor

Biela - manivela

Cigüeñal
No existe una clara línea divisoria entre lo que es una máquina y lo
que es un mecanismo, sin embargo se puede decir que siempre que
observemos un sistema de elementos arreglados para transmitir
MOVIMIENTO de forma predeterminada, estamos en presencia de
un MECANISMO.
Si a la definición anterior le agregamos el término ENERGÍA entonces
la convertimos en la definición de lo que es una MÁQUINA
Conceptos básicos
Eslabón:
Es un cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos (Cada uno de
los puntos de un cuerpo que permanecen fijo), que son puntos de unión
con otros eslabones. Los eslabones de un mecanismo se deben
conectar entre sí de una manera tal que transmitan movimiento del
impulsor, o eslabón de entrada, al seguidor, o eslabón de salida.
Junta o par cinemático:
es la forma de conexión o unión de dos o mas eslabones de un
mecanismo, la cual permite algún movimiento entre los eslabones
conectados.
Las Juntas o Pares Cinemáticos se pueden clasificar de varias maneras:
~Por el tipo de contacto entre los elementos
~Por el número de grados de libertad permitidos
~Por el tipo de cierre de la junta
~Por el número de eslabones unidos
Por el tipo de contacto entre los elementos:
Par Inferior: describe juntas con contacto superficial (pasador rodeado
por un orificio)
Par Superior: describe juntas con contacto de punto y línea (levas,
engranajes, rodadura,
Por los grados de libertad
Por el número de eslabones unidos
Cadena cinemática:
Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento
suministrado, esta puede ser:
Abierta: en un mecanismo de cadena abierta existe al menos un
miembro que no esta unido a otro.
Cerrada: un mecanismo de cadena cerrada no tendrá puntos de
fijación abiertos o nodos, es decir cuando todos y cada uno de los
miembros se unen a otros.
El término cadena cinemática se utiliza para especificar una
disposición particular de eslabones y articulaciones, cuando no se ha
especificado con claridad cuál eslabón se usará como fijo o de
referencia. Una vez que se estipula el eslabón de referencia, la cadena
cinemática se convierte en mecanismo. Con base en el tipo de
movimiento, se determinará el nombre de cada eslabón como sigue:
Bancada: Es el eslabón fijo de un mecanismo.
Manivela: Eslabón con un eje de rotación fijo, el cual describe un
movimiento de rotación completa.
Biela: Este eslabón no posee ejes de rotación fijos en ningún punto y
tiene movimiento plano general. Este eslabón, también llamado
acoplador, comúnmente conecta a los eslabones de entrada y salida.
Balancín: Es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y
esta pivotado a la bancada o eje de rotación fijo.
Corredera: Eslabón que posee un movimiento de traslación a lo largo
de la bancada.

Collarín: Eslabón que se desliza a lo largo de un eslabón móvil.

Diagramas cinemáticos
En el análisis del movimiento de una máquina, con frecuencia se
dificulta visualizar el movimiento de los componentes en el dibujo
completo de un ensamble.
Es más fácil representar las partes de manera esquemática, de modo
que solo se muestren las dimensiones que influyen en el movimiento
del mecanismo.
Tales diagramas "desmontados" se conocen como diagramas
cinemáticos, cuyo propósito es similar al de los diagramas
esquemáticos de los circuitos eléctricos o de los diagramas de tubería,
donde se representan las variables que afectan la función principal del
mecanismo.
La tabla se muestra las convenciones comunes que se usan en la
elaboración de los diagramas cinemáticos.
Se requiere que un diagrama cinemática se dibuje a una es cala
proporcional con el mecanismo real. Para efectos de identificación, los
eslabones se numeran, iniciando con la bancada como el eslabón
número l y para evitar confusión, las uniones se identifican con letras.
Movilidad
La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de
acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee.
Los GDL del sistema es igual al numero de parámetros independientes
que se requieren para definir de manera única su posición en cualquier
instante de tiempo.
Los GDL se definen con respecto a un marco de referencia seleccionado.
Para determinar los (GDL) de cualquier mecanismo, se debe considerar
el numero de eslabones, así como las juntas y las intersecciones entre
ellos.
Determinación del grado de libertad de un
mecanismo
los grados de libertad son el número mínimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado
cinemático de un mecanismo o sistema mecánico. El número de
grados de libertad coincide con el número de ecuaciones necesarias
para describir el movimiento. En caso de ser un sistema homónimo,
coinciden los grados de libertad con las coordenadas independientes.