GRAFCET

MECATRÓNICA
Índice
• Objetivos
• Grafcet.
– Etapas.
– Acciones.
– Transiciones.
– Receptividad.
– Secuencias simultáneas.
– Saltos.
– bifurcaciones.
• Aplicaciones.
• Bibliografía
Objetivos

• Identificar al Grafcet como otra

alternativa de programación.
• Identificar las diferentes etapas
de un mando secuencial.
• Diferenciar las partes y
secuencias de la programación.
• Aplica las reglas de programación
del Grafcet con secuencia lineal,
secuencia exclusiva y secuencia
simultánea en la solución de
problemas.
 CONTENIDOS

• Grafcet.
– Etapas.
– Acciones.
– Transiciones.
– Receptividad.
– Secuencias simultáneas.
– Saltos.
– bifurcaciones.
• Aplicaciones.
 INTRODUCCIÓN

1977 La AFCET (Association Française pour la

Cybernétique Economique et Technique)
define GRAFCET = Gráfico Funcional de
Etapa-Transción
1988 IEC-848. Preparation of function charts for
control systems.

1993 IEC-61131-3. Sequential Function Chart (SFC).

GRAFCET = Lenguaje Gráfico de Descripción de

M odelos de Automatismos Secuenciales
I ndependiente de la Tecnología de las P artes de
M ando y Operativa
¿POR QUÉ GRAFCET?

AUTOMATISMOS SECUENCIALES

MÉTODO GRAFCET MÉTODO

PETRI HUFFMAN

• NO COMPLETO • SI COMPLETO • SI COMPLETO

• SI INTUITIVO • SI INTUITIVO •NO INTUITIVO

6
1. [MODELO GRAFCET]

• Modelo de representación grafica del

comportamiento de la parte de mando de
un sistema automatizado.
• Esta constituido por:
– Elementos gráficos básicos (etapas,
transiciones y arcos orientados)
– Interpretación (acciones y
receptividades)
– 5 reglas de evolución
– Postulado sobre la duración relativa de
7
ELEMENTOS GRÁFICOS
BÁSICOS

• ETAPAS
NORMALES 0

• ETAPAS PULSADOR

INICIALES SUBIR
1
• LÍNEAS DE
ARRIBA
EVOLUCIÓN
BAJAR
• TRANSICIONES 2

• ACCIONES ABAJO

• RECEPTIVIDADE
S
ETAPA

Un grafcet está formado por una sucesión

de etapas (steps) y transiciones conectados
entre sí por arcos orientados. Cada etapa
puede tener asociada una o varias acciones
a realizar sobre el proceso.
Las etapas se representan 10
como un cuadrado y un número.
ACCIONES ASOCIADAS A LA
ETAPA
Las etapas pueden ser:
• Activa
• Inactiva
Las acciones indican lo que se debe hacer
cada vez que se active la etapa a la que
esta asociada.
Accion A Accion B Accion C Accion A
10 10
Accion B
Accion C
ETAPA

•ETAPA-TRANSICIÓN-ETAPA
•ETAPAS NUMERADAS
NOTA: EL NÚMERO NO IMPLICA
ORDEN
TRANSICIONES

Señalan la posibilidad de transición entre una o

varias etapas.
Una transición puede estar:
– validada si todas las etapas inmediatamente
precedentes están activas,
– no validada.
La transición se franquea obligatoriamente cuando
esta validada y se verifica la receptividad (función
lógica) asociada.
TRANSICIONES

10
(1) r(10 → 11)
21 22

11 r(21,22 → 23)

(2) r(11 → 12)

23
12
RECEPTIVIDADES

A cada transición hay asociada una expresión

lógica llamada receptividad.
La receptividad agrupa informaciones de
diferentes fuentes:
– PR (pulsadores, interruptores, selectores, ...)
– PO (sensores)
– PC (temporizadores, contadores, resultados
de cálculos, estados de otras etapas Xi, ...)
– condición siempre cierta (=1)
RECEPTIVIDADES

– La información puede ser de nivel

mantenido o de tipo flanco (ascendente ↑
o descendente ↓)

1 1
3 5

a.(b+c) t1/X15/2s
1
1
6
4
ARCOS ORIENTADOS

• Unen las etapas con las transiciones

• Indican la vía que siguen las evoluciones
• Se representan con líneas verticales y
horizontales.
• Se desaconsejan las oblicuas.
• Por convención el sentido es de arriba abajo.
ARCOS ORIENTADOS

• Se usaran flechas cuando:

• No se respete la convención (abajo
arriba).
• Para evitar errores de interpretación en las
evoluciones a lo largo de líneas
horizontales.
• Habrá doble trazado horizontal si hay que
reagrupar varios enlaces ligados a la
misma transición
 REGLAS DE SINTAXIS

• Un GRAFCET esta correctamente trazado si:

– Respeta la regla de alternancia etapa-
transición
– transición-etapa.

• Por lo tanto:
– dos etapas no pueden unirse directamente,
– no puede haber dos transiciones
consecutivas.
REGLAS DE SINTAXIS
REGLAS DE EVOLUCIÓN

Un GRAFCET esta correctamente trazado si:

• Respeta la regla de alternancia etapa-
transición
• transición-etapa.

Por lo tanto:
• dos etapas no pueden unirse directamente,
• no puede haber dos transiciones
consecutivas.
REGLAS DE EVOLUCIÓN

Regla 1. Relativa a la situación inicial de la PC

(Parte de Control)
La situación inicial del GRAFCET caracteriza el comportamiento
inicial de la PC respecto a la PO y corresponde al conjunto de las
etapas activas, autorizando el comienzo del funcionamiento.
Regla 2. Relativa al franqueo de una transición.
La evolución de la situación del GRAFCET correspondiente al
franqueo de una transición no se puede producir a menos que:
• esta transición esté validada,
• y la receptividad asociada sea cierta.
• Esta condición recibe el nombre de función de transición
REGLAS DE EVOLUCIÓN
Regla 3. Relativa a la evolución de la
Situación de la PC (Parte de Control).
El franqueo de una transición entraña simultáneamente la activación
de todas las etapas inmediatamente siguientes y la desactivación de
todas las etapas inmediatamente precedentes (evolución síncrona).
Reqla 4. Relativa a las evoluciones simultaneas
Varias transiciones simultáneamente franqueables son
simultáneamente franqueadas.
Reqla 5. Relativa a la activación y desactivación
simultanea de una misma etapa.
Si en el curso de una evolución, una misma etapa se encuentra a la
vez activada y desactivada, permanece activada.
ESTRUCTURAS BÁSICAS
DE GRAFCET
MACRO-ACCIONES O
SUBRUTINAS
ESTRUCTURAS BÁSICAS

Secuencia única
Secuencias simultáneas (Paralelismo
estructural)
Selección de secuencia
• Secuencias exclusivas (exclusividad lógica,
tecnológica, prioridad)
• Salto de etapas
• Repetición de secuencia
• Paralelismo interpretado
SECUENCIA ÚNICA
SECUENCIAS SIMULTÁNEAS
(PARALELISMO
ESTRUCTURAL)
SELECCIÓN DE SECUENCIA
SECUENCIAS EXCLUSIVAS

Exclusividad lógica:
T1 = a./b T2 = /a.b
Exclusividad tecnológica:
T1 = a0.a T2 = a1.b
Exclusividad por prioridad:
T1 = a T2 = /a.b
REPETICIÓN DE SECUENCIA
NIVELES DE DIAGRAMAS
GRAFCET
ESTUDIO DE ACCIONES U
ÓRDENES

Teniendo en cuenta la duración de activación de

la etapa:
• Continua o por nivel
• Condicional (C)
• Retardada (D)
• Duración limitada (L)
• Impulsional o puntual (P)
• Mantenida o memorizada (S)
ACCIÓN CONTINUA

Acción que dura mientras la etapa está activa

A = X10

9 X
9

X10

10 A X11

11
ACCIÓN CONDICIONAL

Acción que dura mientras la etapa está activa y

la condición lógica es verdadera
A = p . X10
Condición lógica
ACCIÓN RETARDADA
Condición de temporización

Acción de temporización

La acción A se pondrá en marcha 5 segundos

después de activarse la etapa 10
ACCIÓN LIMITADA

La acción A se detendrá 5'' después de haberse

activado la etapa 10.
ACCIÓN IMPULSO

La acción impulso corresponde a una acción limitada a un

tiempo muy corto. La acción de activar comenzará cuando
se active la etapa 10 y se desactivará inmediatamente.
La duración de los impulsos será
un tiempo muy pequeño pero suficiente para conseguir el
efecto deseado.
ACCIÓN MANTENIDA

X9

10 X 10
A

X 11

11 A X 12

X 13

12 A
A

A = X10 + X11 + X12

13
ACCIÓN MANTENIDA
MEMORIZADA
MACRO
REPRESENTACIONES

Permiten realizar una descripción de ciertas

secuencias agrupadas en:
Tareas: conjunto de acciones que corresponde a la
ejecución de una función determinada
Subprogramas: conjunto de acciones o de tareas
que deben ser ejecutadas varias veces en el
mismo ciclo de producción
GRAFCET subprograma

Un subprograma es una
parte de un programa que
realiza una tarea concreta,
a la que se puede invocar
una o varias veces por parte
del programa principal.
Una vez realizadas las
acciones del subprograma,
el programa continua en el
punto donde
estaba.
GRAFCET subprograma

La estructura de un GRAFCET
subprograma se caracteriza
por:
• Una etapa de entrada,
necesaria para el
lanzamiento
• Una etapa de salida que
señala el fin de la ejecución
Estas dos etapas no pueden
tener
CARACTERÍSTICAS
GENERALES DE S7-GRAPH

Con el lenguaje de programación S7GRAPH se

amplían las prestaciones de STEP 7 con la
posibilidad de programar controles secuenciales
gráficamente.
Con S7-GRAPH podrá programar las secuencias
que desee controlar con un sistema de
automatización SIMATIC de forma clara y rápida.
BLOQUES DEL CONTROL
SECUENCIAL
Para ello deberá dividir el proceso en distintas
etapas con un volumen de funciones no
demasiado extenso.
ELEMENTOS DE UNA
CADENA SECUENCIAL
ACCIONES
Componentes de una acción
Una acción se compone de:
(1): un evento opcional (ejm.: S1)
y una operación (ejm.: N) y
(2): un operando (ejm. M4.3) o
una asignación (ejm. A:=B+C).
CLASIFICACIÓN DE
ACCIONES

Existen distintos tipos de acciones:

• Acciones estándar con y sin interlock.
• Acciones controladas por eventos con y sin
interlock para activar y desactivar etapas.
• Contadores, temporizadores y operaciones
aritméticas en acciones.
Etapas vacías (sin acciones). Son etapas en las
que no se han programado acciones. Estas se
comportan como las etapas activas. Se activa la
siguiente transición.
INTERLOCK

En caso de que se haya programado un interlock,

éste se representará con la letra C a la izquierda
de la etapa, cualquiera que sea la vista utilizada.
INTERLOCK

Las acciones combinadas con interlock se

ejecutan cuando se cumple la combinación de las
condiciones. Si no se cumple la combinación de
las condiciones, significa que hay un error:
SUPERVISIÓN

La supervisión es una condición que se programa

para supervisar etapas y que afecta al paso de
una etapa a la siguiente.
Si se ha programado una supervisión, ésta se
representará con la letra V a la izquierda de la
etapa, cualquiera que sea la vista utilizada.
SUPERVISIÓN

Si se cumplen las condiciones, significa que hay

un error y se avisa del evento V1. La cadena no
avanza a la etapa siguiente aunque la etapa actual
permanece activa.
Si no se cumplen las condiciones, significa que no
hay errores. La cadena avanzará a la siguiente
etapa cuando se cumpla la siguiente transición.
DESCRIPCIÓN DE LAS
POSIBLES ACCIONES Y
EVENTOS.
En Evento, se puedo colocar:
“SIN” Quiere decir que mientras la etapa este
activa se ejecutara la “operación”.
 DESCRIPCIÓN DE LAS
POSIBLES ACCIONES Y
EVENTOS

Con Evento, se puedo colocar:

“S0” Al desactivarse la etapa. (actúa por flanco).
“S1” Al activarse la etapa. (actúa por flanco)
“V0” Al desaparecer un error de supervisón. (actúa por
flanco)
“V1” Al aparecer un error de supervisión. (actúa por flanco)
“L0” Al aparecer un error de enclavamiento. (actúa por
flanco)
“L1” Al desaparecer un error de enclavamiento. (actúa por
DESCRIPCIÓN DE LAS
POSIBLES ACCIONES Y
EVENTOS.
EJEMPLO:

Veamos ahora una aplicación

que trata de la permutación
en el trabajo de dos bombas N1
que alimentan a un tanque de
N2
agua.
PERMUTACIÓN CIRCULAR
DE DOS BOMBAS

El nivel de liquido
contenido en un
deposito es controlado N1
por dos detectores N1 N2
y N2.
La alimentación a este
deposito se efectúa por B1 B2
2 bombas B1 y B2.
PERMUTACIÓN CIRCULAR
DE DOS BOMBAS

Cada nivel descubierto provoca la puesta en

acción de una bomba.
El número de bombas en servicio será, por
tanto, función del numero de niveles
descubiertos.
A fin de equilibrar el desgaste de las bombas,
estas serán permutadas por turnos de trabajo.
PERMUTACIÓN CIRCULAR
DE DOS BOMBAS
0
S1.N1
Estos
1 B1
requerimientos
N1
serán cubiertos con N2
2 B1 y B2 3
el siguiente N2
N1
GRAFCET.
4 B2

N1 N2
5 B2 y B1
N2
EJEMPLO 2
Secuencia única
EJEMPLO 3

Paralelism
o
estructural
Bibliografía
• Allen-Bradley (2001) Controllogix 5000 controllers
common procedures programming manual. New
York: Allen Bradley. (629.8PLC/A-2).
• Ramírez Quiroz, Elmer (1997) Controladores
lógicos programables. Lima: CONCYTEC.
(629.8PLC/R21)
• Siemens A.G. (1988) Autómata programable.
(S5-100u) Simatic S5. Alemania: Siemens.
(629.8PLC/S-199)
Fin de la unidad