CALCULO DEL

MOEMENTO DE INERCIA
Descripción general del tensor
de inercia total:
𝑛 𝑛
1 1 𝑇
𝑇 = ෍ ෍ 𝑏𝑖𝑗 (𝑞) 𝑞ሶ 𝑖 𝑞ሶ 𝑗 = 𝑞ሶ 𝐵(𝑞)𝑞ሶ
2 2
𝑖=1 𝑗=1

𝑛
(𝑙 ) 𝑇 (𝑙 ) (𝑙 ) 𝑇 (𝑙 ) (𝑚𝑖 ) 𝑇 (𝑚𝑖 ) (𝑚𝑖 ) 𝑇 𝑚 (𝑚𝑖 )
𝐵 𝑞 = ෍ 𝑚𝑙𝑖 𝐽𝑃 𝑖 𝐽𝑃 𝑖 + 𝐽𝑂 𝑖 𝑅𝑖 𝐼𝑙𝑖𝑖 𝑅𝑖 𝑇 𝐽𝑂 𝑖 + 𝑚𝑚𝑖 𝐽𝑃 𝐽𝑃 + 𝐽𝑂 𝑅𝑚𝑖 𝐼𝑚𝑖𝑖 𝑅𝑚𝑖 𝑇 𝐽𝑂
𝑖=1

𝑏11 (𝜗2 ) 𝑏12 (𝜗2 )

𝐵 𝑞 =
𝑏21 (𝜗2 ) 𝑏22

𝜗2 = 𝑞2 𝑘𝑟2
 𝑏11 (𝜗2 ) 𝑏12 (𝜗2 )
𝐵 𝑞 =
𝑏21 (𝜗2 ) 𝑏22

𝑏11 = 𝐼𝑙1 + 𝑚𝑙1 𝑙1 2 + 𝑘𝑟1 2 𝐼𝑚1 + 𝐼𝑙2 + 𝑚𝑙2 𝑎1 2 + 𝑙2 2 + 2𝑎1 𝑙2 𝑐2 + 𝐼𝑚2 + 𝑚𝑚2 𝑎1 2

𝑏12 = 𝑏21 = 𝐼𝑙2 + 𝑚𝑙2 𝑙2 2 + 𝑎1 𝑙2 𝑐2 + 𝑘𝑟2 2 𝐼𝑚2

𝑏22 = 𝐼𝑙2 + 𝑚𝑙2 𝑙2 2 + 𝑘𝑟2 2 𝐼𝑚2

Cálculo del momento de inercia
de los motores
 MOTOR EN EL MARCO DE REFERENCIA INERCIAL (Relative Error = 0,063399%)

 Centro de masa del motor:

𝑥𝑐,𝑚1 , 𝑦𝑐,𝑚1 , 𝑧𝑐,𝑚1 = 0, 0.041, 38.267 𝑚𝑚
 Momento de inercia en los ejes principales:
𝐼1 , 𝐼2 , 𝐼2 𝑚1 = 118.006, 117.938, 42.920 𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
 Tensor de inercia respecto el centro de
gravedad para el motor y rotor:
118.006 ∗ ∗
𝐼𝑐𝑚1 = 0 117.936 ∗ 𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
0 −0.353 42.922

26.660 ∗ ∗
𝐼𝑐𝑟1 = 0 26.660 ∗ 𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
0 0 18.952
 Momento de inercia respecto el eje
longitudinal del rotor:
𝐼𝑚1 = 56.85𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
Cálculo del momento de inercia
de los motores
 MOTOR EN MARCO DE REFERENCIA NO INERCIAL (Relative Error = 0,063399%)
 Centro de masa del motor:
𝑥𝑐,𝑚2 , 𝑦𝑐,𝑚2 , 𝑧𝑐,𝑚2 = 0, 0.041, 38.267 𝑚𝑚
 Momento de inercia del motor en los ejes
principales:
𝐼1 , 𝐼2 , 𝐼2 𝑚2 = 118.006, 117.938, 42.920 𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
 Tensor de inercia respecto el centro de gravedad
para el motor y rotor:
32.015 ∗ ∗
𝐼𝑐𝑚2 = 0 31.969 ∗ 𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
0 0.202 8.026

8.461 ∗ ∗
𝐼𝑐𝑟2 = 0 8.461 ∗ 𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
0 0 4.474
 Momento de inercia respecto el eje longitudinal
del rotor:
𝐼𝑚2 = 13.317𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
Cálculo del momento de inercia
de las juntas
 JUNTA 01

 Tensor de inercia respecto el centro de

gravedad:
190.266 0 0
𝐼𝑐𝑙1 = 0 380.594 0 𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
0 0 210.441

 Momento de inercia respecto sus centros de

masa rotacional:
𝐼𝑙1 = 380.594𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
Cálculo del momento de inercia
de las juntas
 JUNTA 02

 Tensor de inercia respecto el centro de

gravedad:
0.345 0 0
𝐼𝑐𝑙1 = 0 5.907 0 𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
0 0 6.220

 Momento de inercia respecto al centro de

masa rotacional:
𝐼𝑙2 = 6.220𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
Reemplazamos:
𝐼𝑚1 56.85𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
−6 2
𝑎1 0.054
𝐼𝑚2 13.317𝑥10 𝑘𝑔. 𝑚
−6 2
𝑚 𝑚2 0.04 𝑘𝑔
𝐼𝑙1 380.594𝑥10 𝑘𝑔. 𝑚
𝑚 𝑙1 0.01861𝑘𝑔
𝐼𝑙2 6.220𝑥10−6 𝑘𝑔. 𝑚2
𝑚 𝑙2 0.00685
𝑘𝑟1 1
= 0.05 𝑙1 0.1175𝑚
20
𝑘𝑟2 1 𝑙2 0.0663𝑚
= 0.067
15

𝑏11 (𝜗2 ) 𝑏12 (𝜗2 )

𝐵 𝑞 = =
𝑏21 (𝜗2 ) 𝑏22

𝑏11 = 𝐼𝑙1 + 𝑚𝑙1 𝑙1 2 + 𝑘𝑟1 2 𝐼𝑚1 + 𝐼𝑙2 + 𝑚𝑙2 𝑎1 2 + 𝑙2 2 + 2𝑎1 𝑙2 𝑐2 + 𝐼𝑚2 + 𝑚𝑚2 𝑎1 2 =

𝑏12 = 𝑏21 = 𝐼𝑙2 + 𝑚𝑙2 𝑙2 2 + 𝑎1 𝑙2 𝑐2 + 𝑘𝑟2 2 𝐼𝑚2 =

𝑏22 = 𝐼𝑙2 + 𝑚𝑙2 𝑙2 2 + 𝑘𝑟2 2 𝐼𝑚2 =