DINÁMICA DE

ESTRUCTURAS

Respuesta a Excitaciones Arbitrarias

Carga Impulsiva

Prof. Rafael Torres

ULA, MÉRIDA
 ECUACION DE MOVIMIENTO:
EXCITACIONES DEBIDO A TERREMOTOS
En un instante del tiempo (t), en la base de la estructura existe
un movimiento horizontal cuyo desplazamiento, velocidad y
aceleración son respectivamente:
u (t) ,  (t)
u y u (t)
u t (t )
Masa m f I  f D  fS  0
u (t)

Rigidez
f I  m u(t)
t
 m ug(t)  u(t) 

Amortiguamiento f D  c u (t)

u g(t) fS  k u (t)

m u (t)  c u (t)  k u (t)  - m u g(t)

 ECUACION DE MOVIMIENTO:
EXCITACIONES DEBIDO A TERREMOTOS

m u (t)  c u (t)  k u (t)  - m u g(t)

Esta ecuación gobierna el desplazamiento relativo o

deformaciones u(t) de estructuras lineales sujeta a
aceleraciones del suelo.

Para sistemas inelásticos, es válida reemplazando las

condiciones válidas en éstos:

m u (t)  c u (t)  f s (u, u ) (t)  - m u g(t)

 COMPARACION ENTRE
FUERZA EXCITATRIZ Y MOVIMIENTO EN LA BASE

Fuerza Excitatriz: m u (t)  c u (t)  k u (t)  p (t)

Movimiento en la Base: m u (t)  c u (t)  k u (t)  - m u g(t)
Masa
Masa

Rigidez Rigidez p eff(t)

=
Amortiguamiento Amortiguamiento

u g(t) Base fija

Fuerza efectiva de terremotos: peff (t)  - m ug(t)

Un movimiento del suelo puede ser reemplazando por una fuerza efectiva
proporcional a la masa de la estructura por la aceleración del suelo, actuando en
dirección opuesta a la aceleración
 RESPUESTA A EXCITACIONES DINÁMICAS

El término RESPUESTA es usado en sentido general, no

para respuestas de valores particulares de
desplazamientos, velocidades, aceleraciones de la masa o
fuerzas internas en la estructura.
Se emplea para historias completas de respuesta de
desplazamientos, velocidades , aceleraciones absolutas o
relativas.

u (t) u (t) u (t)

MÉTODOS DE SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL
La ecuación de movimiento para sistemas lineales de un grado
de libertad es una ecuación diferencial de segundo orden:
m u (t)  c u (t)  k u (t)  p (t)
m u (t)  c u (t)  k u (t)  - m u g(t)
El desplazamiento inicial u (0) y la velocidad inicial u (0) para
el tiempo cero debe ser especificada para resolver el problema
completamente.
Cuatro métodos de solución se emplean comúnmente:
1. Solución Clásica.
2. Integral de Duhamel.
3. Método en el dominio de la frecuencia (transformadas de
Fourier y de Laplace).
4. Métodos numéricos.
COMBINACIÓN DE RESPUESTAS ESTÁTICA Y DINÁMICA

Para aplicaciones prácticas nosotros necesitamos las

fuerzas totales en la estructura, incluyendo las existentes
antes del análisis dinámico y las resultantes del las
excitaciones dinámicas.

Para sistemas lineales es válido el principio de

superposición, realizando análisis independientes:
1.- Análisis estático: Carga muerta, viva y otras.
2.- Análisis dinámico: sujeto a varias excitaciones.

Para sistemas no lineales no se puede aplicar el principio

de superposición.
FUERZAS EN LOS ELEMENTOS ESTRUCTURALES

Una vez evaluadas por análisis dinámico de la estructura

(resolviendo la ecuación de movimiento) la historia de los
desplazamientos u (t) podrá determinarse las fuerzas en los
elementos (momentos, cortes y axiales) y esfuerzos
necesarios para el diseño estructural, por análisis estático
en un instante del tiempo t, introduciendo fuerzas estáticas
equivalentes externas:

fs (t)  k u (t)
K es la rigidez lateral de la estructura, alternativamente fs
puede ser interpretada como la fuerza que produce una
deformación u.
EXCITACIONES DINÁMICAS GENERALES

Las estructuras reales están, en muchos casos,

sometidas a excitaciones que no son armónicas
ni periódicas.
En algunos casos las excitaciones se pueden
expresar con funciones simples, pero en
muchos casos prácticos las excitaciones no se
prestan a una descripción matemática y hay
necesidad de recurrir a métodos numéricos para
obtener la solución.
 RESPUESTA A UN IMPULSO
Una EXCITACIÓN IMPULSIVA es una fuerza de
gran magnitud que actúa durante un tiempo muy corto.
La fuerza p(t)=1/ε comienza en el instante t=τ.
Como el tiempo de duración ε es aproximadamente
cero la fuerza es infinita.
p

1/ε

τ ε Impulso
 RESPUESTA A UN IMPULSO
El efecto del impulso está definido por dos parámetros, el valor
de la fuerza y su duración.
La magnitud del impulso correspondiente a este tipo de
excitación se define como el producto de la fuerza por su
duración.
De acuerdo con la segunda ley de movimiento de Newton (masa
constante):
d(mu )
p  m u
dt
Integrando respecto a t:
t2
t1
p dt  m (u 2  u 1 )  m Δu
La integral del lado izquierdo representa la magnitud del impulso,
el producto de la masa por la velocidad es el momentum.
La magnitud del impulso es igual al cambio de momentum.
 RESPUESTA A IMPULSO UNITARIO
En el límite cuando ε→0 es llamado impulso unitario: (ε/ε=1).
Matemáticamente define un impulso unitario centrado en t=τ.
t2
t1
p dt  1  m u (τ )

El sistema sufre un cambio de velocidad pero no de

desplazamiento. 1
u (τ ) 
m
El desplazamiento inicial es cero:
u (τ )  0
Esto es equivalente a imponer en un sistema de un grado de
libertad una condición de velocidad inicial mientras que el
desplazamiento inicial es nulo.
 RESPUESTA A IMPULSO UNITARIO
Sustituyendo, estos valores en la ecuación de vibración libre no
amortiguada:
u (0)
u (t)  u(0) cos ω n t  sen ω n t
ωn

sen ω n (t  τ) 
1
h(t  τ)  u(t)  tτ
mω n
De manera similar, para sistemas con amortiguamiento:
 u (0)  ζ ωn u(0) 
u(t)  e - ζ ωn t
 u(0) cos ωD t  sen ωD t 
 ωD 

e ζωn (t  τ)sen ω D (t  τ) 
1
h(t  τ)  u(t)  tτ
mω D
La función de repuesta de impulso unitario es denotada por h(t-τ)
 RESPUESTA A IMPULSO UNITARIO

sen ω n (t  τ) 
1
h(t  τ)  u(t)  tτ
mω n

h(t-τ)

e ζωn (t  τ)sen ω D (t  τ) 
1
h(t  τ)  u(t)  tτ
mω D
 RESPUESTA A FUERZA ARBITRARIA
Una fuerza p(t) que varía arbitrariamente con el tiempo puede
ser representada como una secuencia infinitesimal de impulsos
cortos.
La respuesta de un sistema dinámico lineal a uno de estos
impulsos en un tiempo τ de magnitud [p(τ) dτ] es la
magnitud veces por la respuesta de impulso unitario.

du(t)  p(τ ) dτh(t  τ) tτ

t
u(t)   p(τ ) h(t  τ) dτ
0

Estas integrales se conocen como:

INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN O INTEGRAL DE DUHAMEL

 INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN O
INTEGRAL DE DUHAMEL
Sustituyendo la respuesta de impulso dinámico en la integral,
para sistemas no amortiguados:

1 t
u(t) 
mω n  p(τ ) sen[ω
0
n (t  τ)] dτ

Para sistemas amortiguados:

1 t
 p(τ ) e
 ζω n (t  τ)
u(t)  sen[ω D (t  τ)] dτ
mω D 0
INTEGRAL DE DUHAMEL

Sistemas no amortiguados
1 t
u(t) 
mω n  p(τ ) sen[ω
0
n (t  τ)] dτ

Sistemas amortiguados
1 t
 p(τ ) e
 ζω n (t  τ)
u(t)  sen[ω D (t  τ)] dτ
mω D 0
 FUERZA CONSTANTE O
FUNCIÓN ESCALON
Un sistema de un grado de libertad sin amortiguamiento ( ζ=0 )
es sometido a la fuerza mostrada en la figura, encontrar la
respuesta de desplazamiento para cualquier tiempo t.
p

p(t) = po

1 t p0 t
u(t) 
mω n 0 p(τ ) sen[ωn (t  τ)] dτ  mωn  sen[ω
0
n (t  τ)] dτ
FUERZA CONSTANTE O FUNCIÓN ESCALON
t
 1 
cos[ω n (t  τ)]  (u st ) 0 1  cos ω n t 
p0
u(t)  
mω n  ωn 0
p0 2
k  mω 2n (u st ) 0  Tn 
k n
 2 πt 
u(t)  (u st ) 0 1  cos 
 T n 

Los máximos valores de la respuesta se obtiene para cuando el

cos ωt vale -1.
Esto ocurre cuando ωt = π, 3π, 5π, …. etc.
El valor máximo de la respuesta: 2 p0
u0   2(u st ) 0
k
  GRAFICAR
u(t) 2 πt 
 1  cos 
(u st ) 0  Tn  Respuesta de un sistema de 1GL sin amortiguación
excitado por una fuerza constante aplicada
u(t) repentinamente
(u st ) 0

2.0

1.0

0
T t

El desplazamiento máximo en un sistema lineal producido por una fuerza constante aplicada
repentinamente, es el doble del desplazamiento causado por la misma fuerza aplicada
estáticamente (lentamente)
 FUERZA CONSTANTE O
FUNCIÓN ESCALON
Un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento ( ζ ) es
sometido a la fuerza mostrada en la figura, encontrar la respuesta
de desplazamiento para cualquier tiempo t.
p

p(t) = po

1 t p0 t
 
 ζω n (t  τ)
u(t)  p(τ ) e sen[ω D (t  τ)] dτ  e ζωn (t  τ)sen[ω D (t  τ)] dτ
mω D 0 mω D 0
FUERZA CONSTANTE O FUNCIÓN ESCALON

  ζ  
u(t)  (u st ) 0 1  e ζωn t  cos ω D t  senω Dt 
   ζ 2 
 1 

u(t)
(u st ) 0
 CÁLCULO NUMÉRICO DE
LA INTEGRAL DE DUHAMEL

En muchos casos prácticos la función de la excitación se conoce

sólo por datos experimentales, como en el caso de los movimientos
sísmicos, y la respuesta debe ser evaluada mediante procesos
numéricos, ya que la función no permite una solución analítica de
la integral de Duhamel, por lo que se debe recurrir a una solución
numérica ella para poder obtener la respuesta del sistema.

1 t
u(t) 
mω n  p(τ ) sen[ω
0
n (t  τ)] dτ
Los métodos de integración numérica más populares aplicados a la solución de la integral
son:
La Regla Trapezoidal En estos métodos la función bajo estas integrales son
reemplazadas por una suma de términos, que por conveniencia
La Regla de Simpson. se calculan a incrementos iguales de tiempo, .

t
Consideremos la integral de la función general I(): A( t )   I() d
0
La operación elemental requerida en la regla trapezoidal es:

A( t )  
1

I  2I1  2I 2  .........  2I n 1  I n
2 0

y en la regla de Simpson

A(t)  Δτ
1
 I0  4 I1  2 I 2  4 I3  .........  2 I n-2  4 I n 1  I n 
3

donde n  t que en la regla de Simpson debe ser un número par



El resultado es aproximado, ya que estas reglas están basadas en la sustitución de la

función I() por una función de segmentos lineales en la regla Trapezoidal, o por una
función de segmentos parabólicos en la regla de Simpson.
 1 t
SISTEMAS SIN AMORTIGUACIÓN u(t) 
mω n  p(τ ) sen[ω
0
n (t  τ)] dτ

Introduciremos en la integral de Duhamel la identidad trigonométrica:

sen ωn (t - τ )  sen ωn t cos ωn τ - cos ωn t sen ωn τ

Usando esta identidad y suponiendo condiciones iniciales iguales a cero,
obtenemos la integral de Duhamel en la forma:
t t
1 1
u(t)  sen ωn t
mωn 
0
p(τ ) cos ωn τ dτ - cos ωn t
mωn  p(τ ) sen ω
0
n τ dτ

O:
u(t)   A(t) sen ω t - B(t) cos ω t 
n n
1
mω n

en donde: t t
A(t)   p(τ ) cos ω
0
n τ dτ B(t)   p(τ ) sen ω
0
n τ dτ

Por lo tanto, el cálculo de la Integral de Duhamel requiere el cálculo

numérico de las integrales A(t) y B(t).
Un método alternativo se basa en obtener una solución analítica de esta integral para la
función de excitación suponiendo que está representada por segmentos lineales
sucesivos.
p(t)

p t(i+1)

p t(i) Función de excitación

Δp t representada por segmentos
lineales
p t(i-1)
pτ

Para determinar la historia completa de la respuesta es conveniente expresar las

integrales en forma incremental:
ti ti

A(t i )  A(t i 1 )   p(τ ) cos ω

t i-1
n τ dτ B(t i )  B(t i 1 )   p(τ ) sen ω
t i-1
n τ dτ
Suponiendo que la función de la fuerza p() pueda representarse por una función de
segmentos lineales, se puede escribir:
Δp i
p(τ )  p(t i 1 )  ( τ - t i-1 ) t i-1  τ  t i
Δt i

en la cual: Δpi  p(t i ) - p(t i 1 ) t i  t i - t i 1

La aplicación de la ecuación F() en las ecuaciones de A(ti) y B(ti) y la integración dá:

 Δp 
A(t i )  A(t i 1 )   p(t i-1 ) - t i-1 i  ( sen ω n t i - sen ω n t i-1 ) /ω n 
 Δt i 
Δp
 2 i  cos ω n t i - cos ω n t i-1  ω n ( t i sen ω n t i - t i-1 sen ωn t i-1 ) 
ωn Δt i

 Δp 
B(t i )  B(t i 1 )   p(t i-1 ) - t i-1 i  ( cos ω n t i-1 - cos ω n t i ) /ω n 
 Δt i 
Δp
 2 i  sen ω n t i - sen ω n t i-1 - ω n ( t i cos ω n t i - t i-1 cos ω n t i-1 ) 
ωn Δt i

Estas dos expresiones son fórmulas de recurrencia para el cálculo de las integrales en el
instante t = ti
 Respuesta a excitaciones dinámicas generales

PROBLEMA
Determine la respuesta dinámica de una torre sometida a la fuerza producida por una
explosión en su vecindad. La idealización de la estructura y de la carga debida a la
explosión se muestran en la siguiente figura. Ignore la amortiguación en el sistema.

p(t) p(t)
W = 98000 kg

120000
k = 100000 kg/cm

0 0.02 0.04 0.06 t (seg)

Estructura idealizada y excitación del problema.

k 100000
La frecuencia natural del sistema es: ωn    ωn  31.62 rad/seg
m 100
 Respuesta a excitaciones dinámicas generales

Como la fuerza está dada por una función de segmentos lineales, la respuesta dada por
las expresiones de A(t) y B(t) en términos incrementales será exacta.

 Δp  Δp
A(t i )  A(t i 1 )   p(t i-1 ) - t i-1 i  (sen ωn t i - sen ωn t i-1 ) /ωn  2 i cos ωn t i - cos ωn t i-1  ωn (t i sen ωn t i - t i-1 sen ωn t i-1 )
 Δt i  ωn Δt i
 Δp  Δp

B(t i )  B(t i 1 )   p(t i-1 ) - t i-1 i  (cos ωn t i-1 - cos ωn t i ) /ωn  2 i sen ωn t i - sen ωn t i-1  ωn (t i cos ωn t i - t i-1 cos ωn t i-1 )
Δt i  ωn Δt i



p(τ)
Δpi  p(t i ) - p(t i 1 )

t i  t i - t i 1

Como el efecto de la explosión termina en el instante t=0.060 seg los valores de A y B

permanecen constantes después de ese tiempo.
 Respuesta a excitaciones dinámicas generales

Como el efecto de la explosión termina en el instante t=0.060 seg los valores de A y B

permanecen constantes después de ese tiempo. En consecuencia, la vibración libre que
sigue se obtiene sustituyendo estos valores de A y B calculados para el instante
t=0.060 seg en la ecuación de vibración libre de un sistema de 1GL.

u(t)   A(t) sen ω n t - B(t) cos ω n t 

1
mω n

u (t )   2571 sen 31,62 t - 3585 cos 31,62 t  1

100  31,62

u(t )   0,8130 sen 31,62 t - 1,1338 cos 31,62 t 

SISTEMAS CON AMORTIGUACIÓN
La respuesta de un sistema amortiguado, expresada por la integral de Duhamel, se
obtiene de manera equivalente al de sistemas no amortiguados, excepto que el impulso
p() d que produce una velocidad inicial dv, se sustituye en la ecuación correspondiente
a la vibración libre con amortiguación. Entonces:
Impulso

Incremento p(τ ) dτ
de velocidad
dv 
m
en el instante 

Introduciendo este cambio de velocidad en:

 u (0)  u(0) ζ ωn  Desplazamiento del oscilador
u(t)  e -  ωn t
 u(0) cos ωD t  sen ωD t  simple con amortiguación
 ωD 
p(τ ) dτ
Fijando un desplazamiento inicial uo=0, en el instante =0, una velocidad inicial u 0 
m
y sustituyendo t por t -  en la ecuación anterior, obtenemos el
desplazamiento diferencial en el instante t como:

-  ω n (t - τ ) p(τ ) dτ Desplazamiento diferencial

du(t)  e sen ω D (t - τ ) del oscilador simple con
m ωD amortiguación, en el
instante t
 Sumando los términos de las respuestas diferenciales durante el tiempo que actúa la
excitación resulta:
t RESPUESTA DE UN
1
 p(τ ) e
- ωn (t - τ ) SISTEMA AMORTIGUADO
u(t)  sen ωD (t - τ ) dτ DE 1GL EN FUNCION DE LA
m ωD 0 INTEGRAL DE DUHAMEL

Para la valoración numérica, se procede como el caso sin amortiguación y se obtiene:

e  ζ ωn t
u(t)   A D (t) sen ωD t - BD (t) cos ωD t 
m ωD

en la cual:

ti ti
A D (t i )  A D (t i 1 )   p(τ ) e  p(τ ) e
-ζ ω n τ
cos ωD τ dτ BD (t i )  BD (t i 1 )  -ζ ω n τ
sen ωD τ dτ
t i -1 t i -1

Para una función de segmentos lineales dada por:

Δp i
p(τ )  p(t i 1 )  ( τ - t i-1 ) t i-1  τ  t i Se sustituye en:
Δt i
La valoración de las ecuaciones resultantes requiere el cálculo de las siguientes
integrales:
ti
ti - ζ ωn τ
e
I1  
t i -1
e ζ ωn τ cos ωD τ dτ 
(ζ ωn ) 2  ω2D
(ζ ωn cos ωD τ  ωD sen ωD τ)
t i 1

ti
ti - ζ ωn τ
e
I2  
t i -1
e ζ ωn τ sen ωD τ dτ 
(ζ ωn )  ωD
2 2
(ζ ωn sen ωD τ  ωD cos ωD τ)
t i 1

ti
  '
ti
ζ ωn ωD
I3   τ e ζ ωn τ sen ωD τ dτ   τ -  I
2  2
 I1'
 (ζ ωn )  ωD  (ζ ωn )  ωD
2 2 2
t i -1 t i 1

ti
  '
ti
ζ ωn ωD
t -1  
ζ ωn τ
I4  τ e cos ω D τ dτ  τ '
 (ζ ω ) 2  ω2  1 (ζ ω ) 2  ω2 I 2
- I -
i  n D  n D t i 1

donde I1' I '2 son las primeras dos integrales, antes de ser calculadas en los límites
indicados en estas ecuaciones.
En función de estas integrales, AD(ti) y BD(ti) pueden calcularse a partir de:

 Δp i  Δp i

A D (t i )  A D (t i 1 )   p(t i-1 ) - t i-1  I1  I4
 Δt i  Δt i

 Δp i  Δp i
BD (t i )  BD (t i 1 )   p(t i-1 ) - t i-1  I 2  I3
 Δt i  Δt i

Finalmente, la aplicación de las ecuaciones para AD(ti) y BD(ti) conduce a la

expresión para la respuesta en el instante ti que es:

e  ζ ωn t i
u(t i )   A D (t i ) sen ωD t i - BD (t i ) cos ωD t i 
m ωD

Para excitaciones dinámicas debidas a aceleraciones del suelo la fuerza p (τ) toma el
valor de :
p (τ )  m ug(τ )