ESTABILIDAD

DEFINICIÓN

• La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas a

perturbaciones. Intuitivamente un sistema estable es aquel que permanece en reposo a
no ser que se exista por una fuente externa y en ese caso, volverá al reposo una vez que
terminen todas las excitaciones.
 CRITERIO DE ROUTH

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0

sn an an-2 an-4 … 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−4 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−5

𝑏1 ≡ , 𝑏2 ≡
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1
sn-1 an-1 an-3 an-5 …

. b1 b2 b3 … 𝑏1 𝑎𝑛−3 − 𝑎𝑛−1 𝑏2 𝑏1 𝑎𝑛−5 − 𝑎𝑛−1 𝑏3

𝑐1 ≡ , 𝑐2 ≡
𝑏1 𝑏1
. c1 c2 c3 …

. …………………………….
 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE HURWITZ

∆1 = 𝑎𝑛−1
𝑎0 , 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 … 0 … 0
𝑎1 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟
𝑎1 , 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3
𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 ... 0 … 0 ∆2 = 𝑎 = 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 - 𝑎𝑛 𝑎𝑛−3
𝑎0. 𝑠𝑖 𝑛 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟 𝑎𝑛−2
𝑛
∆𝑛 = 0 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 ……………………………… 0
0 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 ……………………………… 0
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5
………………………………………………………………… ∆ = 𝑎 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 = 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−3 + 𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−5 − 𝑎𝑛 𝑎2 𝑛−3 − 𝑎𝑛−4 𝑎2 𝑛−1
3 𝑛
0 ……………………………………………….. 𝑎0 0 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3
 CRITERIO DE LA FRACCIÓN CONTINUADA

𝑎𝑛 𝑎𝑛 −3 𝑛 −2 𝑎 𝑎
𝑄1 (𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑎𝑛 −2 − 𝑠 + 𝑎𝑛 −4 − 𝑛 𝑛 −5 𝑠 𝑛 −4 + ⋯
𝑎𝑛 −1 𝑎𝑛 −1
= +
𝑄2 (𝑠) 𝑎𝑛 −1 𝑄2

= ℎ1 𝑠 + 1

Q(s) ≡ 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛 −1 𝑠 𝑛−1 + … + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
𝑄1 𝑠 ≡ 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + … ℎ2 𝑠 + 1
𝑄2 𝑠 ≡ 𝑎𝑛 −1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−3 𝑠 𝑛−3 + …
ℎ3 𝑠 + 1

ℎ4 𝑠 + 1

⋱
1
ℎ𝑛 𝑠
EJEMPLO:

• 5.9. Determinar si la siguiente ecuación característica representa un sistema estable:

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 8𝑠 + 12 = 0

s3 1 8

s2 4 12

s1 5 0

s0 12