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HISTORIA

DEFINICIÓN
FUNCIONAMIENTO
ESTRUCTURA

OTRAS ALTERNATIVAS
PROPORCIONAL

Contribuye con valores


presente del error de control.
Se define como el error
Tradicionalmente se usa la
requerido para alcanzar
expresión “banda
un cambio del 100% en
proporcional (PB) para
la salida de control.
describir la acción
proporcional.
PROPORCIONAL
E INTEGRAL

 Contribuye con valores


proporcional al error acumulado o
errores pasados (sumatoria).
 Fuerza el error en estado
estacionario a cero en presencia de
referencia escalón y
perturbaciones.
 Es un modo de reacción lenta.
DERIVATIVA

Es un modo de reacción
Contribuye con valores
rápido a los cambios, el Conocido a veces como
proporcionales a la
cual desaparece en el modo predictivo
razón de cambio de los
presencia de errores
errores de control.
constantes.

Su principal lmitacion Mientras mas pequeño


Normalmente la
es generar grandes es mas grande el rango
constante de tiempo τ D
señales en presencia de de frecuencia sobre el
se escoge tal que: 0,1 Td
errores de control de cual la derivada es
≤τ D ≤ 0,2 Td.
frecuencias altas exacta.