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PROBLEMAS DE LA GUÍA
N° 3
EJERCICIO 1
De la figura mostrada, el ferrocarril Rail Way de Canadá, acelera, tal que: 𝑎 = 60𝑣 −4 . Partiendo de su
paradero inicial con 2 m/s
𝑥 = 4𝑚, 𝑦 = 8,4 𝑚
𝑥 = 4𝑚 2𝑥 2 4
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑦ሶ = − 𝑥ሶ = 20 = −16 𝑚Τ𝑠
𝑥ሶ = 20 𝑚Τ𝑠 = 𝑐𝑡𝑒 10 10
𝑥ሷ = 0 𝑚Τ𝑠 2 1 1
𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑦ሷ = − 𝑥ሶ 𝑥ሶ = − 20 20 = −80 𝑚Τ𝑠 2
5 5
A. La magnitud de la rapidez de la partícula P
𝑉 = 25,61 𝑚Τ𝑠
C. Aceleración normal
𝑖.Ƹ 𝑖Ƹ = 𝑘
ȁ 20𝑖 − 16𝑗 0𝑖 − 16𝑗 ȁ
𝑎𝑛 = 𝑗.Ƹ 𝑗Ƹ = −𝑘
𝑎Ԧ = 0𝑖Ƹ − 80𝑗Ƹ 𝑣 = 25,61 𝑚Τ𝑠 25,61 𝑖.Ƹ 𝑗Ƹ = 0
𝑣Ԧ = 20𝑖Ƹ − 16𝑗Ƹ 𝑎𝑛 = 62,46 𝑚Τ𝑠 2 𝑗.Ƹ 𝑗Ƹ = 0
D. Aceleración tangencial
𝐿𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠
20𝑖 − 16𝑗 0𝑖 − 80𝑗 𝑖.Ƹ 𝑖Ƹ = 1 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑦 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑎𝑡 = 𝑗.Ƹ 𝑗Ƹ = 1 Son 62,46 m/𝑠 2 y 49,97 m/𝑠 2
25,61
𝑎𝑡 = 49,97 𝑚Τ𝑠 2 𝑖.Ƹ 𝑗Ƹ = 0 respectivamente
EJERCICIO 21
El eje vertical del robot industrial gira a la velocidad angular 𝜔 = 5 rad/s = cte. Si h = 6m y la razón de cambio de h
es +4m/s y ℎሷ = 4 𝑚Τ𝑠 2 . Del mismo modo, 𝜄 = 3𝑚, 𝜄 ሶ = 6 𝑚Τ𝑠 , 𝜄 ሷ = 3 𝑚Τ𝑠 2 = 𝑐𝑡𝑒
ℎ0 = 2𝑚 y 𝜄0 = 3𝑚
𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠
𝑎𝑟 = 3 − 6.52 = −147 𝑚Τ𝑠 2 𝑻𝒆𝒏𝒆𝒎𝒐𝒔 𝒍𝒂𝒔 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒆𝒔
𝑉𝑟 = 6 𝑚Τ𝑠 de la velocidad y la aceleración
𝑉𝜃 = 6.5 = 30 𝑚Τ𝑠 𝑎𝜃 = 6.0 + 2.6.5 = 60 𝑚Τ𝑠 2
en coordenadas cilíndricas
𝑉𝑧 = 4 𝑚Τ𝑠 𝑎𝑧 = 4 𝑚Τ𝑠 2 necesito transformar las coordenadas a
rectangulares
𝑣 = 17,2916 m/s
EJERCICIO 26
En el instante mostrado el brazo del robot se mueve a través de la garra tipo Puma P, donde
𝜙 = 37°, 𝜙ሶ = 5𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 = 𝑐𝑡𝑒, 𝜄 = 0,5𝑚, 𝜄 ሶ = 0,2 𝑚Τ𝑠 ,
𝜄 ሷ = −0,3 𝑚Τ𝑠 2 , 𝛺 = 4𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠Τ𝑆 = 𝑐𝑡𝑒:
𝑝𝑖𝑒𝑠
a.- 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐴 𝑒𝑠 𝑑𝑒 8,66 𝑠
𝑟𝑎𝑑
b.- 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝐴𝐵 𝑒𝑠 𝑑𝑒 5 𝑠
Analizamos aceleraciones
50 = 46.30 − 𝛼𝐴𝐵
vC vD wCD RC / D
25 j 0 ( wCD k ) (3i )
0i 25 j 0i 3wCD j
y:
3wCD 25
wCD 8.3333rad / s
b.- La velocidad angular de la barra CD es 8.3333 rad/s
Analizamos las aceleraciones
aC a A AB RC / A wAB
2
* RC / A 2wAB vrelC / A arelC / A
252
i aCt j 0 (2k ) (4i 3 j ) 64i 48 j (8k ) (12i 9 j ) 0.8arelC / Ai 0.6arelC / A j
3
208.3333i aC j 8 j 6i 64i 48 j 96 j 72i 0.8arelC / Ai 0.6arelC / A j
x:
208.3333 6 64 72 0.8arelC / A
arelC / A 242.9125m / s 2
y:
aCt 8 48 96 0.6arelC / A
aCt 6.2525m / s 2
aC aD CD RC / D wCD 2 * RC / A
208.3333i 6.2525 j 0 ( CD k ) (3i ) 69.44*(3i)
208.33i 6.2525 j 0 3 CD j 208.33i
y:
6.2525 3 CD
CD 2.0841rad / s 2
Analizamos la barra BC
𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐵/𝐶
𝑟𝑎𝑑
Ecuación en el eje X: 𝑣𝐶 = −1.5 + 0.15𝜔𝐵𝐶 𝜔𝐵𝐶 = −10
𝑠
Ecuación en el eje Y: 0 = +1.5 3 + 0.15 3𝜔𝐵𝐶 𝑚 𝑚
𝑣𝐶 = −3 𝑖, ∴ 𝑣𝐶 = 3
𝑠 𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝐵𝐶 𝑒𝑠 10 y la magnitud de la velocidad C es 3m/s
𝑠
EJERCICIO 17
En la figura mostrada, el disco gira en sentido anti horario, se sabe que la velocidad angular del disco es
𝜔𝐴 = 5𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 en sentido anti horario y una aceleración angular 𝛼𝐴 = 3𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 2 en el mismo sentido, el disco no
desliza sobre la superficie, para 𝜃 = 37° , Determine:
A.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB
B.- La magnitud de la velocidad del bloque B
C.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
D.- La magnitud de la aceleración del bloque B
Analizando velocidades
𝜔𝐴 = 5𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠
𝑣𝐴 = 5x2 = 10m/s
23°
5 𝑅𝑎 𝑅𝑏
𝑇𝐸𝑂𝑅𝐸𝑀𝐴 𝐷𝐸 𝑆𝐸𝑁𝑂𝑆 = 10 = =
𝑠𝑒𝑛(30°ሻ 𝑠𝑒𝑛(127°ሻ 𝑠𝑒𝑛(23°ሻ
𝑅𝑎 = 7,9863 𝑅𝑏 = 3,9073
𝑣𝑎 10
𝜔𝐴𝐵 = = = 1,2521𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠
𝑅𝑎 7,9863
30° 𝜔𝐴𝐵 𝑥𝑅𝑏 = 𝑣𝑏 = 1,2521x 3,9073 = 4,8925 m/s
1,9257𝑟𝑎𝑑
𝐿𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝐴𝐵 𝑒𝑠 𝑦 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑
𝑠2
De la aceleración del bloque B es 6,8521𝑚/𝑠 2
EJERCICIO 25
La rueda de 80 mm de radio, gira con una velocidad angular 𝜔 = −10𝐾(𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠ሻ y una aceleración angular
de 𝛼 = −6𝐾(𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 2 ሻ , sabiendo que la distancia AD es 50 mm, y considerando 𝛽 = 0° , determine:
A.- La magnitud de la velocidad del punto A
B.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB
C.- La magnitud de la velocidad del punto B
D.- La magnitud de la aceleración del punto A
E.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
F.- La magnitud de la aceleración del punto B