INGENIERIA EN MECATRONICA

MAETERIA: ROBÓTICA

Integrantes:

SANTIAGO ADRIAN GONZALEZ COUOH

CESAR ALBERTO HAU CANUL
JESUS ALBERTO MENDICUTI PAAT
JORGE ALBERTO RODRIGUEZ CHE
JAVIER MINORU MATSUMOTO PINTO

DOCENTE. CHRISTIAN JOAQUIN MENDEZ GONGORA

FECHA: 01 DE MARZO DEL 2019 CALKINI, CAMPECHE

TRANSMISIONE
SY
REDUCTORES
TRANSMISIONES
 Son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
motores a las articulaciones.
 Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de
gran importancia reducir al máximo su momento de inercia, para ello los
actuadores están lo mas cerca posible de la base de robot.
CARACTERÍSTICAS
 Tamaño y peso reducido.
 Mínimo juegos y holguras
 Gran rendimiento
 No debe afectar al movimiento
 Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado.
ENGRANAJES
  Un par de ruedas dentadas puede transferir el movimiento rotatorio de un
eje a otro (rotacional o lineal)
 La transferencia de los movimientos entre los dos cilindros depende de las
fuerzas de fricción entre las dos superficies en contacto.
TREN DE ENGRANAJES
  Dos o mas engranajes montados sobre un mismo eje.
 La velocidad angular es la misma.
CORREAS
 Relación entre ambos radios se limita a 3:1 con el fin de mantener el arco
constante entre la correa y las poleas.
 El par transmitido a la deferencia en tensión que ocurre durante el
movimiento de la correa.
CADENAS
 Mas par que las correas. Bajas velocidades.
 Necesitan pretensado para evitar holguras.
TORNILLOS DE BOLAS
(USILLOS)
 Movimiento circular-Lineal
 Gran par
 Reducción
REDUCTORES
Adaptar el par de salida del
actuador al valor adecuado para
los movimientos de los eslabones
del robot.
Específicos con altas prestaciones
en robótica.
Los reductores normalmente
alcanzan entre los 1000 y 3000
horas de funcionamiento continuo
a la máxima carga permitida y a
la velocidad de entrada
recomendada.
CARACTERÍSTICAS
Bajo peso, tamaño y rozamiento.

Capacidad de reducción elevada.

Mínimo momento de inercia

Mínimo juego o backlash.

Alta rigidez torsionada.

 CALCULO DEL PAR DE
SALIDA
 
SELECCIÓN DE
REDUCTORES
1.
   Calcular la potencia entregable (depende del numero de etapas del
reductor)

2. El par de carga debe ser menor que el par nominal ( par max. Continuo)
del reductor

3.
REDUCTORES HARMONIC-
DRIVE
 Es un tren de engranajes especial
que no tiene zonas muertas
 Solo dos dientes de diferencia
entre los engranajes
 Dos áreas de contacto entre los
engranajes con mas de 5 dientes
en contacto
REDUCTORES CYCLO
 Son de movimiento cicloidal de
un disco de curvas movido por
una excéntrica solidaria al árbol
de entrada.
 Por cada revolución de la
excéntrica el disco de curvas
avanza un saliente, rodando
sobre los rodillos exteriores
BIBLIOGRAFÍA
 Barrientos, A., Peñín, L., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). FUNDAMENTOS
DE ROBÓTICA. (c. S. González, Ed.) México: McGraw-Hill.
 Subir Kumar, S. (2010). Introducción a la robótica. (P. Roig Martínez, Ed.)
México: McGraw-Hill/INTERAMERICANA.