DISEÑO CINEMÁTICO DE UN

MECANISMO PARA EL
MOVIMIENTO DE UNA ARAÑA

INTEGRANTES
• HAITER GABRIEL PAREDES
• JAVIER FÉLIX BEDOYA
INTRODUCCIÓN

 Se realizó el diseño cinemático de un mecanismo para

el movimiento de una araña, Para la solución de
nuestro diseño tuvimos una metodología y se necesito
dos software, se requirió la ayuda del programa
AutoCAD con el cual se logró dar medidas que encajen
con el movimiento que debía simular la primera pata de
la araña, el segundo fue Matlab con el que luego de
analizar el mecanismo de 6 barras con el método de
lazo cerrado se logró realizar pseudocódigos para
representar la posición, determinar la velocidad del
movimiento, la aceleración y sacudimiento respectivo
METODOLOGÍA

 Dimensionamiento en AutoCad
Lazos vectoriales cerrados
ALGORITMO DEL MECANISMO PARA LA
ARAÑA
 RESULTADOS y ANALISIS

Posición angular del eslabón de salida

Posición angular del eslabón de salida para los 40 puntos

numeración Tetha6 numeración Tetha6 numeración Tetha6 numeración Tetha6

rad rad rad rad

0 6,052 11 5,735 22 5,443 33 6,015

1 6,050 12 5,684 23 5,470 34 6,045

2 6,046 13 5,635 24 5,507 35 6,061

3 6,036 14 5,587 25 5,552 36 6,067

4 6,020 15 5,542 26 5,606 37 6,066

5 5,995 16 5,502 27 5,665 38 6,061

6 5,963 17 5,468 28 5,729 39 6,056

7 5,924 18 5,442 29 5,795 40 6,052

8 5,880 19 5,426 30 5,860

9 5,833 20 5,420 31 5,921

10 5,784 21 5,426 32 5,973

Velocidad tangencial de los 40 puntos

Velocidad tangencial de los 40 puntos en una vuelta

numeración Velocidad numeración Velocidad numeración Velocidad numeración Velocidad

cm/s cm/s cm/s cm/s

0 21,53 11 193,96 22 -71,66 33 -109,76

1 12,88 12 203,42 23 -125,64 34 -76,22,

2 8,28 13 208,25 24 -175,51 35 -46,98

3 14,66 14 207,40 25 -217,62 36 -21,29

4 33,21 15 199,61 26 -248,33 37 0,94

5 60,02 16 183,70 27 -264,68 38 17,49

6 89,59 17 158,97 28 -265,05 39 24,65

7 117,79 18 125,43 29 -249,92 40 21,38

8 142,58 19 83,86 30 -222,07

9 163,47 20 35,76 31 -186,09

10 180,58 21 -16,89 32 -147,20