Nació en Castilla, un distrito de la provincia de Piura, en el seno
de una familia trabajadora
En 1929 a los 18 años, llegó a Lima cuando ya se
había realizado el concurso de admisión a la Escuela de Cadetes de la Escuela Militar de Chorrillos. Decidió entonces incorporarse al ejército como recluta, el 5 de abril de 1929,
Pudo después asistir a la Escuela Militar, de donde egresó el 1 de febrero de 1934,
con el grado de subteniente de infantería, obteniendo el primer puesto de su promoción En 1937, ascendió a teniente. En 1939, pasó a ser instructor de la Escuela de Cadetes. En 1940, ascendió a capitán, siendo destacado a la División de la Selva, pero retornó a Lima en 1941, para servir como instructor en la Escuela de Oficiales.
En 1945, ascendió a mayor y en 1946 fue diplomado como oficial
de Estado Mayor. En 1949, ascendió a teniente coronel y en 1952, pasó a dirigir la Escuela Militar donde hizo reformas y adecuó su reglamento acorde a los avances del arte bélico. En 1959, bajo el segundo gobierno de Manuel Prado Ugarteche, fue ascendido a General de Brigada y nombrado Director General de Tiro y Comandante General de la II División Ligera (1960- 1961).
En 1962, pasó a ser Agregado Militar en la Embajada del Perú en
París, Francia y, ya de retorno, fue nombrado Jefe de Estado Mayor de la I Región Militar (1964). En 1965, ascendió a General de División. En enero de 1968, bajo el primer gobierno de Fernando Belaúnde Terry, asumió la Comandancia General del Ejército y la presidencia del Comando Conjunto de las Fuerzas Armadas del Perú. En sus últimos años, Velasco vivió una especie de reclusión voluntaria, sin dejar herederos políticos.
El 26 de julio del mismo año sufrió de un derrame cerebral tras
una fuerte subida de tensión sanguínea que le dejó parcialmente paralizado el cuerpo.1516 Debido a ello, Velasco fue internado en el Hospital de la Universidad de Georgetown en Washington D.C.. fue operado nuevamente en los Estados Unidos para evitar otro aneurisma en la aorta torácica.
Falleció en el Hospital Militar de la ciudad de Lima, el sábado 24
de diciembre de 1977 tras que los médicos declararan una septicemia incontenible.