ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE

SISTEMAS EN LAZO CERRADO

EN EL PLANO Z
Análisis de estabilidad de un sistema en lazo
cerrado
 Considere el siguiente sistema con
función de transferencia de pulso en lazo
cerrado:

 La estabilidad del sistema que define la

ecuación.

 Así como la de otros tipos de sistemas de 𝐂(𝐳) 𝐆(𝐳)

control en tiempo discreto, puede =
determinarse por las localizaciones de los 𝐑(𝐳) 𝟏 + 𝐆𝐇(𝐳)
polos en lazo cerrado en el plano z, o por
las raíces de la ecuación característica. 𝑷 𝒛 = 𝟏 + 𝑮𝑯 𝒛 = 𝟎
 Condiciones para la Estabilidad

Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado o las raíces de la ecuación
característica deben presentarse en el plano z dentro del círculo unitario. Cualquier
polo en lazo cerrado exterior al círculo unitario hace inestable al sistema.

Si un polo simple se presenta en z = 1, entonces el sistema se convierte en críticamente

estable. También el sistema se convierte en críticamente estable si un solo par de polos
complejos conjugados se presentan sobre el círculo unitario en el plano z. Cualquier
polo múltiple en lazo cerrado sobre el círculo unitario hace al sistema inestable.

Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo tanto pueden
quedar localizados en cualquier parte del plano z.
Ejemplo

 Considere el sistema de control en lazo cerrado que aparece en la

figura. Determine la estabilidad del sistema cuando K= 1. La
función de transferencia en lazo cerrado G(s) del sistema es:

𝟏 − 𝒆−𝒔 𝟏
𝑮 𝒔 =
𝒔 𝒔(𝒔 + 𝟏)
 Empezamos a discretizar la función:

𝟏 − 𝒆−𝒔 𝟏
𝑮 𝒛 =𝒛
𝒔 𝒔(𝒔 + 𝟏)

−𝟏
𝑮𝒑(𝒔)
𝑮 𝒛 = 𝟏−𝒛 .𝒁
𝒔

𝟏
𝑮 𝒛 = 𝟏− 𝒛−𝟏 .𝒁 𝟐
𝒔 (𝒔 + 𝟏)

𝒛 − 𝟏 𝟏 − 𝟏 + 𝒆−𝟏 𝒛 + 𝟏 − 𝒆−𝟏 − 𝒆−𝟏 𝒛

𝑮 𝒛 =
𝒛 (𝒛 − 𝟏)𝟐 (𝒛 − 𝒆−𝟏 )

𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟗𝒛 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟒𝟐
𝑮 𝒛 =
(𝒛 − 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟗)(𝒛 − 𝟏)
 En vista de que la función de transferencia pulso en lazo cerrado para el sistema
es:
𝐶(𝑧) 𝐺(𝑧)
=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)
 La ecuación característica es: 1 + 𝐺 𝑧 = 0
 Que se convierte en:
𝑧 − 0.3679 𝑧 − 1 + 0.3679𝑧 + 0.2642 = 0
 O bien:
𝑧 2 − 𝑧 + 0.6321 = 0
Las raíces de la ecuación característica se encuentra que son:
𝑧1 = 0.5 + 𝑗0.6181
𝑧2 = 0.5 − 𝑗0.6181
En vista que 𝑧1 = 𝑧2 < 1 , el sistema es estable.
Métodos para probar la estabilidad absoluta

Se pueden aplicar tres pruebas de estabilidad directamente a la ecuación

característica P(z) = 0, sin tener que resolver las raíces. Dos de ellas son la
prueba de estabilidad de Schur-Cohn y la prueba de estabilidad de Jury.

Estas dos pruebas revelan la existencia de cualquier raíz inestable (raíces

que en el plano z se presentan fuera del círculo de radio 1).

El tercer método está basado en la transformación bilineal conjuntamente con

el criterio de estabilidad Routh.
La Prueba de Estabilidad de
Jury
Al aplicar la prueba de estabilidadde Jury a una ecuación característica dada
P(z)=0, construimosuna tabla cuyos elementos se basan en los coeficientes de P(z).
Suponiendo que:

𝑃 𝑧 = 𝑎0 𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 + 𝑎𝑛 , donde 𝑎0 >0

𝑎𝑛 𝑎𝑛−1−𝑘
 𝑏𝑘 = 𝑎
0 𝑎𝑘+1 , 𝑘 = 0,1,2, … , 𝑛
𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−2−𝑘
 𝑐𝑘 = , 𝑘 = 0,1,2, … , 𝑛
𝑏0 𝑏𝑘+1
⋮
𝑝3 𝑝2−𝑘
 𝑐𝑘 = 𝑝 𝑝 , 𝑘 = 0,1,2
0 𝑘+1
 Forma general de la tabla de estabilidad de
jury

RENGLON 𝑧0 𝑧1 𝑧2 𝑧3  𝑧 𝑛−2 𝑧 𝑛−1 𝑧𝑛

1 𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−3  𝑎2 𝑎1 𝑎0

2 𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑎3  𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛
3 𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−2 𝑏𝑛−3 𝑏𝑛−4  𝑏1 𝑏0
4 𝑏0 𝑏1 𝑏2 𝑏3  𝑏𝑛−2 𝑏𝑛−1
5 𝑐𝑛−2 𝑐𝑛−3 𝑐𝑛−4 𝑐𝑛−5  𝑐0
6 𝑐0 𝑐1 𝑐2 𝑐3  𝑐𝑛−2
⋮ ⋮
2n-5 𝑝3 𝑝2 𝑝1 𝑝0
2n-4 𝑝0 𝑝1 𝑝2 𝑝3
2n-3 𝑞2 𝑞1 𝑞0
Los elementos correspondientes a los reglones 3 hasta 2n-3 se obtendrán mediante las
siguientes determinantes:
 Criterio de 1. 𝑎𝑛 < 𝑎0
estabilidad 2. 𝑃 𝑧 ȁ𝑧=1 > 0
mediante la prueba 3. 𝑃 𝑧 ȁ𝑧=1 ቊ
> 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 𝑝𝑎𝑟
de Jury < 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟
4. 𝑏𝑛−1 > 𝑏0
𝑛 𝑛−1 𝑐𝑛−2 > 𝑐0
𝑃 𝑧 = 𝑎0 𝑧 + 𝑎1 𝑧 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 + 𝑎𝑛 ⋮
Donde 𝑎0 >0, es ESTABLE, si todas las condiciones
siguientes se satisfacen 𝑞2 > 𝑞0
 Ejemplo: construya la tabla de Jury para la
siguiente ecuación característica

𝑃 𝑧 = 𝑎0 𝑧 4 + 𝑎1 𝑧 3 + 𝑎2 𝑧 2 + 𝑎3 𝑧 + 𝑎4 , donde 𝑎0 >0
Escriba la condición de estabilidad.
1. 𝑎𝑛 < 𝑎0 → 𝑎4 < 𝑎0
2. 𝑃 𝑧 ȁ𝑧=1 > 0 → P(1)=𝑎0 + 𝑎1 + 𝑎2 + 𝑎3 + 𝑎4 > 0

> 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 𝑝𝑎𝑟

3. 𝑃 𝑧 ȁ𝑧=1 ቊ → P(1)=𝑎0 − 𝑎1 + 𝑎2 − 𝑎3 + 𝑎4 > 0, con n=4: par
< 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑟
4. 𝑏𝑛−1 > 𝑏0 → 𝑏3 > 𝑏0
𝑐𝑛−2 > 𝑐0 → 𝑐3 > 𝑐0
⋮
𝑞2 > 𝑞0
 Tabla de estabilidad de jury para un sistema
de cuarto orden
RENGLON 𝑧0 𝑧1 𝑧2 𝑧3 𝑧4 𝑧 𝑛−1
𝑎4 𝑎0
ቤ𝑎 𝑎4 ቚ = 𝑏3
0

𝑎4 𝑎1
ቤ𝑎 𝑎3 ቚ =𝑏2
0

𝑎4 𝑎2
ቤ𝑎 𝑎2 ቚ =𝑏3
0

1 𝑎4 𝑎3
2
ቤ𝑎
0 𝑎3 ቚ = 𝑏0

𝑏 𝑏0
ቤ 3 ฬ 𝑐2
𝑏0 𝑏3
𝑏 𝑏1
ቤ 3 ฬ 𝑐1
𝑏0 𝑏2
3 𝑏 𝑏2
ቤ 3 ฬ 𝑐0
4 𝑏0 𝑏1
5 𝑐2 𝑐1 𝑐0
Ejemplo 4-4

 Examine la estabilidad de la ecuación caracteristica siguiente:

𝑃 𝑧 = 𝑧 4 − 1.2𝑧 3 + 0.07𝑧 2 + 0.3𝑧 − 0.08 = 0

𝒂𝟎 𝒂𝟏 𝒂𝟐 𝒂𝟑 𝒂𝟒

Para esta ecuación característica:

 1𝑒𝑟𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛: 𝑎𝑛 < 𝑎0  |-0.08| < 1
 2𝑑𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛: 𝑃 1 = 1 − 1.2 + 0.07 + 0.3 − 0.08 = 0.09 > 0
 3𝑟𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛: 𝑃 −1 = 1 + 1.2 + 0.07 − 0.3 − 0.08 = 1.89 > 0, n=4=par
Ahora construiremos
la tabla de
estabilidad de Jury.
calculamos

el resultado aparece
en la tabla .
De esta tabla obtenemos

Vemos que ambos elementos satisfacen la cuarta condición dados en el ejemplo 4-3.
Una vez satisfechas todas las condiciones de estabilidad, la ecuación característica
dada es estable o lo que es lo mismo, todas las raíces están dentro del circulo unitario
en el plano z.
La ecuación p(z) puede ser factorizada:

Y como era de esperarse , el resultado obtenido concuerda con el hecho de que todas
las raíces están en el interior del circulo unitario en el plano z.
 Ejemplo 4.6
Examine la estabilidad de la ecuación característica dada por
Primero ubicamos los coeficientes:

Las condiciones de estabilidad de Jury para el sistema de tercer orden son las siguientes:

La primera condición se satisface. Ahora examinamos la segunda condición de la prueba

de estabilidad de Jury:
Esto indica que por lo menos una raíz z=1. Por lo tanto el sistema es críticamente estable .
Las siguientes pruebas determinaran si el sistema es críticamente estable o es
inestable(si la ecuación característica dada representa un sistema de control, la
estabilidad critica no es deseable. Llegando a este punto puede detenerse la prueba
de estabilidad).

La tercera condición de la prueba de Jury nos da:

la tercera condición se satisface.
Ahora vemos la cuarta condición. Cálculos sencillos dan de ahi:
también la cuarta condición se satisface.

Del análisis anterior concluimos que la ecuación característica dada tiene una raíz en el
circulo unitario (z=1) y las otras dos raíces en el interior del circulo unitario en el plano z.
Por lo tanto el sistema es críticamente estable.
 Ejemplo 4.6
Un sistema de control tiene la siguiente característica

Determine la estabilidad del sistema.

Primero identificamos los coeficientes

Se satisface la primera condición de estabilidad

La segunda ecuación de estabilidad
Esto quiere decir que no cumple la segunda condición y por lo tanto el
sistema es inestable.
EJEMPLO 4.7
EJEMPLO 4.7

 Consideremos el sistema de control con realimentación unitaria en tiempo

discreto (con período de muestreo T= 1 segundo)lazo abierto 𝒆𝒔𝒕) cuya función
de transferencia pulso en á dada por:

𝐾(0.3679𝑧 + 0.2642)
𝐺 𝑧 =
(𝑧 − 0.3679)(𝑧 − 1)

 Determine el rango de valores de la ganancia K para estabilidad, mediante la

prueba de estabilidad de Jury.
 EJEMPLO 4.7 : SOLUICION

 La función de transferencia pulso en lazo cerrado se convierte en:

𝐾(0.3679𝑧 + 0.2642)
𝐺 𝑧 = 2
𝑧 + 0.3679𝐾 − 1.3679 𝑧 + 0.3679 + 0.2642𝑘
 Por lo tanto, la ecuación característica para el sistema es:
𝑃 𝑧 = 𝑧 2 + 0.3679𝐾 − 1.3679 𝑧 + 𝟎. 𝟑𝟔𝟕𝟗 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟒𝟐k = 0
 Dado que se trata de un sistema de segundo orden, las condiciones de estabilidad
de Jury pueden escribirse como sigue:
 1.l𝑎2 l < 𝑎0
 2.P(I) > 0
 3. P(-I) > 0 , n = 2 = par
 Ejemplo 4-7: solución

 Aplicaremos ahora la primera condición de estabilidad:

ȁ0.3679 + 0.2642𝑘 ȁ < 1

2.3925 > 𝐾 > −5.1775

La segunda condición de estabilidad se convierte en:
𝑃(𝐼) = 1 + (0.3679𝐾 − 1.3679) + 0.3679 + 0.2642𝐾 = 0.6321𝐾 > 𝑂
𝑘>0
 La tercera condición de estabilidad da
𝑃(−𝐼) = 1 − (0.3679𝐾 − 1.3679) + 0.3679 + 0.2642𝐾 = 2.7358 − 𝑂. 𝐼037𝐾 > 𝑂
26.382 > 𝐾
Entonces 2.3925 > 𝐾 > 𝑂
 Ejemplo 4-7: solución

 Si la ganancia K se define igual a 2.3925, entonces el sistema se convierte en

críticamente estable (lo que significa que en la salida existirán oscilaciones sostenidas).
 La frecuencia de las oscilaciones sostenidas puede determinarse, si se escribe 2.3925 en
lugar de K en la ecuación característica y se investiga la ecuación resultante. Con K =
2.3925, la ecuación característica se convierte en
𝑧 2 − 0.4877𝑧 + 1 = 0
 Las raices características están en z = 0.2439 ±jO.9698. Si observamos que el período de
muestreo T= 1 segundo.
𝜔𝑟 2𝜋 −1
0.9698
𝜔𝑑 = ȁ𝑧= ȁ𝑧 = tan = 1.3244 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
2𝜋 2𝜋 0.2439

 La frecuencia de las oscilaciones sostenidas es 1.3244 rad/seg.

Análisis de estabilidad mediante la transformación
bilineal y el criterio de estabilidad de ROUTH

 El método requiere de la transformación del plano z a otro plano complejo, el plano

w, para luego aplicar el ya conocido Ruth-Hurwits.
 La transformada bilineal esta dada por :
𝑤+1 𝑧+1
𝑧= ; w= ; 𝑤 = 𝜎 + 𝑗𝑤
𝑤−1 𝑧−1

En vista de que el interior del circulo unitario en el plano z es:

𝑤+1 𝜎 + 𝑗𝑤+1
𝑧=ቤ ቕ =ቚ ቕ <1
𝑤−1 𝜎 + 𝑗𝑤−1

(𝜎+1)2 +𝑤 2
<1 ; (𝜎 + 1)2 + 𝑤 2 < (𝜎 − 1)2 + 𝑤 2 ; 𝜎<1
(𝜎−1)2 +𝑤 2
 Entonces, el interior del círculo unitario (Izl < 1) en el plano z corresponde al
semiplano izquierdo del plano w.
 El círculo unitario en el plano z corresponde al eje imaginario en el plano w, y la
parte externa del círculo unitario en el plano z corresponde al semiplano
derecho del plano w.
 En el análisis de estabilidad, utilizando la transformación bilineal junto con el
criterio de estabilidad de Routh, primero pondremos
(w+ 1)/(w - 1) en lugar de z en la ecuación característica:
 𝑃 𝑧 = 𝑎0 𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧1 + 𝑎𝑛 = 0
𝑤+1 𝑛 𝑤+1 𝑛−1 𝑤+1 1
𝑃 𝑧 = 𝑎0 + 𝑎1 𝑎0 +⋯ + 𝑎𝑛−1 + 𝑎𝑛 = 0
𝑤−1 𝑤−1 𝑤−1

 Q 𝑤 = 𝑏0 𝑤 𝑛 + 𝑏1 𝑤 𝑛−1 + …. + 𝑏𝑛−1 𝑤 1 + 𝑏0
 Una vez que transformemos P(z) = O en Q(w) = O, es posible aplicar el criterio de
estabilidad de Routh de la misma forma que en los sistemas en tiempo continuo.