Apresentacao TwinCAT Basico

Centro de Treinamento – Beckhoff Brasil
Beckhoff Pág. 1
Treinamento Módulo I – Hardware / Software
1° Dia
•Capitulo 1
 Bus Coupler & Bus Terminal
 Fieldbus Boxes
•Capitulo 2
 Controle Baseado em PC
•Capitulo 3
 TwinCAT System
Beckhoff Pág. 2
2° Dia
•Capitulo 4
 TwinCAT – PLC Control
 TwinCAT – Introdução Com ADS
•Capitulo 5
 TwinCAT - EtherCAT
Beckhoff Pág. 3
3° Dia
• Capitulo 6
 TwinCAT – Bus Controllers (BCs)
• Capitulo 7
 TwinCAT – Debug & Diagnoses
• Duvidas finais e Perguntas
Beckhoff Pág. 4
Beckhoff Brasil
Matriz
Rua Continental, 146
Jardim do Mar
São Bernardo do Campo
09750-060
www.beckhoff.com.br
(11) 4126 3232
Vendas:
- Marcos Giorjiani
- Cleber Correia
- Vinicius Albuquerque
- Silvio Leonardo
Filial Campinas
Vendas:
- Celio Marcondes
- Thiago Lima
Filial Joinville
Vendas:
- Maikon Frohlic
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Beckhoff Brasil – Suporte Técnico
 Suporte Técnico
 Treinamento
 Eng. Aplicações
 Service
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Beckhoff Brasil – Assistência Técnica
 Assistência Técnica
 Testes de equipamentos
 Estudo de Produtos
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Beckhoff - Europa
Sedes
Filiais
Sede do distribuidor
Filial do distribuidor
Beckhoff Pág. 8
Beckhoff - Mundial
Beckhoff Pág. 9
Grupo BECKHOFF
Mr. Bill Gates Mr. Hans Beckhoff

Beckhoff Pág. 10
Grupo BECKHOFF
Beckhoff Pág. 11
Histórico da Tecnologia
Beckhoff Pág. 12
Histórico da Tecnologia
Beckhoff Pág. 13
Grupo BECKHOFF
Principais Aplicações:
Autopeças;
Indústria Plástica;
Máquinas Ferramentas;
Máquinas de Usinagem;
Indústria de Pneus;
Indústria Aeroespacial;
Indústria Automotiva;
Indústria Alimentícia;
Geração e Distribuição de Água e Energia;
Automação Predial.
Beckhoff Pág. 14
Beckhoff - Aplicações
Beckhoff Pág. 15
Cap. 1 – Bus Coupler e Bus Terminal
Beckhoff Pág. 16
Bus Terminal – Módulos de IO
Tecnologias dos Acopladores e Cartões de E/S:
Barramento Digital – KBUS;

Barramento Digital – EBUS - EtherCAT
Protocolo Proprietário
EtherCAT
Upgrade
Kbus Downgrade Ebus

 Primeira tecnologia desenvolvida pela  Atual tecnologia BECKHOFF @ 2003;
BECKHOFF @ 1995;  Transferência de dados @ atuais 100Mhz;
 Transferência de dados @ 3Mhz;  Permite até 65535 dispositivos (Cartões) no
 Permite até 255 dispositivos (Cartões) no barramento;
barramento.  Compatibilidade com o enlace físico do Ethernet
(IEEE 802.3).
Beckhoff Pág. 17
Bus Coupler e Bus Terminal
Bus Coupler (BKs Ou EKs)

Cabeça de Rede;
Não programável.
Bus Coupler (BCs - BXs)

Controlador Lógico Programável;
Podem ser utilizados como uma
simples cabeça de rede ou ter dupla
função;
 Permite Integração total com o meio
externo, atravéz das ferramentas de
software;
 Ferramenta de programação baseada na
IEC-61131-3 – PLC Control.
Beckhoff Pág. 18
Bus Coupler Área 01

(BKs)
Profibus DP
CCM
Bus Terminals
Bus Coupler
(BKs) Área 02
Controlador
Beckhoff Pág. 19
Máquina 02
Bus Coupler
(BC´s)
Profibus DP
Máquina 01
I/O
Beckhoff Pág. 20
Bus Coupler (BK,BC, BX ou CX) Bus Terminals

Free Mix de sinais
 O sistema de Bus
Terminal BECKHOFF
permite ao usuário um
sortimento irrestrito de
sinais em cada estação!
Os cartões estão

disponíveis em corrente,
tensão, termoresistências,
funções especiais,
motores de passos,
comunicações seriais,
Porta de Parametrização entre outros.
Beckhoff Pág. 21
22 Diferentes Protocolos
MP-Bus
EIB
LON
Fipio DALI
Beckhoff Pág. 22
Bus Coupler – Controlador Lógico Programável
CODIFICAÇÃO DOS ACOPLADORES DE BUS (BUS COUPLER):
PROTOCOLOS:
- 1XXX - ETHERCAT
- 2XXX – LIGHTBUS
- 3XXX – PROFIBUS
- 4XXX – INTERBUS
- 51XX – CANOPEN
- 52XX – DEVICENET
- 6 - REFERE-SE AOS MÓDULOS DE E/S RS232/485, Encoders LON, EIB, SSI...
- 73XX – MODBUS
- 75XX – SERCOS
- 8XXX – RS485
- 81XX – RS232
- 9XXX – ETHERNET (TUDO ENCAPSULADO ETHERNET)
- 9103 – PROFINET - 9500 - USB
- 9105 – ETHERNET/IP
Beckhoff Pág. 23
Bus Terminal (K-BUS)
CODIFICAÇÃO DOS MÓDULOS DE E/S (BUS TERMINAL) :
-ENTRADA DIGITAL: KL1XXX; KM1XXX (ALTA DENSIDADE); KS1XXX,

-SAÍDA DIGITAL: KL2XXX; KM2XXX (ALTA DENSIDADE); KS2XXX
-ENTRADA ANALÓGICA: KL3XXX; KS3XXX (FIAÇÃO REMOVÍVEL)
-SAÍDA ANALÓGICA: KL4XXX; KS4XXX
-FUNÇÃO ESPECIAL (MOTION CONTROL) : KL5XXX
-COMUNICAÇÃO: KL6XXX (SERIAIS 232/485; LON; EIB; ASI)
-MÓDULOS DE SISTEMA: KL9XXX (FONTES DE ALIMENTAÇÃO, TERMINADORES, ETC)
-MÓDULO DE POTÊNCIA (CONTATORES): KL8XXX
KLxxxY
Y: Representa o numero de pontos de i/o por cartão
basicamente 1, 2, 4 ou 8 pontos, mas há exceções!
ex: KL1809, KM1004, etc...
Beckhoff Pág. 24
Bus Terminal (E-BUS)
CODIFICAÇÃO DOS MÓDULOS DE E/S (BUS TERMINAL) :
-ENTRADA DIGITAL: EL1XXX; ES1XXX

-SAÍDA DIGITAL: EL2XXX; ES2XXX
-ENTRADA ANALÓGICA: EL3XXX; ES3XXX (FIAÇÃO REMOVÍVEL)
-SAÍDA ANALÓGICA: EL4XXX; ES4XXX
-FUNÇÃO ESPECIAL (MOTION CONTROL - ENCODER) : EL5XXX; ES5XXX
-FUNÇÃO ESPECIAL (MOTION CONTROL – STEPPER MOTOR): EL7XXX;ES7XXX
-COMUNICAÇÃO: EL6XXX (SERIAIS 232/485; LON; EIB; ASI)
-MÓDULOS DE SISTEMA: EL9XXX (FONTES DE ALIMENTAÇÃO, TERMINADORES, ETC)
ELxxxY
Y: Representa o numero de pontos de i/o por cartão
basicamente 1, 2, 4 ou 8 pontos, mas há exceções!
ex: EL1809.
Beckhoff Pág. 25
Bus Terminal (K-BUS / E-BUS)
Em resumo podemos dizer:

Tipo do dispositivo de acionamento
(relé, transistor, etc...)
Numero de canais (8)
KL 2408
Numero de canais (8 canais)
Cartões digitais de saída
Forma de conexão (L = Local ou S = Socket)
Tipo de barramento (K = KBUS ou E = EBUS)
Beckhoff Pág. 26
KSxxxx | Conexão de I/Os Plugavel
Beckhoff Pág. 27
Conectores Multiplos (KMs)
Plug-in wiring:
 Indicadores de Status do Cartão (Opcional);
 LEDs Indicadores de Status (Opcional);
 Sistema Push Wire;
 Até 64 pontos em um Unico Cartão;
 Isolante do barramento de Potencia.
Códigos:
• KM10xx-0000 (sem conector)
• KM10xx-0001 (conector de 1 pino sem indicação – status led)
• KM10xx-0002 (conector de 1 pino com indicação – status led)
• KM10xx-0004 (conector de 3 pinos com indicação – status led)
Beckhoff Pág. 28
Conversor Alimentação das unidades...

DC-DC
Alimentação do K-Bus
Corrente Máxima 1,75 Amp
(Depende do modelo de
Acoplador)
Barramento de Potência
Alimentado pelos bornes +,+ e -,-.
Corrente máxima de 10 A
O Acoplador de Rede fornece alimentação para os módulos

de E/S – KL, KS ou KM.
Beckhoff Pág. 30
Alimentação das
24V 0V unidades...
24V 0V
24V V1
0V
24V 24V
24V
0V 0V
0V
V2
KL9400
Mais 2000 mA
Beckhoff Pág. 31
Exemplo de calculo de corrente barramento digital Kbus...
Imaginemos uma configuração com:

4x KL2408 (kbus @ 18mA)
2x KL3454 (kbus @ 85mA)
1x KL5152 (kbus @ 50mA)
1x KL6021(kbus @ 65mA)
18mA 85mA 50 65mA
Ok! Corrente kbus < 1750mA

Beckhoff Pág. 32
Alimentação das unidades...

24V 0V
KL9200 –
(24 Vcc)
24V V1 KL9250 –
(120/230Vca)
0V
V2
KL9190 –
220V (400Vca)
~ Reforço +10A
0V
Beckhoff Pág. 33
Exemplo de calculo de corrente barramento de potência...
Considerando a corrente do
barramento de potência:
4x KL2408 (Imax. Potência = 3Amp)
Corrente supera os 10Amp!

Recomenda-se o uso do
!
KL9200
Beckhoff Pág. 34
Exemplo de calculo de corrente barramento de potência...
Inclusão do KL9200 !
Beckhoff Pág. 35
Bus Terminal extension (KBUS)
Até 255 extensões em um unico O Terminal KL9050 permite um bus end terminal
Bus Coupler (BKxx20). novo barramento de I/OS KL9010
Até 64 Cartões por estação
K-bus extension via

Cabo RJ45 Padrão
Cabo entre as
Extensões de até 15
Metros operation of up
to 64 (255) Bus
KL9020 – Extensor de Terminal Terminals
Beckhoff Pág. 36
…As Vantages
Flexibilidade
Bus Couplers para Diversos Protocolos
quanto ao
numero de
Bus Terminals pontos
para cada tipo de
sinal
Comissionamento
Fácil e Rápido
Montagem sem
ferramentas
adicionais
Compacto e Econômico
Tempo de engenharia reduzido

Beckhoff Pág. 37
Cap. 1 – Fieldbus Boxes (IP67)
Beckhoff Pág. 38
Fieldbus Boxes
protocolo ‘aberto’
Suporta os principais protocolos
selado fieldbus do mercado.
Os módulos tem proteção
classe IP 65, IP 66,
IP 67, são encapsulado e
idealmente preparados para modular
trabalho em ambientes úmido, Permite a extensão de
sujos ou empoeirados. E/S a baixo custo.
Compacto
Os módulos são
extremamente pequenos robusto
facilitando o uso em espaço Sua construção permite a utilização
restrito. diretamente em equipamentos sem a
175 x 30 x 26,5 mm necessidade de painéis ou caixas de
(L x A x P) instalação.
Fiação rápida
Fiação é facilitada pelo uso dos
fieldbuses e das conexões rápidas
pré montadas.
Beckhoff Pág. 39
Fieldbus Boxes
Beckhoff Pág. 40
Fieldbus Boxes - Codificação
Compact Box Coupler Box PLC Box Extension Box

IPxxxx-Byyy IL230x-Byyy IL230x-Cyyy IExxxx
IP IL IL IE
xxxx yyy
Sinal/conexão Sistema de fieldbus

Beckhoff Pág. 41
Fieldbus Boxes – EtherCAT Boxes
EPxxxx-yyyy
Beckhoff Pág. 42
Fieldbus Boxes
CODIFICAÇÃO DOS ACOPLADORES DE BUS (FIELDBUS BOX COUPLER):
PROTOCOLOS:
IP/IL/IExxxx - B110 - ETHERCAT
IP/IL/IExxxx – B200 – LIGHTBUS
IP/IL/IExxxx - B31X – PROFIBUS
IP/IL/IExxxx - B400 – INTERBUS
IP/IL/IExxxx - B51X – CANOPEN
IP/IL/IExxxx - B52X – DEVICENET
IP/IL/IExxxx - B730 – MODBUS

IP/IL/IExxxx - B810 – RS485
IP/IL/IExxxx – B800 – RS232
IP/IL/IExxxx - B90X – ETHERNET (TUDO ENCAPSULADO ETHERNET)
Beckhoff Pág. 43
Visão geral – Bus Terminal, Bus Coupler,
FieldBus Box, EtherCAT Box
Beckhoff Pág. 44
Cap. 2 – Controle Baseado em PC
Beckhoff Pág. 45
Controle Baseado em PC
Exemplo clássico de controle por CLP’s
Rack CLP CNC

F C A E
O L D /
N P A S IHM
T P
E T
Estações Remotas
Beckhoff Pág. 46
Exemplo clássico de controle por CLP’s (SCAN)
CLPs : Um programa em um CLP é ciclico.
Diagrama de tempo de um CLP padrão
Processa Programa Proces. Processa Programa Process

Imagem de De CLP Imagem Imagem de De CLP a
Entradas saídas Entradas Imagem
saídas
Ciclo de CLP Ciclo de CLP
Beckhoff Pág. 47
Principais Características (Controle Convencional)
 Necessidade de vários Hardwares dedicados;

 Softwares dedicados para cada etapa
(Rede,IHM,PLC,CNC e etc.);
 PC ou Laptop para programação;
 Diversas Versões de Firmware;
 Softwares de Programação diferentes para cada
família de PLC;
 Diversos arquivos para fazer Backup
(IHM,PLC,REDE,CNC e etc.).
Beckhoff Pág. 48
SISTEMA BASEADO EM PC – Arquitetura típica
Cartões de E/S distribuídos...
PC com Drivers (Motion Control) distribuídos...

funcionalidades
de um PLC / NC –
Controle em tempo Real.
Beckhoff Pág. 49
PC
como
PLC/NC
Sistema distribuído – Cartões E/S + Servodrivers
Beckhoff Pág. 50
Principais Características (Controle Baseado em PC)
 Maior Performace ;
 Todas as Etapas da automação são configurados em
um único software (Rede,IHM,PLC,CNC e etc.);
 Possibilidade de Programação direta, dispensando o
uso de LapTops;
 Firmwares compatíveis com todas as versões;
 Mesma Plataforma de Programação (IEC-61131-3)
para todas as famílias (PC/BC/BX, etc);
BackUp facilitado pelo menor número de arquivos.
Beckhoff Pág. 51
Controle Baseado em PC – Modelos de CPUs
performance ARM / X86
IPC
CX Grandes dispositivos
Medios
dispositivos
BX
Pequeno/medio dispositivos
BC
Pequenos
dispositivos
custo
Beckhoff Pág. 52
Overview – Linha CX (Embedded) – Montagem
trilho
CX5000
CX8000
Menor Performance
X86
CPU ARM CPU Atom
1.1 – 1.6 GHZ
CX9000
ARM
CPU X86 IXP420 Xscale CX1020
255/533 MHz X86
CPU Intel Celeron
1GHz
CX1000
X86
CPU Pentium MMX
266 MHz
Maior Performance
CX1030
X86
CX1010 CPU Intel Pentium M
X86 1.8GHz
CPU Pentium MMX
500 MHz
Beckhoff Pág. 53
Controle Baseado em PC - Performances
Test e1: Operações Inteiras

Tempo Execução – Escala linear
3500 16/32 bit

2898
Teste2: Operações Bit
3000 1/16/32 bit
[µs/5000 linhas de codigo
2515 Teste3: Misto (incl. Operações

2500 com REAL)
2000 Test 1
1616 Test 2
1500 1443
1500 Test 3
1000
500
93 39,5 14,12 9,84 5,66 5,62 5,2
0
C Hz
C Hz
z
B 00
B LC
C 00
C 00
C 10
C 00
85 10
2. 20
3. 30
H
M
1
P4 X10
P4 X10
90
G
.P
X3
X9
X9
X1
PI X1
0
C
2
nv
co
II
Beckhoff Pág. 54
CERHOST (Acesso remoto - WinCE)
Entrar com o endereço
IP ou hostname da
CPU alvo para a
visualização e
operação da TELA!
ftp://ftp.beckhoff.com/Software/embPC-Control/CE/Solutions/RemoteDisplay/
CeRemDispHost.zip
Beckhoff Pág. 55
Cap. 3 – TwinCat System
Beckhoff Pág. 56
The Windows Control and Automation Technology
Beckhoff Pág. 57
Controle Baseado em PC – Pacotes de SW
TwinCAT - ”The Windows Control and Automation Technology”

 O software de automação TwinCAT
é uma solução completa de automação
para computadores compatíveis com PC.
 TwinCAT é extensivo a qualquer PC compativel com:
real-time control, multiplos IEC 61131-3 PLC,
NC positioning, ambiente de programação,
interface usuário.
 TwinCAT combina a capacidade de
controle de tempo real com uma
plataforma de software aberta e
amplamente utilizada ao redor do mundo,
ex.: Sistema operacional Windows.
Beckhoff Pág. 63
Controle Baseado em PC – Pacotes de SW
TwinCAT CP Versão “free” – Utilizada para implementar a

comunicação ADS (Roteador ADS [ADS Router]) – Uso com
OPC Server;
TwinCAT I/O “NOT FREE”– Utilizada para acesso e

comunicação com a estrutura de E/S BECKHOFF, seja elas as
placas PCI, E/S Ethercat, e tarefas ciclicas de comunicação
das E/S;
TwinCAT PLC “NOT FREE”– Controle de PLC até 4 tarefas e

mais 4 RUNTIMES (Equivale a 4 PLCs);
TwinCAT NC PTP “NOT FREE”– Controle de movimentação de

eixos (Até 255 motores, movimentação absoluta, Flysaw,
sincronismos Gear eletrônico, etc...);
TwinCAT NC I “NOT FREE”– Controle de movimentação de

eixos interpolados (Até 32 grupos com 3 interpolados + 5
auxiliares – Aceita dialeto SIEMENS GCODE);
TwinCAT CNC “NOT FREE”– Controle de movimentação de

eixos interpolados (6 eixos interpolados, CNC Spline, CNC
Transformation, etc...);
Beckhoff Pág. 64
Instalação do TwinCAT – sem mistérios!

No Explorer (execute o setup.exe)
Escolha o tipo de
4 licença/controle Preencha os campos
(Registro não necessário! Modo demo) 3
5
Beckhoff Pág. 65
Instalação do TwinCAT – sem mistérios! Eleja os itens opcionais...
Escolha 30 days demo...
FIM... Só falta reiniciar o PC!

9 8
Beckhoff Pág. 66
Controle Baseado em PC – Definição RUNTIME
Quando mencionamos ´RUNTIME´ estamos nos

referindo ao software de controle (ou seja – PLC ou NC).
O software (RUNTIME) pode ser executado em diversas
plataformas, tais como, PCs, Embedded systems (WinCE)
ou mesmo em pequenas plataformas (ex: BC9xxx,
BX9000, etc...).
Quando desejamos configurar ou programar um PLC
BECKHOFF, estamos configurando um ´RUNTIME´, que
pode estar disponível local ou remotamente!
O icone que vemos na barra de tarefa do Windows,
na realidade é a representação do „RUNTIME“ local (ou
seja... o seu Notebook ou Desktop será o PLC!).
Beckhoff Pág. 67
Controle Baseado em PC – Target Local
Target Local = PC/LapTop

é o PLC
Beckhoff Pág. 68
Controle Baseado em PC – Definição RUNTIME
Exemplo de programação „LOCAL“

usando o ´RUNTIME´ da propria
máquina como controlador (PLC ou NC).
O endereço (AMS) no rodapé

indica que estamos
comunicando com o PLC
LOCAL (RUNTIME)!
Beckhoff Pág. 69
Controle Baseado em PC – Target Remoto
NÃO precisa de licença Plc1

do RunTime!
O “Target” tem o
RUNTIME
Plc2
O “Target” tem o
Target Remoto = PLC1 e/ou PLC2 RUNTIME
PC/LapTop é o
Terminal de Programação
Beckhoff Pág. 70
Controle Baseado em PC – RUNTIME “Remoto”
Acessando uma unidade „RUN-TIME“ (PLC –BECKHOFF)

No PC/Notebook, usamos
apenas as ferramentas de
programação e configuração Dispositivo
(TwinCAT PLC CONTROL e BECKHOFF com
System Manager) o RUNTIME
(PLC/NC)
Cabo Ethernet instalado!
O endereço (AMS) no rodapé

indica que estamos
comunicando com o PLC
REMOTO (RUNTIME)!
Beckhoff Pág. 71
TWINCAT – System Manager
Carga do TwinCAT System Manager
Beckhoff Pág. 72
Estabelecendo a conexão remota
Tc System Manager
Beckhoff Pág. 73
Estabelecendo a conexão remota e fazendo a
busca do Controlador (PLC / Computador)
Primeiramente fazer a
busca de todos os
PCs TwinCAT na rede
através do botão
„Broadcast Search“.
Então selecionar o PC
a ser conectado
pressionando o
botão„Add Route“.
Um X na coluna
„Connected“
aparecerá, uma vez
que o password tenha
sido digitado.
Caso não apareça
pressione o
botão„Refresh State“.
Beckhoff Pág. 74
Selecionando um „target system“ (PLC) para a
conexão do Tc System Manager
Beckhoff Pág. 75
Tc System Manager – Fazendo a varredura de
uma configuração existente.
Selecione o(s) Device(s) que

voce irá implementar na sua
configuração de I/O!
Beckhoff Pág. 76
Tc System Manager – Ativando o “Free run”
Icone na barra
 Primeiro salve o de ferramenta !
projeto através do
„File/Save As“
 Então troque para o
estado „Config mode“
 Então recarregue o I/O
(Reload I/O) dos
„devices“ e ative o
„free run“
 Você notará que o
estado de „Free run“ e
„Config mode“
piscarão
alternadamente
Beckhoff Pág. 77
Tc System Manager – Adicionando o programa
de controle (PLC)
Selecionar o arquivo de
projeto compilado
[arq].TPY
As variáveis lógicas de I/O

serão disponibilizadas na
tela para fazer a associação
com as variáveis físicas (I/O
de campo).
Beckhoff Pág. 78
Tc System Manager – Link de variáveis
Associação de variáveis (Link do endereço lógico com o físico)
1. Duplo click 3. Click
2. Click
Beckhoff Pág. 79
Associação de variáveis
• System Manager
Imagens do Processo
 Lado Software
 Lado Hardware
Beckhoff Pág. 80
Associação de variáveis (Link do endereço lógico com o físico)
Beckhoff Pág. 81
Tc System Manager – Ativando uma
configuração no PLC (RUNTIME)
Generate Mappings
1
2
Activate configuration
Check configuration RUNTIME
3 Running!
Beckhoff Pág. 82
Lendo uma configuração existente com o
Tc System Manager („target“ - PLC)
“UPLOAD DE CONFIGURAÇÃO”
Uma vez conectado. O

arquivo de projeto do
Tc System Manager
pode ser carregado do
„target“ (PLC).
Beckhoff Pág. 83
Tc System Manager – Ativando uma
configuração “vazia” (SIMULAÇÃO)!
NOTA: Este passo cria uma configuração de start-up „vazia“ definida no

System Manager, que previne interferencias de um mapeamento
existente com a execução de um programa de PLC anterior.
Beckhoff Pág. 84
Tc System Manager – DEVICES
Os Devices no TcSM (I/O Configuration -> I/O Devices…) são as interfaces de

comunicação com os dispositivos remotos!
Interfaces de Comunicação:
Lightbus
Profibus DP
Profinet
CANOpen
DeviceNet/Ethernet I/P
Sercos
EtherCAT
Ethernet
USB
Interbus-S
Hw BECKHOFF
Miscelaneous
• Serial
• Paralelo
• etc...
Beckhoff Pág. 85
Tc System Manager – Profibus DP
Exemplo: Configurando uma rede Profibus-DP (arquivos GSD/GSE)
1. Click
Selecione o arquivo
“descritor” (gsd)
Beckhoff Pág. 86
Cap. 4 – TwinCat PLC Control
Beckhoff Pág. 87
Tc PLC Control – Carregando aplicativo PLC
Control
Beckhoff Pág. 88
Tc PLC Control – Criando um programa
Informa o tipo de
linguagem
selecionada!
Ferramentas
Variáveis
Programas
Área Programação
FeedBack Sistema
Beckhoff Pág. 89
Tc PLC Control - Linguagens
IEC 61131-3
Linguagens:
• ST (Texto Estruturado)
• IL (Lista de Instruções)
• LD (Ladder)
• FBD (Blocos de Função)
• CFC (Blocos de Função Continuo)
• SFC (Logica de passos “GrafSet” )
Beckhoff Pág. 90
Tc PLC Control – Exemplos Programas em IL
[ IL ] - Instruction List
(Lista de Instruções)
Beckhoff Pág. 91
Tc PLC Control – Exemplos Programas em FBD
[ FBD ] - Function Block Diagram

(Diagrama Blocos de Função)
Beckhoff Pág. 92
Tc PLC Control – Exemplos Programas em ST
[ ST ] - Structure Text
(Texto Estruturado)
Beckhoff Pág. 93
Tc PLC Control – Exemplos Programas SFC
[ SFC ] - Sequence Flow Chart

(Seqüência de fluxo)
Beckhoff Pág. 94
Tc PLC Control – Exemplos Programas em CFC
[ CFC ] - Continuos Flow Chart

(Diagrama de fluxo contínuo)
Beckhoff Pág. 95
Tc PLC Control – Main Program
Programa A
Programa C Main Programa B
3
4
2
Beckhoff Pág. 96
Tc PLC Control – Criando Programas
1 4 Nome
5
3
2
Linguagem
Beckhoff Pág. 97
Tc PLC Control – Tipos de Variáveis
Tipo Qq. - Palavra Tipo Qq.-Tipo Palavra Chave

Tipo chave
Ponto Qq. _Real REAL
Booleano Qq._Bit BOOL flutuante
simples
Bit string(8) BYTE
Ponto LREAL
Bit string(16) WORD flutuante
Bit string(32) DWORD longo
Data Qq. _Data DATE (D)
Inteiro curto Qq. SINT
_Num Tempo TIME_OF_DAY
Inteiro INT HH:MM:SS (TOD)
Inteiro duplo DINT Data e hora DATE_AND_TIME
Inteiro curto sem sinal USINT (DT)
Inteiro sem sinal UINT Tempo Qq._Time TIME
Inteiro duplo sem sinal UDINT Caracteres Qq._Strin STRING
sequenciais g
Exemplo:
VarReg1 : LREAL; VarReg3 AT %MB20: INT;
VarReg2 AT %QX12.5: BOOL; VarReg4: WORD;
Beckhoff Pág. 98
Tc PLC Control – Tipos de Variáveis
Variáveis Locais Variáveis Globais
Beckhoff Pág. 99
TwinCAT - Dados remanecentes ou persistentes
RETAIN
PERSISTENT
Os dados podem
Os dados somente podem ser ser excluidos
excluidos através do através do „Reset“
„Reset All“ ou „Clean all“
Habilitar
arquivamento
Habilitação do arquivamento
não é necessário
Beckhoff Pág. 100

TwinCAT - Dados remanecentes ou persistentes
Nota Importante:
 Dados persistentes (persistent e retain) somente
são armazenados se o serviço do sistema TwinCAT
é encerrado normalmente (Shutdown). Isto
usualmente envolve o uso de UPS para o
desligamento do computador.
 Dados também são escritos se o computador é
encerrado (shutdown) manualmente.
 Um novo boot project tem que ser criado se as
variáveis „persistent“ e „retain“ forem modificadas!!!
Beckhoff Pág. 101

Tc PLC Control – Tipos de Variáveis [Resumo]
Sintaxes:
Variável Interna ( a ser utilizada internamente na lógica )
Nome:tipo; ( EX.: bBotao1:BOOL; )
Variável de Conexão ( Variável Fisica(I/O) )
Nome AT% I* : tipo; ( EX.: bBotao1 AT%I*:BOOL; )
Nome AT% Q* : tipo; ( EX.: bLampada1 AT%Q*:BOOL; )
As variáveis de conexão podem ser do tipo globais e/ou locais.
Beckhoff Pág. 102

Tc PLC Control – Auto Declaração Variaveis
Uso da tecla [ SHIFT + F2 ]
Classe da
Variável Nome Tipo
Valor Inicial Comentário Variáveis

Conexão, usar:
Endereço %I* = Entradas
%Q*=Saídas
Beckhoff Pág. 103

Tc PLC Control – Explorando o LD/FBD
NetWorks
Linha Antes
Linha Depois
Beckhoff Pág. 104

Tc PLC Control – Explorando o LD/FBD
Blocos
Box With EN
1
Beckhoff Pág. 105

Tc PLC Control – Explorando do LD/FBD
Blocos
Uso da tecla [F2] – “Assistente de entrada”
Selecionar o AND
e pressionar
A Tecla F2 1
3
Beckhoff Pág. 106

Tc PLC Control – Explorando do LD/FBD
Blocos
Nome do Bloco
T#5s
Beckhoff Pág. 107

Tc PLC Control – CrossReference
Referencia cruzada para variáveis, endereços ou POU.
Ctrl+Alt+C
Importante: Para acesso a esta opção o programa

deve ter sido compilado, <Build> ou <Rebuild all>.
Beckhoff Pág. 108

Tc PLC Control – Data Types
Os “Data Types” são utilizados para agruparmos conjuntos de dados, facilitando a
organização e uso do mesmo na programação estruturada IEC 61131-3.
Digitar um nome para a

sua estrutura de dados
(Data Type)
Beckhoff Pág. 109

Descrever as variáveis
que farão parte do
conjunto (estrutura) de
dados.
Beckhoff Pág. 110

Declarando a
estrutura... Da
mesma forma da
declaração de Uma vez criada a
uma variável instância da
tipo WORD, estrutura, os
BYTE, BOOL, elementos dessa
etc... estrutura são
acessadas pelo
NOME + ponto (.) o
intelisense abrirá
uma lista para a
sua seleção.
Beckhoff Pág. 111

Beckhoff 112
Tc PLC Control – Visualization
Click com o botão

da direita sobre a Escolha Add
pasta object e insira
´visualizations´ uma tela!
Aba ´Visualizations
Beckhoff Pág. 113

Escolha os
objetos a ser
colocados na tela!
Ex: uso de um
objeto ´Rounded
Rectangle´
Beckhoff Pág. 114

Duplo-click e
abrirá a tela de
propriedades...
Category: Variables ->

Preencha o campo
Textdisplay para visualizar
o valor do registrador!
Beckhoff Pág. 115

Category: Text -> Preencha o

campo Content para visualizar o
valor do registrador!
Os caracteres [%s] equivale Digite...” Valor: %s“

aos campos formatadores
do código em C (printf) ->
Apresentar valor no formato
String
Beckhoff Pág. 116
Campo de visualização de valores.... Quando em linha (online)

o campo %s, será substituido pelo valor numerico do
registrador.
Beckhoff Pág. 117
Inserção do objeto
”Button”
Beckhoff Pág. 118

Selecione Toogle e
pressione [F2]
escolhendo a variável
(bool) para ser
comandada!
Escolha a Category: IMPORTANTE: Para “forçar” valores em uma

Input variável esta deve ser preferencialmente uma
variável interna ou saída!
Beckhoff Pág. 119
Tc PLC Control –Visualization
(WinCE TargetVisu)
IMPORTANTE: Para habilitar a transferência das telas para o “Target

com WinCE” (PLC), é necessário ativar o checkbox antes de fazer o
download.
Beckhoff Pág. 120

Tc PLC Control - Selecionando um „target system“
(PLC) para a conexão do (target + runtime)
IMPORTANTE!!!!
Beckhoff Pág. 121

Tc PLC Control - Selecionando um „target
system“ para o PLC
IMPORTANTE!!!!
Quando ”Conectado“ o sistema mostra o “target” que está em uso!
TARGET => PLC “remoto”

Beckhoff Pág. 122
Tc PLC Control – Fazendo o Login/Logout
Logout [F12]
STATUS do conexão:
Login [F11]
ONLINE => Login
OFFLINE => Logout
Beckhoff Pág. 123

Tc PLC Control – Fazendo Download....
Login [F11]
DOWNLOAD
Plc1
Beckhoff Pág. 124

Tc PLC Control – Create BOOT PROJECT
Para deixarmos o
programa permanente
na memória do PLC, é
necessário fazer o
“Create Boot project “
Importante: Para execução do Create BootProject é necessário que o Tc PLC Control

esteja em linha (Online /Login) com o RUNTIME (PLC).
Beckhoff Pág. 125

Tc PLC Control – Sourcecode Download
Apenas o código
fonte é transferido
para o PLC...
Permitindo assim a
sua recarga
(UPLOAD).
Importante: Para execução do Sourcecode Download é necessário que o Tc PLC Control

esteja em linha (Online /Login) com o RUNTIME (PLC).
Beckhoff Pág. 126
Tc PLC Control – Fazendo UPLOAD....
projeto de um controlador de PLC BECKHOFF
UPLOAD de programa (código fonte)
•O projeto de PLC corrente
pode ser aberto diretamente
do controlador.
Local
Remoto
Beckhoff Pág. 127

Tc PLC Control – Fazendo Upload....
UPLOAD
Plc1
O UPLOAD de programa é feito a partir do código

fonte (Sourcecode). Não fazemos o UPLOAD do
programa binário!
Beckhoff Pág. 128

Tc PLC Control – Export / Import ...
Escolha os itens que

você deseja exportar.
Escolha a pasta e o nome do

arquivo a ser gerado!
Beckhoff Pág. 129

Tc PLC Control – Export / Import ...
Escolha o arquivo
exportado (<nome>.exp)
e click no Abrir.
Beckhoff Pág. 130

Controle Baseado em PC – Diretórios (WinXP)
BACKUP – Principais arquivos

Arquivos de PROJETO:
• [Arq].PRO ou [Arq].PR6 ou [Arq].prx -> Arquivos plc control
• [Arq].TSM -> Arquivos System Manager
O principal diretório de instalação do TwinCAT é a pasta

C:\TwinCAT nesta pasta é armazenado todos os componentes
do sistema TWINCAT.
As bibliotecas de funções ficam armazenadas no diretório

C:\TwinCAT\Plc\PLIB.
O diretório C:\TwinCAT\BOOT é responsável por manter as
configurações e o Boot Projects (programas de controle).
Beckhoff Pág. 131

Tc PLC Control – Comunicação ADS
Beckhoff Pág. 132

Tc PLC Control – Comunicação ADS
Beckhoff interface ADS (Automation Device Specification)

 aberta, simples, gratuita e documentada
 muitos fornecedores Scada
 padrão de interface OPC
 DA/AE/XML
 UA (Unified Architecture)
C#, Delphi Explorer VB, C#
VB Third party Third party
VB.Net C++ Third party Delphi/C++
Internet
OCX .Net ASP XML Wrapper

ADS Dll TwinCAT OPC Server
ADS Router
Beckhoff Pág. 133
Controle Baseado em PC – Conectividade Web
Facilidade no uso dos padrões de comunicação:

 ADS (Automation Device Specification)
Acesso ao ADS com mecanismos padrões do Windows:
 controle ActiveX, DII, .Net, ASP, OPC
ADS por TCP/IP

Conexão ADS através
das portas seriais
ADS por TCP/IP ADS por HTTP/SOAP
ADS por Fieldbus
Beckhoff Pág. 134

Controle Baseado em PC – Comunicação ADS
“Aplicação exemplo”
Ex: Link com Visual Basic (OCX)
INTERFACE TcADSDll.Dll
Beckhoff Pág. 135

Ex: Link com Visual Basic (OCX)
INTERFACE TcADSDll.Dll
Beckhoff Pág. 136

Ex: Link com Visual
Basic (OCX)
INTERFACE ADS Dll
Programa Visual Basic
Beckhoff Pág. 137

Controle Baseado em PC – ADS “EXEMPLO”
Ex: Runtime com PLC Control e Aplicação no Visual Basic
TwinCat PLC CONTROL
Programa PLC Control
Visual Basic
Demonstração de leitura de variaveis. Comunicação ADS & VB

Beckhoff Pág. 138
TwinCAT System – Information System
Help online Ou ...... Http:// infosys.beckhoff.com

Beckhoff Pág. 139
Tc PLC Control – Infomation System
Instalação:
Link para Download:

http://download.beckhoff.com/download/Software/TwinCAT/InfoSystem/1033/
install/InfoSys.exe
Beckhoff Pág. 140
Tc PLC Control – Recursos Infomation System
Beckhoff Pág. 141

Cap. 5 – TwinCAT / ETHERCAT
Beckhoff Pág. 142

Introdução ETHERCAT
Beckhoff Pág. 143

Introdução ETHERCAT – E/S Ultra Rápida
Beckhoff Pág. 144

EtherCAT performance
 200 I/Os analogicos (16 bit) em 50 µs,

 correspondendo a 20 kHz taxa de amostragem
 100 eixos servos em 100 µs
 1000 I/Os digitais em 30 µs
 256 I/Os digitais em 12 µs
Beckhoff Pág. 145

Ethernet e TCP/IP
TCP
IP
Frame Ethernet
Beckhoff Pág. 146

Principio de Funcionamento: Ethernet “on the Fly“
 Vantagens:
 Melhor estrutura de I/O Telegrafada
 Comunicação completamente em hardware: :
Excelente Performace
 Sem necessidade de switch.
 Excelente características de diagnóstico
Beckhoff Pág. 147

Mapeamento de Dados Mestre  Escravos
Beckhoff Pág. 148

EtherCAT - On The Fly
Slave Device Slave Device
EtherCAT Slave EtherCAT Slave

Controller Controller
 Dados do processo é inserido e extraído dos

dispositivos Slave
 Dados de processo podem variar entre 1 Bit…60
Kbyte, dentro do Slave
Beckhoff Pág. 149

Diferença com EtherCAT – Real Time Ethernet
Nova Tecnologia na comunicação com Escravo –> Sem switch
Real Time Ethernet EtherCAT
Switch Delay:
10..300 µs Dependendo do Switch
Beckhoff Pág. 150
Performance EtherCAT
 40 Eixos (A cada 20 Byte Input- e Output-Data)
 50 Estações de I/O com um total de 560 Bus Terminals em
EtherCAT
 2000 Digitais + 200 Analogicos I/O, um comprimento de 500 m
 Desempenho EtherCAT: tempo de atualização: 276µs
a uma carga de 44% do bus, com telegrama de 122µs
56% bandwidth remaining,

e.g. for TP/IP
* Source: Ethernet Powerlink Spec V 2.0, App.3

Beckhoff Pág. 151
Introdução ETHERCAT – Componentes SW
Instalar Service & Protocol do TwinCAT RT-ETHERNET BECKHOFF nas propriedades do
Windows.
Protocol
Beckhoff Pág. 152

Cabos e Conectores EtherCAT
- EtherCAT / Conectores Ethernet, RJ45,

IP20.
-Performace Robusta, para ambientes
industriais.
- Distingui do padrão usado pelas redes de
escritório.
Beckhoff Pág. 153

Introdução ETHERCAT – Componentes SW –
Atualização dos arq. descritor (Ethercat.xml)
O arquivo de descrição
do Ethercat deve ser
atualizado caso a versão
utilizada NÃO contemple
os novos módulos.
Faça o download do arq.

Beckhoff_EtherCAT_XML.zip no site da
BECKHOFF e sobrescreva o seu conteúdo na
pasta C:\TwinCAT\IO\Ethercat....
Beckhoff Pág. 154
Introdução ETHERCAT – Scan de devices
Exemplos de configurações EtherCAT.
Inserção de
dispositivos
EtherCAT.
Beckhoff Pág. 155

Introdução ETHERCAT – Propriedades do
Device Ethercat
- TwinCAT System Manager -

Configuração EtherCAT
(TwinCAT RunTime LOCAL)
Beckhoff Pág. 156

Introdução ETHERCAT – Outros protocolos
sobre o Ethercat
Flexibilidade na configuração.
“DeviceNet Master” – Sub redes
Uso dos BusCouplers e modulos K-bus!
Beckhoff Pág. 157

Introdução ETHERCAT – Topologia Livre
Beckhoff Pág. 158

Introdução ETHERCAT- Visão Geral do sistema
Industrial PC TwinCAT Industrial PC

Embedded PC CX1020,
EtherCAT Terminals ELxxxx
Coupler EK1100, Coupler EK1100, Coupler EK1100, Coupler EK1100, Coupler EK1100, Ethernet Switch
EtherCAT Terminals ELxxxx EtherCAT Terminals EtherCAT Terminals EtherCAT Terminals EtherCAT Terminals
ELxxxx ELxxxx ELxxxx ELxxxx
Coupler EK1100, Coupler EK1100, Coupler EK1100, Embedded PC CX1020, Ethernet Controller CX9000,
EtherCAT Terminals ELxxxx EtherCAT Terminals EtherCAT Terminals EtherCAT Terminals ELxxxx EtherCAT Terminals ELxxxx
Ethernet ELxxxx ELxxxx
Bus Coupler BK1120, Bus Terminals Bus Coupler BK1120, Bus Terminals KLxxxx Coupler EK1000 for Coupler EK1100,
KLxxxx operation at the switch EtherCAT Terminals ELxxxx
Bus Coupler BK1120, Coupler EK1100, Coupler EK1100,

Bus Terminals KLxxxx EtherCAT Terminals ELxxxx EtherCAT Terminals ELxxxx
Coupler Box Extension Box Coupler Box Extension Box

IL230x-B110 IExxxx IL230x-B110 IExxxx
Digital Compact Servo Drives Digital Compact Servo Drives Digital Compact Servo Drives Digital Compact Servo Drives Digital Compact Servo Drives
AX5xxx-B110 AX20xx-B310 AX5xxx-B110 AX5xxx-B110 AX5xxx-B110
Beckhoff Pág. 159

System Manager “ETHERCAT”- Topologia
Beckhoff Pág. 160

EtherCAT - Diagnoses
EtherCAT Diagnosis
• Fazer Diagnósticos nas Arquiteturas de rede EtherCAT.
• Process data:
• “Working Counter” mostra se a troca de dados do processo é
válida ou não.
• Verifica as leituras e escritas dos dados de Processo.
• Estado do mestre
• Estado do Device
• Estado do Escravo
• Estado da Máquina
• Bus diagnosis: CRC, indica se o Frame esta correto ou não.
Beckhoff Pág. 161

EtherCAT – Diagnoses
• Os erros de CRC podem ser

resultados de:
- Erro de Cabeamento
- Problema de contato
- Perda de contato
- Conectores frouxos
Freqüência de ocorrência
na Port A do
Slave
(Possíveis Erros detectados!)
Beckhoff Pág. 162

EtherCAT - Sync Units no TwinCAT System
Manager
Frames e Largura do frame e

Datagrams Working counter
Beckhoff Pág. 164
TwinCAT&EtherCAT: Status
Slave status
Slave-CRC
Port A, B, C, (D)
MasterState
Slave Frame Statistic
Beckhoff Pág. 165

EtherCAT - E-Bus Corrente de consumo
!
Beckhoff Pág. 166
XFC – eXtreme Fast Control Technology
- Eficiência ao máximo da Máquina por XFC

- Fast I/O
Beckhoff Pág. 167

XFC – eXtreme Fast Control Technology
• Diagnostic
Veja diagnose on-line da qualidade da rede
Beckhoff Pág. 168

Cap. 6 – TwinCAT & Bus Controllers (BCs)
Beckhoff Pág. 169

Tc PLC Control – Criando um programa para BC
Programas e bibliotecas
com extensão .pr6 / .lb6
Beckhoff Pág. 170

TWINCAT – PLC Control - Declaração Variáveis
BC9000
 KL9510 (Power supply 10Vdc)

 KL3062 (Entrada Analógica 0-10Vdc)
 KL9200 (Terminal isolador de
Alimentação c/ fusível)
 KL1002 (2 - Entrada digital 24Vdc)
 KL1002 (2 - Entrada digital 24Vdc)
 KL2114 (4 - Saída digital 24Vdc)
 KL9010 (Terminador de bus)
Beckhoff Pág. 171

TWINCAT – PLC Control - Overview
Permite a Configuração
Configuração Permite configuração
via System Manager,
apenas manual Através do System
e inserção dos módulos
Manager
manualmente
BC3150 BC9020 BC3100

BC5150 BC9120 BC5100
BC5250 BC5200
BC8150 BC8000
BC9050 BC9000
Beckhoff Pág. 172

TWINCAT – PLC Control - Declaração Variáveis
Endereçamento para módulos digitais e

analógico
<< Forma compacta >>
Tabela Imagem de E Tabela Imagem de S

%Iw0 Canal 1 Ent. Analógica (DADO) 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 %Qw0
%Iw2 Canal 2 Ent. Analógica (DADO)
%Iw4 3 2 1 0 4 módulos Saídas Digitais
2 módulos Ent. Digitais
Beckhoff Pág. 174

TwinCAT – PLC Control – Inserindo módulo
Bus Controlers
Configuração
apenas manual
1 BC9020
2
BC9120 5
Beckhoff Pág. 175

TwinCAT – PLC Control – Exportando Variáveis
Bus Controlers
1
2
4
3
Beckhoff Pág. 176
TwinCAT – PLC Control – Importando Variáveis
Bus Controles
Beckhoff Pág. 177

TwinCAT – PLC Control – Importando Variáveis
Bus Controles
 Mapeamento
de I/O Importado
Beckhoff Pág. 178

TwinCAT – PLC Control – Bus Controlers
 Após o DownLoad do
programa, faça o “Create
Bootproject”! Isso garante
a execução automática
após reboot do PLC.
 Se for necessário o
“DELETE Bootproject”
elimina o projeto corrente
na memória!
Beckhoff Pág. 179

Cap. 7 – TwinCAT - Debug & Diagnoses
Beckhoff Pág. 180

TWINCAT –Debugs
TwinCAT PLC Control dispõe de ferramentas úteis na detecção

e análise de falhas para as lógicas de programação e
problemas de Hardware.
Podemos citar:
1) Monitoração online
2) Sampling trace
3) Watching and Recipe manager
4) Visualizations
5) Scope
6) Leds de Status dos Devices
Beckhoff Pág. 181

TWINCAT – PLC Control - Debugs
Monitoração online
Beckhoff Pág. 182

Sampling trace
Para abrirmos uma configuração para o

trace, clicar com o botão direito do mouse
e escolher “Trace Configuration”!
Beckhoff Pág. 183

Sampling trace
Uma vez configurada a relação de variaveis podemos visualiza-la no formato gráfico
Beckhoff Pág. 184

Watching and Recipe manager
As variáveis são criadas e armazenadas no projeto para visualização.
É possível
fazer o
“forcing” ou
alteração de
variáveis on-
line.
CTRL+F7 => Write Value

F7 => Forcing Value
Beckhoff Pág. 185

Visualization
Podemos
criar uma
supervisão
para facilitar
a análise e
exercícios
das
variáveis do
programa/
sistema.
Beckhoff Pág. 186

TWINCAT – PLC Control – Debugs SCOPEVIEW
TwinCAT Scope View
Podemos acessar o
aplicativo Scope a partir
do menu iniciar do
Windows.
Beckhoff Pág. 187
TwinCAT Scope View
Beckhoff Pág. 188

TwinCAT Scope View
Beckhoff Pág. 189

TwinCAT Scope View
AMS Net ID -> Identificação do PLC

Server Port -> Identificação do Serviço
Reference -> (0) Symbols
( ) Index Group/Offset
( ) Direct per Symbol
Symbol
Index Group/Offset
Direct per Symbol
Beckhoff Pág. 190

Ativar os “Symbols” no TwinCAT System Manager
Para leitura do “Symbols”

é necessário habilitarmos
o “checkbox” Create
symbols no TwinCAT
System Manager !
Beckhoff Pág. 191

TwinCAT Scope View – Aba Display

Ajuste das escalas do
display para
apresentação das
grandezas monitoradas
Limite inferior e
superior
Ganho e offset
para
visualização
Beckhoff Pág. 192

TwinCAT Scope View – Aba Style

Configura a cor da
“pena/linha” da
grandeza monitorada
Cor e formato
da linha
Tipo e cor dos marcadores

formatados (+, x, triangulo, circulo)
Beckhoff Pág. 193

TwinCAT Scope View
Tempo da janela de
amostragem
Tempo para a janela

circular
Amostragem
simples Tempo de
(Standard) ou atualização/amostragem
circular na tela
(Ringbuffer)
Tempo entre pacotes
de dados via ADS
Beckhoff Pág. 194

TwinCAT Scope View
Seleção do canal de
trigger
Ativação automática do
trigger
Beckhoff Pág. 195

TwinCAT Scope View
Área de plotagem!
Ativação dos
cursores para
medição de
grandezas!
Beckhoff Pág. 196

Diagnose - Hardware
Leds de Dignóstico da Rede
Leds de Dignóstico de I/O
BK3100
Visão geral de um
BK3100 - Profibus
Conexão dos
Bus terminal (K-BUS)
Beckhoff Pág. 197

Diagnose - Hardware
 BK3100: Leds – Diagnóstico.
Beckhoff Pág. 198

Diagnose – Hardware - Documentação
Beckhoff Pág. 199

Diagnose - Hardware
Beckhoff Pág. 200

Diagnose - Hardware
 CX1020: Leds – Diagnostico.
Visão geral
CX1020 – TwinCAT PLC/NC
Conexão dos
Bus terminal (K-BUS)
Beckhoff Pág. 201

Diagnose - Hardware
 CX1020:
Leds – Diagnostico.
Módulo CPU
Beckhoff Pág. 202

Diagnose - Hardware
 CX1020: Leds – Diagnostico. – Power Supply
Beckhoff Pág. 203

Diagnose - Hardware
 CX1020: Leds – Diagnostico. – Power Supply
Error code for

K-Bus diagnosis
(Leds I/O K-BUS)
Beckhoff Pág. 204

TwinCAT – Total Windows Control and
Automation Technology
Beckhoff Pág. 205

TwinCAT – Total Windows Control and
Automation Technology
Beckhoff Pág. 206

Apresentacao TwinCAT Basico

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Centro de Treinamento – Beckhoff Brasil

• Duvidas finais e Perguntas

Mr. Bill Gates Mr. Hans Beckhoff

Tecnologias dos Acopladores e Cartões de E/S:

Barramento Digital – KBUS;

Kbus Downgrade Ebus

Bus Coupler (BKs Ou EKs)

Bus Coupler (BCs - BXs)

Bus Coupler Área 01

Bus Coupler (BK,BC, BX ou CX) Bus Terminals

Os cartões estão

-ENTRADA DIGITAL: KL1XXX; KM1XXX (ALTA DENSIDADE); KS1XXX,

-ENTRADA DIGITAL: EL1XXX; ES1XXX

Em resumo podemos dizer:

Numero de canais (8)

Cartões digitais de saída

Forma de conexão (L = Local ou S = Socket)

Tipo de barramento (K = KBUS ou E = EBUS)

Conversor Alimentação das unidades...

O Acoplador de Rede fornece alimentação para os módulos

Imaginemos uma configuração com:

18mA 85mA 50 65mA

Ok! Corrente kbus < 1750mA

Alimentação das unidades...

Corrente supera os 10Amp!

K-bus extension via

Tempo de engenharia reduzido

Compact Box Coupler Box PLC Box Extension Box

Sinal/conexão Sistema de fieldbus

IP/IL/IExxxx - B730 – MODBUS

IP/IL/IExxxx - B90X – ETHERNET (TUDO ENCAPSULADO ETHERNET)

Exemplo clássico de controle por CLP’s

Rack CLP CNC

Exemplo clássico de controle por CLP’s (SCAN)

CLPs : Um programa em um CLP é ciclico.

Diagrama de tempo de um CLP padrão

Processa Programa Proces. Processa Programa Process

Ciclo de CLP Ciclo de CLP

Principais Características (Controle Convencional)

 Necessidade de vários Hardwares dedicados;

SISTEMA BASEADO EM PC – Arquitetura típica

Cartões de E/S distribuídos...

PC com Drivers (Motion Control) distribuídos...

Principais Características (Controle Baseado em PC)

performance ARM / X86

Test e1: Operações Inteiras

3500 16/32 bit

2515 Teste3: Misto (incl. Operações

TwinCAT - ”The Windows Control and Automation Technology”

TwinCAT CP Versão “free” – Utilizada para implementar a

TwinCAT I/O “NOT FREE”– Utilizada para acesso e

TwinCAT PLC “NOT FREE”– Controle de PLC até 4 tarefas e

TwinCAT NC PTP “NOT FREE”– Controle de movimentação de

TwinCAT NC I “NOT FREE”– Controle de movimentação de

TwinCAT CNC “NOT FREE”– Controle de movimentação de

Instalação do TwinCAT – sem mistérios!

Instalação do TwinCAT – sem mistérios! Eleja os itens opcionais...

Escolha 30 days demo...

FIM... Só falta reiniciar o PC!

Quando mencionamos ´RUNTIME´ estamos nos

Target Local = PC/LapTop

Exemplo de programação „LOCAL“