Вы находитесь на странице: 1из 6

Критерии Устойчивости

Характеристический полином

dny d n1 y d2y d y d u d mu


an n  an1 n1  .....  a2 2  a1  a0 y  b0u  b1  .....  bm m
dt dt dt dt dt dt
n  m  условие физической реализуемости

n 1
an p  an 1 p
n
 .....  a2 p  a1 p  a0 p  0
2 1 0
Критерий Гурвица
Определитель Гурвица an p n  an1 p n1  .....  a2 p 2  a1 p1  a0 p 0  0
Главные диагональные миноры 1  0.0  2  0.0 3  0.0 ...... 

a n-1 an 0 0 0 --------- 0
a n-3 a n-2 a n-1 an 0 ---------- 0
a n-5 a n-3 a n-2 a n-1 an --------- 0
------- --------- --------- -------- --------- ---------- ---------
0 --------- a 0 a1 a2 a3 a4
0 --------- 0 0 a0 a1 a2
0 0 0 0 0 0 a0
Условие Устойчивости
Система 1-порядка:𝑎𝑖 > 0.0 i=0,1

Система 2-порядка:𝑎𝑖 > 0.0 i=0,1,2

Система 3-порядка: 𝑎𝑖 > 0.0 i=0,1,2,3

𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−3 > 0.0

Система 4-порядка:𝑎𝑖 > 0.0 i=0,1,2,3,4

2 2
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−3 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−3 − 𝑎𝑛−4 𝑎𝑛−1 > 0.0
Таблица Рауса an p n  an 1 p n 1  .....  a2 p 2  a1 p1  a0 p 0  0

c11=an-0> 0.0 c 21=an-2 c31=an-4 c41=an-6 ----


c12=an-1 > 0.0 c22=an-3 c32=an-5 c42=an-7 ----
c 13=c21-𝒓𝟑 c22 > 0.0 c23=c31-𝒓𝟑 c32 c33=c41-𝒓𝟑 c42 c43=c51-𝒓𝟑 c52 ----
c14=c22-𝒓𝟒 c23 > 0.0 c24=c32-𝒓𝟒 c33 c34=c42-𝒓𝟒 c43 c44=c52-𝒓𝟒 c53 ----
c15=c21-𝒓𝟓 c24 > 0.0 c25=c31-𝒓𝟓 c34 c35=c41-𝒓𝟓 c44 c45=c51-𝒓𝟓 c54 ----
--------- > 0.0 --------- --------- --------- ----
c1i=c2i-2-𝒓𝒊 c2i-1 > 0.0 c2i=c3i-2-𝒓𝒊 c3i-1 c3i=c4i-2-𝒓𝒊 c4i-1 c4i=c5i-2-𝒓𝒊 c5i-1 ----

𝑐11 𝑐12 𝑐13 𝑐1𝑖−2


𝑟3 = 𝑟4 = 𝑟5 = −−−−−− −𝑟𝑖 = −
𝑐12 𝑐13 𝑐14 𝑐1𝑖−1
Коэффициентные условия Устойчивости и качества
переходных процессов
an p n  an 1 p n 1  .....  a2 p 2  a1 p1  a0 p 0  0
1. Записать последовательность отношений коэффициентов
𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−4 𝑎𝑛−5 𝑎2 𝑎1 𝑎0
; ; ; ;…….. ; ; ;
𝑎𝑛 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−3 𝑎4 𝑎3 𝑎2

2. Записать дополнительный ряд соотношений коэффициентов


𝑎𝑖+2 𝑎𝑖−1 𝑎3 𝑎0 𝑎 4 𝑎1
𝜆i = ; 𝜆1 = ; 𝜆2 = ;…………..
𝑎𝑖 𝑎𝑖+1 𝑎1 𝑎2 𝑎 2 𝑎3

Условие Устойчивости 𝝀𝒊 <0.465


2
Анализ качества переходных процессов 𝑎𝑖
δi =
Вычислить показатель качества для выбранной модели 𝑎𝑖−1 𝑎𝑖+1

i  3 i  4

Вам также может понравиться