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2009
CONTROL DE PROCESO
POR RETROALIMENTACION
(FEEDBACK)
Detector
Entrada de
de Errores
Referencia Elemento Salida
+ Error
- Controlador de Proceso
Punto Control Final
de
Ajuste
Sensor
CONTROL DE PROCESO
POR ANTICIPACION
(FEEDFORWARD)
Detector
Entrada de
de Errores
Referencia Elemento
+ Error
- Controlador de
Punto
Control Final
de
Ajuste
Sensor
Entrada Salida
Proceso
ANALISIS DE SISTEMAS
MODELAMIENTO
FISICOS
ANALOGICOS
TEORIAS
GRAFICOS O MAPAS
MATEMATICOS
MODELOS MATEMATICOS
TIPOS
FENOMENOS DE TRANSPORTE
MATERIA
ENERGIA
CANTIDAD DE MOVIMIENTO
EMPIRICOS
BALANCES DE POBLACION
FENOMENOS DE TRANSPORTE
DESCRIPCION
ATOMICA Y MOLECULAR
MICROSCOPICA
GRADIENTE MULTIPLE
GRADIENTE MAXIMO
MACROSCOPICA
MODELOS MACROSCOPICOS
CARACTERIZACION
DETERMINISTICO Y PROBABILISTICO
ECUACIONES DIFERENCIALES
ORDINARIAS
PARCIALES
ECUACIONES ALGEBRAICAS
MODELOS PARAMETRO GLOBALIZADO
FENOMENOS - ECUACIONES
BALANCES DE MATERIA
GLOBAL
COMPONENTES
BALANCE DE ENERGIA
ECUACIONES DE TRANSFERENCIA
ECUACIONES DE ESTADO
ECUACIONES DE EQUILIBRIO
ECUACIONES CINETICAS
MODELOS DE PARAMETRO GLOBALIZADO
CARACTERISTICAS
SISO – MIMO
ORDEN DINAMICO
LINEAL - NO LINEAL
MODELOS DE PARAMETRO GLOBALIZADO
SISO
dY (t )
Y (t ) KX (t )
dt
2
d Y (t ) dY (t )
2
2
2 Y (t ) KX (t )
dt dt
dY (t )
Y 2 (t ) KX (t )
dt
MODELOS DE PARAMETRO GLOBALIZADO
SIMO
dT1 (t )
1 T1 (t ) K1Ti (t )
dt
dT2 (t )
2 T2 (t ) K 2T1 (t )
dt
dT3 (t )
3 T3 (t ) K 3T2 (t )
dt
ANALISIS DINAMICO DE UN SISTEMA
RESPUESTA PASO (ESCALON o STEP)
X(t)
x x(t ) x para t 0
0
t
x(t ) 0 para t 0
X (t ) x para t 0
ANALISIS DINAMICO DE UN SISTEMA
RESPUESTA PULSO
x(t)
t
0
to
X (t ) h(t ) h(t to )
ANALISIS DINAMICO DE UN SISTEMA
RESPUESTA IMPULSO (DELTA DIRAC)
x(t)
Impulso de área k
t
0
X (t ) k (t )
ANALISIS DINAMICO DE UN SISTEMA
RESPUESTA RAMPA
X(t)
x(t) = kt
t
0
X (t ) kt
ANALISIS DINAMICO DE UN SISTEMA
RESPUESTA SENO
x(t)
x(t) = Asen(wt)
X (t ) ASen( wt )
DINAMICA DE UN SISTEMA
DOMINIOS DE ANALISIS
TIEMPO
LAPLACE
FRECUENCIA
SISTEMA LINEAL DE PRIMER ORDEN SISO
RESPUESTA PASO – DOMINIO TIEMPO
dY (t )
Y (t ) KX (t )
dt
X (t ) x
t
Y (t ) Kx 1 exp
SISTEMA LINEAL DE PRIMER ORDEN SISO
RESPUESTA PASO – DOMINIO LAPLACE
Y ( s) K
G( s)
X ( s) s 1
x
X ( s)
s
t
Y (t ) Kx 1 exp
SISTEMA LINEAL DE PRIMER ORDEN SIMO
ESPACIO DE LOS ESTADOS
dT1 (t ) 1 0 0
K1
1
dt T (t )
1 1
dT (t ) K 2 1
2 0 T2 (t ) 0
dt 2 2 T (t )
i
dT (t ) T3 (t ) 0
3 0
K3
1
dt 3 3
X AX Bu
Y CX Du