DETERMINACION DEL

CENTRO DE
GRAVEDAD EN UN
TRACTOR
 INTRODUCCION

 El peso total sobre el automóvil, que resulta del peso propio

mas la carga, se considera repartido sobre sus dos ejes de
sustentación y aplicado en el centro de gravedad del
automóvil.
 El reparto de peso sobre los ejes, determina el centro de
gravedad del vehículo y es de suma importancia para las
características dinámicas del mismo.
 Otra de las causas a tener en cuenta en la dinámica del
movimiento es el desplazamiento de peso que se produce
durante el frenado, donde aproximadamente un 70% del
total se transfiere a las ruedas delanteras. Esto hace que las
ruedas directrices se encuentren sobrecargadas y las
traseras descargadas en el mismo porcentaje, lo que origina
un desplazamiento del centro de gravedad del vehículo.
OBJETIVOS

 El objetivo principal es dar a conocer la determinación del centro de

gravedad de un tractor.
 Conocer, una de los efectos q produce la inestabilidad de un tractor:
el vuelco.
 Conocer algunas de las medidas preventivas que se debe tener en
cuenta en el vuelco de un tractor.
 IDENTIFICACIÓN DEL EQUIPO

 Entre la gran diversidad de máquinas agrícolas, la que más ha

influido en la modernización de la agricultura ha sido el vehículo
tractor, considerado como el medio auxiliar más importante de la
mayoría de las actividades agrarias.
 Los tractores universales o de tipo normal, disponen de ruedas
neumáticas, siendo motriz y de mayor dimensión el par trasero.
ESTÁTICA DE LOS TRACTORES

 La seguridad en la utilización de
los tractores agrícolas, exige
determinar las coordenadas de su
centro de gravedad, pues gracias
a ellas se pueden determinar los
denominados ángulos límites de
vuelco.
 Para el cálculo del c. de g. de un
tractor se considera un tractor
simétrico, cuyo esquema se
presenta en la figura siguiente:
 Para el cálculo de la abscisa, se aplican las ecuaciones
fundamentales de la estática, midiendo previamente las
reacciones en los apoyos de las ruedas delanteras y
traseras.

Para el cálculo de la ordenada el método consiste en elevar desde la horizontal el

eje delantero del tractor a una determinada altura H midiendo la acción A que
gravita sobre dicho eje a la mencionada altura.
Aplicando momentos respecto a O se tiene: Despejando se llega a:

Ecuación de la que se puede obtener α,

para ello:
Como yG es función de α, para calcular
αse tiene:
 Llamando: La ecuación anterior queda
expresada por:

De donde se obtiene:
Llamando

Se tiene:
 Una vez determinadas las
coordenadas (xG, yG) del centro de
gravedad del tractor, se calculan los
ángulos límites de vuelco.
El ángulo límite longitudinal se
calcula suponiendo el tractor parado
en una pendiente como se muestra en
la siguiente figura:

Aplicando momentos respecto

En el límite de vuelco:
a O se tiene:
 El ángulo límite
transversal se calcula
considerando el tractor
parado en una pendiente
como se muestra en la
figura siguiente:

Aplicando momentos respecto

En el límite de vuelco:
a O se tiene:
 Las pruebas de estabilidad lateral de los
tractores se hacen elevando el tractor como se
indica en la siguiente figura:
El valor mínimo permisible de β en el
instante de comienzo del vuelco debe ser de
38º.

El método expuesto es, evidentemente, inexacto. Para conseguir

una mayor precisión se puede utilizar un método que permite
medir momentos de inercia de tractores y con el cual la
obtención de la ordenada del centro de gravedad es teóricamente
exacta.
Para calcular el momento de inercia en los tractores se usa un
método consistente en balancear el tractor en un péndulo como
se presenta a continuación.
En dicho esquema puede verse el conjunto del mecanismo
utilizado.
 El cálculo del momento de inercia se
puede efectuar como sigue:
Se hace balancear al tractor en tres
posiciones del péndulo y en ellas se Siendo:
calcula en cada una el período de To = Período.
oscilación. Como se trata de un péndulo Jo = Momento de inercia respecto al eje
físico, el período viene dado por la de oscilación.
fórmula: Mo = Masa del sistema.
ao = Distancia entre G (c.d.g.) y
el punto de oscilación.

Despejando se tiene que:
Siendo:
Como, por el teorema
Io = Momento de inercia respecto
de Steiner:
al c.d.g. del conjunto.
 Ecuación de la que se obtiene Io en función
de datos todos conocidos. Es importante
destacar que Io es el momento de inercia del
conjunto (Tractor + calzos + péndulo)

Tomando como centro de giro el punto 2 e igualando con la

expresión anterior, se tiene que:

Llamando 'Δ = ao – ao’ y despejando ao en la ecuación anterior,

se tiene:
 Es conveniente hacer tres ensayos para
poder verificar el resultado obtenido, con
el cálculo anterior.
Para el cálculo de la ordenada del c.d.g.
del tractor respecto al plano superior del
balance se procede como sigue:

Siendo:
Se sabe que: Mo = Masa del sistema.
M1 = Masa del tractor.
Mc = Masa de calzos.
Mp = Masa del péndulo.

Como: Despejando, se tiene:

Ecuación en la cual todo es conocido y de la que obtenemos la ordenada del
c.d.g. del tractor con respecto al plano superior del balance.
Para el cálculo de la ordenada del c.d.g. del tractor, se procede como sigue:

Si

Si
ENSAYO DE ESTABILIDAD. DINÁMICA DEL TRACTOR

El estudio de la dinámica de los tractores

debe ir precedido de algunos conceptos
básicos. La resistencia al esfuerzo de
tracción del terreno se mide mediante una
plancha de hierro rectangular con resaltes,
que se asemeja a la cadena de un tractor
oruga o al perfil de un neumático. Se va
tirando de ella una vez clavados los
resaltes en el suelo hasta que va cediendo
el terreno e incluso llega a romperse,
resulta una curva de deformación tal como
se indica en la figura siguiente:
En un suelo dado, si se expresan en un diagrama los esfuerzos
máximos Tmáx en función de la carga que gravita sobre la
placa Q, se observa experimentalmente que están relacionados
linealmente según la ecuación de Coulomb:

Siendo S la superficie de apoyo (cm2), c el coeficiente de

cohesión (Kg/cm2) y α el ángulo de rozamiento interno del
suelo. La resistencia a la rodadura de una rueda R, es
semejante al rozamiento de un sólido, por lo que, en general, se
considera que es proporcional a la carga normal B que soporta
dicha rueda.
Como ρ puede expresarse por tgβ, se tiene que la fuerza
necesaria para la rodadura puede expresarse:

Siendo:
ρ = Coeficiente de rodadura.
β = Ángulo de rozamiento rueda - suelo.
Esta fórmula es válida para el tractor en su conjunto, aunque es
más exacto determinar independientemente los coeficientes de
rodadura de las ruedas delanteras ρ1 y traseras ρ2:
 Siendo el coeficiente de rodadura total:

El coeficiente de tracción τ de una rueda motriz en un suelo

determinado, se define como la relación entre la fuerza de
tracción T y la reacción normal B del suelo y la rueda:

Para que la rueda no resbale habrá de ser ε < β, siendo β el

ángulo de rozamiento entre el neumático y el suelo