Linealizacion de

Modelos Matemaá ticos

Linealizacion de modelos matemaá ticos
• Sistemas no lineales
Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de
superposición.
• Principio de superposición
El principio de superposición teorema de superposición es una
herramienta matemática que permite descomponer un
problema lineal en dos o más subproblemas más sencillos, de
tal manera que el problema original se obtiene como
"superposición" o "suma" de estos subproblemas más sencillos.
• En la practica muchos sistemas electromecánicos
hidráulicos, neumáticos,etc involucran relaciones no
lineales entre las variables.
• Por ejemplo los amortiguadores que se utilizan en
los sistemas físicos pueden ser lineales para
operaciones a baja velocidad, y la fuerza de
amortiguamiento puede hacerse proporcional al
cuadrado de la velocidad de operación.
• Ejemplos
• A-4-10. Considerando desviaciones pequeñas de la operación
de estado estable, dibuje un diagrama de bloques del sistema
de calefacción de aire de la Figura 4-38. Suponga que las
pérdidas de calor en el medio ambiente y la capacitancia de
calor de las partes de metal del calefactor son insignificantes.
• Solución. Se definen
EJERCICIO PROPUESTO
• B-4-1. Considere el sistema
del tanque de agua cónico de
la Figura 4-42; el flujo a través
de la válvula es turbulento y
se relaciona con la altura
mediante

• Donde es el caudal medido

en eg y está en metros.
• Suponga que la altura es en .
¿Cuál será la altura en ?
•• Solución. Para este sistema
,
Por lo tanto

Se asume que la cabeza baja de hasta x para 60 segundos del periodo.

Sacando logaritmo a ambos lados, obtenemos

SISTEMAS NEUMÁTICOS
COMPARACIÓN ENTRE SISTEMAS NEUMÁTICOS Y
SISTEMAS HIDRÁULICOS
• El aire y los gases son compresibles, en tanto que el
aceite no lo es.
• El aire carece de la propiedad lubricante y siempre
contiene vapor de agua. El aceite funciona como un
fluido hidráulico al igual que como lubricante.
• La presión de operación normal de los sistemas
neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas
hidráulicos.
• En los sistemas neumáticos no se requieren tubos de
recuperación cuando se usa aire, en tanto que siempre
se necesitan en los sistemas hidráulicos.
 RESISTENCIA Y CAPACITANCIA DE LOS
SISTEMAS DE PRESIÓN
Muchos procesos industriales y controladores neumáticos incluyen el flujo de
un gas, que puede ser aire, en recipientes a presión conectados a través de
tuberías. El caudal del gas a través de la restricción es una función de la
diferencia de presión del gas pi-po. Tal sistema de presión se caracteriza en
términos de una resistencia y una capacitancia.

R R

La capacitancia del recipiente a presión se define mediante

C C
Diagrama esquemático de un sistema de presión.
Curva de la diferencia de presión frente al caudal.

C=capacitancia, lb-f2/lbf
m=masa del gas en el recipiente, lb
P=presión del gas, lbf /f2
V=volumen del recipiente, f3
p=densidad, lb/f3
La capacitancia se calcula mediante la ley de los gases ideales. Si el proceso
de expansión del gas es politrópico y el cambio de estado del mismo está entre
isotérmico y adiabático, entonces
P

n= exponente politrópico

gases ideales

p pv

p=presión absoluta, lbf /f2

v=volumen ocupado por 1 mol de un gas, f3/lb-mol
R=constante universal de los gases, f-lbf/lb-mol °R
T=temperatura absoluta, °R
v=volumen específico del gas, f3/lb
M=peso molecular del gas por mol, lb/lb-mol
AMPLIFICADORES NEUMAÁ TICOS DE
TOBERA-ALETA

•La figura que se muestra es un diagrama

esquemático de un amplificador neumático
de tobera-aleta. La fuente de potencia para
este amplificador es un suministro de aire a
una presión constante.
•El amplificador de tobera-aleta convierte los
cambios pequeños en la posición de la aleta
en cambios grandes en la presión trasera de
tobera. Por tanto una salida de energía
grande se controla por medio de la pequeña
cantidad de energía necesaria para
posicionar la aleta.
• Al operar este sistema, la aleta se posiciona conta la abertura
de la tobera. La presión trasera de la tobera Pb se controla
mediante la distancia X tobera-aleta. Conforme la aleta se
acerca a la tobera, aumenta la oposición al flujo del aire a
través de la tobera y en consecuencia, aumenta la presión
trasera Pb de la tobera. Si la tobera esta completamente
cerrada por medio de la aleta, su presión trasera Pb se vuelve
igual a la presión de suministro Ps. Si la aleta se aleja de la
tobera, de modo que la distancia tobera-aleta sea amplía (en
el orden de 0.01 in), prácticamente no hay restricción para el
flujo, y la presión trasera Pb de la tobera adquiere un valor
mínimo que depende del dispositivo tobera-aleta. (La presión
posible, más baja será la presión ambiental Pa).
• Obsérvese que, debido a que el chorro de aire opone un
fuerza contra la aleta es necesario trazar lo mas pequeño
posible el diámetro de la tobera.
• La Figura contiene una curva típica que relaciona
la presión trasera Pb de la tobera. Con la distancia
X tobera-aleta. La parte con gran inclinación y casi
lineal de la curva se utiliza en la operación real del
amplificador de tobera-aleta. Debido a que el
rango de los desplazamientos de la aleta está
limitado a un valor pequeño, también es pequeño
el cambio en la presión de salida, a menos que la
curva esté muy inclinada.
• El amplificador de tobera-aleta convierte el
desplazamiento en una señal de presión. Como
los sistemas de control de procesos industriales
requieren una potencia de salida grande para
operar válvulas con actuadores neumáticos
grandes, por lo general es insuficiente el
incremento de potencia del amplificador de
tobera-aleta.
RELEÁ S NEUMAÁ TICOS
• En la práctica, en un controlador neumático, el
amplificador de tobera-aleta actúa como el
amplificador de primera etapa y el relé neumático
como el amplificador de segunda etapa. El relé
neumático es capaz de manejar un flujo de aire grande.
• La figura contiene un diagrama esquemático de un relé
neumático. Conforme aumenta la presión trasera de la
tobera Pb , la válvula del diafragma se mueve hacia
abajo. La apertura hacia la atmósfera disminuye y la
apertura para la válvula neumática aumenta, por lo cual
aumenta la presión de control Pc Cuando la válvula de
diafragma cierra la abertura hacia la atmósfera, la
presión de control Pc se vuelve igual a la presión de
suministro Ps . Cuando disminuye la presión trasera de
la tobera Pb, y la válvula de diafragma se mueve hacia
arriba y cierra suministro de aire, la presión de control
Pc disminuye hasta la presión ambiental Pa. Por tal
razón se hace que varíe la presión de control Pc de 0
psig a una presión de suministro completa, por lo
general de 20 psig.
• Existe otro tipo de relé, sin escape. En éste, el
escape del aire se detiene cuando se obtiene la
condición de equilibrio y, por tanto, no hay una
pérdida de aire presurizado en una operación en
estado estable. Sin embargo, obsérvese que el
relé sin escape debe tener un alivio atmosférico
para liberar la presión de control Pc de la válvula
con actuador neumático.
• La figura muestra un diagrama esquemático de un
relé sin escape.
• En cualquier tipo de relé, el suministro de aire se
controla mediante una válvula, que a su ves se
controla mediante la presión trasera de la tobera.
Por tanto, la presión trasera de la tobera se
convierte en una presión de control con la
amplificación de la potencia.
• Como la presión de control Pc cambia casi
instantáneamente con las modificaciones en la
presión trasera de la tobera Pb, la constante del
tiempo del relé neumático es insignificante en
relación con las otras constantes de tiempo más
grandes del controlador neumático y la planta.
• Obsérvese que algunos relés
neumáticos funcionan en acción
inversa. Por ejemplo, el relé
figura es un relé de acción
inversa. En él, conforme
aumenta la presión trasera de
tobera Pb, la válvula de esfera es
impulsada hacia el asiento
inferior, por lo cual disminuye la
presión de control Pc Por
consiguiente, se trata de un relé
de acción inversa.
Controladores neumáticos
proporcionales

Sin tener en cuenta los distintos que pueden

parecer los controladores neumaá ticos industriales
En toda industria se usan dos tipos de
controladores neumaá ticos que son:

• Controladores neumaá ticos tipo fuerza- distancia

• Controladores neumaá ticos tipo fuerza-balance
Controladores neumáticos
proporcionales (del tipo
fuerza- balance).
• Se le conoce como controladores
apilados
• La principal ventaja del controlador
fuerza-balance es que elimina
muchos enlaces mecánicos y
uniones de pivote, con lo cual
reduce los efectos de la fricción.
• En el controlador de la Figura, la presión de la entrada de
referencia Pr y la presión de salida Po se alimentan hacia
grandes cámaras de diafragma. Obsérvese que un
controlador neumático de fuerza-balance sólo opera
sobre señales de presión. Por tanto, es necesario
convertir la entrada de referencia y la salida del sistema
en las señales de presión correspondientes.
• La operación del controlador fuerza-balance de la Figura se resume así: 20
psig de aire fluyen desde un suministro a través de un orificio, provocando
una presión reducida en la cámara inferior. El aire de esta cámara escapa a
la atmósfera a través de la tobera. El flujo a través de la tobera depende de
la brecha y la disminución de la presión a través de la misma. Un
incremento en la presión de la entrada de referencia Pr al tiempo que la
presión de salida Po permanece igual, provoca que el vástago de la válvula
se mueva hacia abajo, disminuyendo la brecha entre la tobera y el
diafragma de la aleta. Esto provoca que la presión de control Pc aumente.

Relación de
Función de transferencia

Kp= constante que tiende ala unidad conforme

la resistencia al flujo
Controladores neumáticos
proporcionales (del tipo
fuerza-distancia).

• En el este tipo de controlados solo se

requiere de un pequeño movimiento
entre la tobera y la aleta para generar un
cambio completo de la presión de control
máxima a la mínima
• En el amplificador de la tobera-aleta
es el amplificador de la primera etapa
y la presión trasera de la tobera se
controla mediante la distancia dela
tobera-aleta el relé constituya válvula
de diafragma para el amplificados de
la segunda etapa, que es capaz de
manejar una cantidad grande de flujo
de aire la realimentación de la salida
neumática reduce la cantidad de
movimiento real de la aleta

Relacioá n Funcioá n de =
transferencia
GRACIAS