MODELADO DE SISTEMAS DE

NIVEL DE LIQUIDO Y TERMICOS

Diseño de Sistemas Dinámicos

Ingeniería Mecatrónica
Universidad Autónoma del Caribe
 LINEALIZACIÓN Y VARIABLES DE
DESVIACIÓN
Al analizar la respuesta dinámica de los procesos industriales, una
de las mayores dificultades es el hecho de que no es lineal, es
decir, no se puede representar mediante ecuaciones lineales.
Para que una ecuación sea lineal, cada uno de sus términos no
debe contener más de una variable o derivada y ésta debe estar a
la primera potencia.

Desafortunadamente, con la transformada de Laplace, únicamente

se pueden analizar sistemas lineales. Otra dificultad es que no
existe una técnica conveniente para analizar un sistema no lineal,
de tal manera que se pueda generalizar para una amplia variedad
de sistemas físicos.
 LINEALIZACIÓN Y VARIABLES DE
DESVIACIÓN
• En esta sección se estudia la técnica de Linealización,
mediante la cual es posible aproximar las ecuaciones no
lineales que representan un proceso a ecuaciones lineales
que se pueden analizar mediante transformadas de
Laplace.

La suposición básica es que la respuesta de la aproximación

lineal representa la respuesta del proceso en la región
cercana al punto de operación, alrededor del cual se realiza
la Linealización.
El manejo de las ecuaciones linealizadas se facilita en gran
medida con la utilización de las variables de desviación o
perturbación
 VARIABLES DE DESVIACIÓN
• La variable de desviación se define como la
diferencia entre el valor de la variable o señal
y su valor en el punto de operación.

Donde:
X(t) es la variable de desviación
x(r) es la variable absoluta
X barra es el valor en Estado Estacionario o valor en el Punto de
Operación

Las variables de desviación muestran la desviación de una variable respecto a

su valor de operación o base.
 VARIABLES DE DESVIACIÓN
• Como se ilustra en la figura, la transformación
del valor absoluto de una variable al de
desviación, equivale a mover el cero sobre el eje
de esa variable hasta el valor base.

LA VENTAJA PRINCIPAL DE LAS

VARIABLES DE DESVIACION ES
QUE EL VALOR BASE ES
GENERALMENTE EL VALOR
INICIAL DE LA VARIABLE Y QUE
TODAS LAS CONDICIONES
INICIALES SON CERO.
 LINEALIZACION DE TERMINOS NO
LINEALES
Considere la función lineal de dos variables f[x(t), y(t)], la expansión en Serie
de Taylor alrededor de un punto (x barra, y barra) está dada por:
 APROXIMACION LINEAL DE LA SERIE
DE TAYLOR
• La aproximación lineal consiste en eliminar los
términos de segundo orden o superior, para
obtener

El error de esta aproximación lineal es pequeño

para x y y en la vecindad de X barra y Y barra.
 EJEMPLO
• Para ilustrar esto gráficamente, se utilizará un ejemplo; considérese el área de un
rectángulo en función de sus lados h y w
 EJEMPLO
• Como se muestra gráficamente en la figura, el
error de esta aproximación es un pequeño
rectángulo de área (h - hbarra)(w - wbarra). El
error es pequeño cuando h y w están cerca de h
barra y w barra.
 SISTEMAS FISICOS NO LINEALES.
• Los siguientes son ejemplos de algunas funciones no lineales más usuales
en los modelos de procesos físicos.
SISTEMAS FISICOS NO LINEALES.
SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO
 FLUJO A TRAVES DE LA VALVULA
La relación entre el caudal que circula por la
válvula y la altura del tanque está dada por:

Se busca una relación entre qo y H, por el teorema de

Bernoulli. La sección 1 en la superficie libre del tanque y la
sección 2 en la salida, en ese caso ambas presiones son iguales
a la ambiente. La diferencia de alturas es la profundidad del
tanque H. Se considera que el fluido es un líquido
incompresible tomamos un peso específico constante .
APROXIMACION LINEAL DEL FLUJO DE
VALVULAS
Definiremos dos conceptos que tienen
aplicación cuando se hace la analogía del
problema mecánico a un circuito eléctrico (
en general R,L ,C en distintas
configuraciones):
Capacitancia: es la razón entre el cambio en
la cantidad de líquido acumulado y el
cambio de nivel. Se hace esta interpretación
puesto que en la ecuación diferencial ocupa
el lugar de la superficie del tanque con lo
cual se logra una equivalencia con el
modelo de carga del capacitor en un circuito
RC.
Resistencia: es la razón entre el cambio en
la diferencia de niveles y el cambio en el
caudal de salida
APROXIMACION LINEAL DEL FLUJO DE
VALVULAS
Suponemos el valor de la derivada en el punto de
funcionamiento constante del valor K´ y a su inversa la
llamamos R pues coincide con la resistencia que opone
el orificio a la salida de fluido:
 MODELO DINAMICO DEL SISTEMA
NIVEL DE LIQUIDO
Balance de masas.

Encontrando la transformada de Laplace de las ecuaciones:

MODELO DINAMICO DEL SISTEMA
NIVEL DE LIQUIDO

Cuya función de transferencia es: