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Señales y sistemas - IN1196C
Linealización
Samuel Vergara Rojas

Linealización
• Herramienta que permite utilizar herramienta

de análisis lineal sobre un modelo dinámico
no lineal en torno a un punto de equilibrio.
https://sites.google.com/view/sysucsc -
2
Linealización
• Punto de equilibrio: Punto (valor de las

variables de entrada y de estado) en que el
cambio en las variables de estado del modelo
dinámico es nulo.
• Modelo dinámico: Modelo que describe un
proceso según los cambios en las variables de
estado. Su forma general está dada por:
𝒙ሶ = 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒑
𝒚 = 𝒈(𝒙, 𝒖, 𝒑)
3
Linealización
• Series de Taylor: Una señal (función,

sistema, etc.) puede ser aproximada por:
𝜕𝑓 𝑥 1 𝜕𝑓 𝑥
𝑓 𝑥 =𝑓 𝑥 ቚ + ቚ Δ𝑥 + ቚ Δ𝑥 + ⋯ 𝑇. 𝑂. 𝑆
𝑥=𝑥0 𝜕𝑥 𝑥=𝑥0 2 𝜕𝑥 𝑥=𝑥0
Δ𝑥 = 𝑥 − 𝑥0
4
Linealización
• Si 𝑥0 es un punto de operación de un modelo

dado por 𝑥ሶ = 𝑓(𝑥)
𝑥ሶ ቚ = 𝑓 𝑥0 = 0
𝑥=𝑥0
5
Linealización
• Considerando solo la primera derivada:
𝜕𝑓 𝑥
𝑓 𝑥 ≈𝑓 𝑥 ቚ + ቚ Δ𝑥
𝑥=𝑥0 𝜕𝑥 𝑥=𝑥0
• Considerando 𝑥0 como un punto de operación:
𝜕𝑓 𝑥 𝜕𝑓 𝑥
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥 ≈ 𝑓 𝑥0 + ቚ Δ𝑥 = ቚ Δ𝑥
𝜕𝑥 𝑥=𝑥0 𝜕𝑥 𝑥=𝑥0
𝜕𝑓 𝑥
𝑥ሶ ≈ ቚ Δ𝑥
𝜕𝑥 𝑥=𝑥0
6
Linealización
• Por medio de la linealización se transforma un
modelo de estados dado por:
𝒙ሶ = 𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒑
𝒚 = 𝒈(𝒙, 𝒖, 𝒑)
• En un modelo lineal (ecuaciones de estado)
𝚫𝒙ሶ = 𝑨𝚫𝐱 + 𝐁𝚫𝐮 + 𝐄𝚫𝐩
𝚫𝒚 = 𝐂𝚫𝐱 + 𝐃𝚫𝐮 + 𝐅𝚫𝐩
𝚫𝒙 = 𝒙 − 𝒙𝟎 , 𝚫𝐮 = 𝐮 − 𝐮𝟎 ,
𝚫𝐲 = 𝐲 − 𝐲𝟎 , 𝚫𝐩 = 𝐩 − 𝐩𝟎
7
Linealización
• Donde:
𝝏𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒑 𝝏𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒑 𝝏𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒑
𝐀= ቚ ,𝐁 = ቚ ,𝐄 = ቚ
𝝏𝒙 𝒙𝟎 ,𝒖𝟎 ,𝒑𝟎 𝝏𝒖 𝒙𝟎 ,𝒖𝟎 ,𝒑𝟎 𝝏𝒑 𝒙𝟎 ,𝒖𝟎 ,𝒑𝟎
𝝏𝒉 𝒙, 𝒖, 𝒑 𝝏𝒉 𝒙, 𝒖, 𝒑 𝝏𝒉 𝒙, 𝒖, 𝒑
𝐂= ቚ ,𝐃 = ቚ ,𝐅 = ቚ
𝝏𝒙 𝒙𝟎 ,𝒖𝟎 ,𝒑𝟎 𝝏𝒖 𝒙𝟎 ,𝒖𝟎 ,𝒑𝟎 𝝏𝒑 𝒙𝟎 ,𝒖𝟎 ,𝒑𝟎
8
Linealización
• Usando el modelo obtenido
en la parte I del curso:
𝐹 𝐾
ሶℎ = 𝑖𝑛 − ℎ
𝐴 𝐴
• En este caso la variable de
estado es ℎ, la de entrada
es 𝐹𝑖𝑛 y no hay
perturbaciones.
• Para linealizar el modelo se
debe primero definir un
punto de operación donde
la derivada sea cero.
9
Linealización
• Punto de equilibrio: ℎ0 , 𝐹𝑖𝑛0
𝐹𝑖𝑛0 𝐾
0= − ℎ0
𝐴 𝐴
• Aproximación lineal: (matrices
𝐴, 𝐵)
𝝏𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒑
𝐀= ቚ
𝝏𝒙 𝒙𝟎 ,𝒖𝟎 ,𝒑𝟎
𝟏 𝑲
=−
𝟐 𝑨 𝒉𝟎
𝝏𝒇 𝒙, 𝒖, 𝒑 𝟏
𝐁= ቚ =
𝝏𝒖 𝒙𝟎 ,𝒖𝟎 ,𝒑𝟎 𝑨
• Variables de desviación
• 𝚫𝐱 = 𝐱 − 𝐡𝟎 , 𝚫𝐮 = 𝐮 − 𝑭𝒊𝒏 𝟎
10
Linealización
• Modelo linealizado
𝟏 𝑲 𝚫𝐮
𝚫𝐱ሶ = − 𝚫𝐱 +
𝟐 𝑨 𝒉𝟎 𝐀
11
Linealización y ecuación lineal de
estados
• En resumen, para linealizar un modelo se
debe:
1.Obtener el punto de equilibrio
2.Calcular la aproximación lineal
3.Obtener las variables de desviación
4.Modelo Lineal
12
Linealización
• Sea el estanque cónico de la figura con salida atmosférica

y entrada de flujo de agua f(t).
– Obtenga el modelo. Tenga en cuenta que el volumen de un
𝜋𝑟 2 ℎ
cono esta dado por: 𝑉𝑜𝑙 = 3 y que el flujo de salida es
𝑓𝑠 𝑡 = 0.1 ℎ
– Linealice el modelo en torno a un punto de operación
donde la entrada es 𝑓0 =0.2. 𝑓(𝑡)
– R=1 2𝑅
– H=10
𝐻𝑚𝑎𝑥
ℎ(𝑡)
𝑓𝑠 (𝑡)
13
Linealización
• Sea el estanque cónico de la figura con salida atmosférica y

entrada de flujo de agua f(t).
– Obtenga el modelo. 2Tenga en cuenta que el volumen de un cono esta
𝜋𝑟 ℎ
dado por: 𝑉𝑜𝑙 = y que el flujo de salida es 𝑓𝑠 𝑡 = 0.1 ℎ
3
𝑉ሶ = 𝑓 − 𝑓𝑠 𝐻𝑚𝑎𝑥 ℎ ℎ𝑅
= 𝑟= 𝑓(𝑡)
𝑅 𝑟 𝐻𝑚𝑎𝑥 2𝑅
d 𝜋𝑟 2 ℎ
= 𝑓 − 0.1 ℎ
𝑑𝑡 3
2
ℎ𝑅
d 𝜋 𝐻𝑚𝑎𝑥 ℎ 𝑅2 d 3 𝐻𝑚𝑎𝑥
= 𝑓 − 0.1 ℎ 𝜋 2 ℎ = 𝑓 − 0.1 ℎ
𝑑𝑡 3 3𝐻𝑚𝑎𝑥 𝑑𝑡
ℎ(𝑡)
𝑓𝑠 (𝑡)
14
Linealización
• Sea el estanque cónico de la figura con salida atmosférica y

entrada de flujo de agua f(t).
– Obtenga el modelo. 2Tenga en cuenta que el volumen de un cono esta 𝑓(𝑡)
𝜋𝑟 ℎ 2𝑅
dado por: 𝑉𝑜𝑙 = y que el flujo de salida es 𝑓𝑠 𝑡 = 0.1 ℎ
3
𝑓 0.1 𝑅2
ℎሶ = 2 − 2 ℎ 𝐾=𝜋 2
ℎ 𝐾 ℎ 𝐾 𝐻𝑚𝑎𝑥
𝐻𝑚𝑎𝑥
𝑓 0.1 ℎ(𝑡)
ℎሶ = −
ℎ2 𝐾 ℎ3/2 𝐾
𝑓𝑠 (𝑡)
15
Linealización
• Sea el estanque cónico de la figura con salida atmosférica

y entrada de flujo de agua f(t).
– Linealice el modelo en torno a un punto de operación
donde la entrada es 𝑓0 =0.2. 𝑓(𝑡)
𝑓 0.1 𝑓0 0.1 2
𝑓0
ℎሶ = 2 − 3/2 0 = 2 − 3/2 𝑓0 2𝑅
ℎ 𝐾 ℎ 𝐾 ℎ0 = ℎ0 =
ℎ0 𝐾 ℎ 𝐾 0.1 0.1
0
𝜕 𝑓 0.1 2𝑓0 3 ∙ 0.1

𝐴= − 3 ቚ = − + 𝛥𝑓 = 𝑓 − 𝑓0
𝜕ℎ ℎ2 𝐾 ℎ0 ,𝑓0 ℎ03 𝐾 5 𝐻𝑚𝑎𝑥
ℎ 𝐾
2
2𝐾ℎ20 𝛥ℎ = ℎ − ℎ0
𝜕 𝑓 0.1 1 ℎ(𝑡)
𝐵= − 3 ቚ =
𝜕𝑓 ℎ2 𝐾 ℎ0 ,𝑓0 ℎ02 𝐾
ℎ2 𝐾
Δℎሶ = AΔℎ + 𝐵Δf 𝑓𝑠 (𝑡)
16
Linealización
• Sea el estanque cónico de la figura con

salida atmosférica y entrada de flujo de
agua f(t). 𝑓(𝑡)
2𝑅
MATLAB 𝐻𝑚𝑎𝑥
ℎ(𝑡)
𝑓𝑠 (𝑡)
17
Linealización
• Sean los estanques cilíndricos de 1.5 m de radio conectados de acuerdo a
la figura. El flujo de salida 𝑞0 es a la atmósfera. La cañería que conecta la
los estanque y la de salida tienen la misma área, y el flujo volumétrico que
sale de ellas está dado por 𝐴𝑠 Δ𝑃, con Δ𝑃 la diferencia de presión.
Considere como salida del sistema el flujo 𝑞𝑜 .
– Encuentre el modelo dinámico que representa el proceso y su salida.
– Encuentre un punto de equilibrio para un valor de la entrada de 𝑞𝑖 = 0.2
l/min
– Linealice el modelo en torno al punto de operación encontrado.
𝐴𝑠 = 1
18
Linealización
• Sean los estanques cilíndricos de 1.5 m de radio conectados de acuerdo a
la figura. El flujo de salida 𝑞0 es a la atmósfera. La cañería que conecta la
los estanque y la de salida tienen la misma área, y el flujo volumétrico que
sale de ellas está dado por 𝐴𝑠 Δ𝑃, con Δ𝑃 la diferencia de presión.
Considere como salida del sistema el flujo 𝑞𝑜 .
– Encuentre el modelo dinámico que representa el proceso y su salida.
– Encuentre un punto de equilibrio para un valor de la entrada de 𝑞𝑖 = 0.2
l/min
dV1
= qi − q12 q12 = 𝐴𝑠 𝜌𝑔 ℎ1 − ℎ2
dt
dV2
= q12 − qo qo = 𝐴𝑠 𝜌𝑔ℎ2
dt
d(𝜋𝑟 2 ℎ1 )
= q i − 𝐴𝑠 𝜌𝑔 ℎ1 − ℎ2
dt
d(𝜋𝑟 2 ℎ2 )
= 𝐴𝑠 𝜌𝑔 ℎ1 − ℎ2 − 𝐴𝑠 𝜌𝑔ℎ2
dt
19
Linealización
qi 𝐴𝑠
ℎ1ሶ = 2
− 2 𝜌𝑔 ℎ1 − ℎ2
𝜋𝑟 𝜋𝑟
𝐴𝑠 𝐴𝑠
ℎ2ሶ = 𝜌𝑔 ℎ1 − ℎ2 − 2 𝜌𝑔ℎ2
𝜋𝑟 2 𝜋𝑟
𝑦 = 𝐴𝑠 𝜌𝑔ℎ2
20
Linealización
qi 0 𝐴𝑠
0= − 𝜌𝑔 ℎ1 0 − ℎ2 0
𝜋𝑟 2 𝜋𝑟 2
𝐴𝑠 𝐴𝑠
0= 𝜌𝑔 ℎ10 − ℎ20 − 𝜌𝑔ℎ2 0
qi 20
0 = qi 0 − 𝐴𝑠 𝜌𝑔ℎ2 0 = ℎ2 0
𝐴2𝑠 𝜌𝑔
qi 20
+ ℎ2 0 = ℎ1 0
𝐴2𝑠 𝜌𝑔
21
Linealización
qi 𝐴𝑠
ℎ1ሶ = − 𝜌𝑔 ℎ1 − ℎ2
𝐴𝑠 𝐴𝑠
ℎ2ሶ = 2
𝜌𝑔 ℎ1 − ℎ2 − 2 𝜌𝑔ℎ2
𝜋𝑟 𝜋𝑟
𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1

𝜕ℎ1 𝜕ℎ2
𝐴=
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 𝐵 = 𝜕𝑢
𝜕𝑓2
𝜕ℎ1 𝜕ℎ2 𝜕𝑢
22
Ejercicio 9
• Sean los estanques cilíndricos de 2 m de radio conectados de acuerdo a la
figura. El flujo de salida 𝑞0 es a la atmósfera. La cañería que conecta la los
estanque y la de salida tienen la misma área, y el flujo volumétrico que sale
de ellas está dado por 𝐴𝑠 Δ𝑃, con Δ𝑃 la diferencia de presión. Considere
como salida del sistema el flujo 𝑞𝑜 .
qi 𝐴𝑠
ℎ1ሶ = − 𝜌𝑔 ℎ1 − ℎ2
𝐴𝑠 𝐴𝑠
ሶ
ℎ2 = 2 𝜌𝑔 ℎ1 − ℎ2 − 2 𝜌𝑔ℎ2
𝜋𝑟 𝜋𝑟
−𝐴𝑠 𝜌𝑔 𝐴𝑠 𝜌𝑔
2𝜋𝑟 2 ℎ1 − ℎ2 2𝜋𝑟 2 ℎ1 − ℎ2 1
𝐴= ቚ B= 𝜋𝑟 2
𝐴𝑠 𝜌𝑔 −𝐴𝑠 𝜌𝑔 −𝐴𝑠 𝜌𝑔 ℎ10,ℎ2 0,𝑞𝑖0 0
+
2𝜋𝑟 2 ℎ1 − ℎ2 2𝜋𝑟 2 ℎ1 − ℎ2 2𝜋𝑟 2 ℎ2
23
Ejercicio 9
• Sean los estanques cilíndricos de 2 m de radio conectados de
acuerdo a la figura. El flujo de salida 𝑞0 es a la atmósfera. La
cañería que conecta la los estanque y la de salida tienen la
misma área, y el flujo volumétrico que sale de ellas está dado
por 𝐴𝑠 Δ𝑃, con Δ𝑃 la diferencia de presión. Considere como
salida del sistema el flujo 𝑞𝑜 .
24
Modelo y Simulación de Sistemas en Ingeniería
El sistema de levitación magnética compuesto por un electro-imán al cual se le
puede imponer una corriente deseada y el campo magnético producido permite
sostener una bola de acero de masa m, con una fuerza Fm = ki2/y
• Encontrar el pto. de equilibrio para 𝑚 = 10, 𝑘 = 5, 𝑖0 = 1.

• Linealizar en torno al punto de equilibrio.
𝑘𝑖 2
𝑣ሶ = −𝑔
𝑚𝑦
𝑦ሶ = 𝑣
25
Modelo y Simulación de Sistemas en Ingeniería
Ejemplo 2.5
El péndulo simple, consistente en una masa M colgada al extremo de una barra rígida de largo l0
sin peso, el coeficiente de roce angular es d, y existe además un torque T aplicado a la masa
La modelación de este sistema se realiza haciendo que la sumatoria de torques sea igual a la
inercia rotacional por la aceleración angular.
considerando x1 (t )   (t ),x2 (t )   (t ),u(t )  T (t )
El modelo en variables de estado queda como
 x1   x2 
 x    d  x m  g  sin x l  u m  l 2 
 2   2  1  0  0 
• Encontrar el punto de equilibrio para 𝑚 = 10, 𝑑 = 1, 𝑥10 = 0.

• Linealizar en torno al punto de equilibrio.
26
Transformación de señales
• Transformaciones Simples:
– Sobre la variable dependiente (Parte I del curso)
– Sobre la variable independiente (Parte I del curso)
• Transformaciones Complejas:
– Convolución
– Discretización
27
CONVOLUCIÓN
28
Convolución
Explicación gráfica
Convolución
∞
• 𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡 = ‫׬‬−∞ 𝑓 𝑡 − 𝜏 𝑔 𝜏 𝑑𝜏 = ℎ(𝑡)
• Se obtiene una función nueva.
De Lautaro Carmona - Trabajo propio, CC BY-SA 4.0,

https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=306639
4
29
Convolución
Propiedades
Convolución
•
∞
𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡 = ‫׬‬−∞ 𝑓 𝑡 − 𝜏 𝑔 𝜏 𝑑𝜏 = ℎ(𝑡) • Conmutativa
𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡 =𝑔 𝑡 ∗ 𝑓 𝑡
• Se obtiene una función nueva. • Distributiva
𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡 +ℎ 𝑡 =𝑓 𝑡 ∗𝑔 𝑡 +𝑓 𝑡 ∗ℎ 𝑡
• Asociativa
𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡 ∗ℎ 𝑡 = 𝑓 𝑡 ∗𝑔 𝑡 ∗ℎ 𝑡
• Convolución con impulso
𝑓 𝑡 ∗ 𝛿 𝑡 − 𝑡0 = 𝑓(𝑡 − 𝑡0 )
• Convolución con escalón 𝑡
𝑓 𝑡 ∗ ℋ 𝑡 = න 𝑓(𝜏) 𝑑𝜏
−∞
30
Convolución
Representación gráfica
Propiedad conmutativa
• 𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡 =𝑔 𝑡 ∗ 𝑓 𝑡
∞
• 𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡 = ‫׬‬−∞ 𝑓 𝑡 − 𝜏 𝑔 𝜏 𝑑𝜏
• 𝜙 = 𝑡 − 𝜏 → 𝜏 = 𝑡 − 𝜙, 𝑑𝜏 = −𝑑𝜙
−∞
• − ‫ 𝑡 𝑔 𝜙 𝑓 ∞׬‬− 𝜙 𝑑𝜙
∞
• ‫׬‬−∞ 𝑓 𝜙 𝑔 𝑡 − 𝜙 𝑑𝜙
• 𝑔 𝑡 ∗𝑓 𝑡
31
Convolución
32
Convolución
Representación gráfica
Propiedad distributiva
• 𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡 +ℎ 𝑡 =𝑓 𝑡 ∗𝑔 𝑡 +𝑓 𝑡 ∗ℎ 𝑡
∞
• 𝑓 𝑡 ∗ 𝑔 𝑡 +ℎ 𝑡 = ‫׬‬−∞ 𝑓 𝑡 − 𝜏 𝑔 𝜏 + ℎ 𝜏 𝑑𝜏
∞ ∞
• = ‫׬‬−∞ 𝑓 𝑡 − 𝜏 𝑔 𝜏 𝑑𝜏 + ‫׬‬−∞ 𝑓 𝑡 − 𝜏 ℎ 𝜏 𝑑𝜏
• =𝑓 𝑡 ∗𝑔 𝑡 +𝑓 𝑡 ∗ℎ 𝑡
33
Convolución
34
Convolución
35
Convolución
• La importancia de la convolución radica en
que permite obtener la respuesta de un
sistema LTI ante cualquier entrada, a partir de
la respuesta del sistema ante un impulso.
𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
Sistema h(t)
𝑦 𝑡 = 𝑥 𝑡 ∗ ℎ𝛿 (𝑡)
36

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Señales y sistemas - IN1196C

Samuel Vergara Rojas

• Herramienta que permite utilizar herramienta

• Punto de equilibrio: Punto (valor de las

• Series de Taylor: Una señal (función,

• Si 𝑥0 es un punto de operación de un modelo

• Sea el estanque cónico de la figura con salida atmosférica

• Sea el estanque cónico de la figura con salida atmosférica y

• Sea el estanque cónico de la figura con salida atmosférica y

• Sea el estanque cónico de la figura con salida atmosférica

𝜕 𝑓 0.1 2𝑓0 3 ∙ 0.1

• Sea el estanque cónico de la figura con

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1 𝜕𝑓1

• Encontrar el pto. de equilibrio para 𝑚 = 10, 𝑘 = 5, 𝑖0 = 1.

considerando x1 (t )   (t ),x2 (t )   (t ),u(t )  T (t )

El modelo en variables de estado queda como

• Encontrar el punto de equilibrio para 𝑚 = 10, 𝑑 = 1, 𝑥10 = 0.

De Lautaro Carmona - Trabajo propio, CC BY-SA 4.0,

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