Tema 13 Cinematica Del Punto

1º I.T.I.
:
MECANICA I
TEMA Nº 13:
DINÁMICA
CINEMÁTICA DEL PUNTO
Departamento: INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES
Departamento de Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I 1º:
MECANICA I Indice
 Punto 13.1 Introducción
 Punto 13.2 Posición, velocidad y aceleración
 Punto 13.3 Movimiento rectilíneo
 Puntos 13.3.1 a 13.3.6 Conocidas x(t), v(t), a(t), a(x), a(v) y a = cte
 13.3.7 Análisis gráfico
 Punto 13.4 Movimiento relativo a lo largo de una recta
 Punto 13.4.1 Movimiento relativo independiente
 Punto 13.4.2 Movimiento relativo dependiente
 Punto 13.5 Movimiento curvilíneo plano
 Punto 13.5.1 Coordenadas rectangulares
 Punto 13.5.2 Coordenadas polares
 Punto 13.6 Movimiento relativo en un plano
 Punto 13.7 Movimiento curvilíneo en el espacio
 Punto 13.7.1 Coordenadas rectangulares
 Punto 13.7.2 Coordenadas cilíndricas
-2-
I.T.I 1º:
MECANICA I 13.1 Introducción
El estudio de la Dinámica consta de dos partes:

• La Cinemática que estudia como se mueven los cuerpos describe cómo varían el
espacio, la velocidad y la aceleración de un cuerpo con el tiempo y
• La Cinética que estudia la relación entre el movimiento y las fuerzas que lo originan.
Una partícula o un punto es un cuerpo cuyo tamaño puede ignorarse al estudiar su
movimiento. Tan solo hay que considerar su centro de masa. La orientación del cuerpo o
su rotación no desempeñan ningún papel en la descripción de su movimiento. Las
partículas pueden ser muy pequeñas o muy grandes. Su pequeñez no garantiza que un
cuerpo pueda modelarse por una partícula; por otro lado, un gran tamaño no siempre
impide que el cuerpo se pueda modelar mediante una partícula.
En definitiva, el que un cuerpo se grande o pequeño está relacionado con la longitud del
camino que sigue, con la separación entre cuerpos o con ambas cosas.
En este capítulo trataremos la Cinemática del punto o partícula y en el siguiente la
Cinemática de los cuerpos rígidos en los que si importa su orientación y rotación.
-3-
I.T.I 1º: 13.2 Posición, velocidad y

MECANICA I aceleración
Suponiendo que un punto se mueve a lo largo de un camino, en
un cierto instante se hallará en una posición P determinada, en
el sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, por el
vector de posición de P relativo al origen O
rP / O  x i  y j  z k
En función de otro sistema de coordenadas fijos y paralelos
a los anteriores, pero con origen en Ô, el vector de posición
del punto sería
rP / Oˆ  xˆ i  yˆ j  zˆ k
Según la regla del triángulo para la suma de vectores
tenemos r r r
P/O Oˆ / O P / Oˆ
Donde rOˆ / O es un vector constante.
-4-
La diferencia de posición del punto en dos instantes

I.T.I 1º: t y t+Δt se define como desplazamiento del punto
MECANICA I  r  rQ / O  rP / O
El desplazamiento no depende de la posición del origen
 
de coordenadas ya que
rQ / Oˆ  rP / Oˆ  rQ / Oˆ  rOˆ / O  rP / O  rOˆ / O   rQ / O  rP / O
La velocidad de un punto es, por definición, la
variación de posición por unidad de tiempo
d rP / O  r
vP   rP / O  lim
dt  t  0 t
Como el desplazamiento es independendiente de la

posición del origen de coordenadas la velocidad también
lo será. Además, el sentido de la velocidad será la del
desplazamiento, o sea, tangente a la trayectoria del
punto. La velocidad se podrá expresar en función de sus
componentes así: x y z
v  v i  v j  v k  x i  y j  z k Donde: x  ; y ; z
 
P x y z t t t
-5-
I.T.I 1º: La aceleración de un punto es, por

definición, la variación de la velocidad por
MECANICA I
unidad de tiempo
d vP  d 2 rP / O 
aP   vP  2
 rP / O
dt dt
También la aceleración es independendiente de la posición del origen de coordenadas.
En función de sus componentes, la aceleración se puede escribir en la forma:
aP  axi  a y j  az k  vx i  vy j  vz k  xi  y j  z k
Tipos de movimiento:
• Movimiento rectilíneo.- Cuando exista un sistema de coordenadas para el cual las
componentes y y z de la posición, velocidad y aceleración sean nulas en todo momento.
• Movimiento curvilíneo plano.- Cuando exista un sistema de coordenadas para el cual
las componentes z de la posición, velocidad y aceleración sean nulas en todo instante.
• Movimiento curvilíneo en el espacio.- Cuando no sea posible encontrar un sistema de
coordenadas cartesianas en el cual sea nula, en todo instante, al menos una componente
de la posición, velocidad y aceleración.
-6-
13.3 Movimiento rectilíneo

I.T.I 1º: Este movimiento tiene lugar a lo largo de una recta
MECANICA I que haremos coincidir con el eje x como recta
horizontal, con su sentido positivo hacia la derecha.
Como posición, velocidad y aceleración quedan determinadas si se conocen sus
componentes x, podremos prescindir de la notación vectorial de la siguiente manera:
rP / O  x;  x  xQ  xP ; vP  v  x; aP  a  v  x
Cuando velocidad y aceleración tengan el mismo signo, la velocidad aumentará y se
dice que el punto está acelerando. Cuando velocidad y aceleración tienen signos
opuestos, la velocidad decrece por lo que el punto se desacelera.
El desplazamiento de un punto es la diferencia (vectorial) de posición entre el final y el
principio de la trayectoria por lo que no es lo mismo que la distancia recorrida por él
(escalar y siempre positiva).
Las ecuaciones anteriores relacionan las cuatro variables principales: posición,
velocidad, aceleración y tiempo. En las aplicaciones ordinarias, se da una relación entre
dos de dichas variables y se desea hallar las otras dos. A continuación veremos algunas
de las 6 combinaciones más comunes.
-7-
I.T.I 1º:
MECANICA I
13.3.1 Conocida x(t)
Si se da la posición en función del tiempo, se hallará la velocidad y la aceleración
dx dv
derivando v(t )  y a(t ) 
dt dt
13.3.2 Conocida v(t)
Si se da la velocidad en función del tiempo, puede hallarse la aceleración derivando
como antes y la posición integrando así
x t
dx
v(t )   x  x0   dx   v(t ) dt
dt x0 t0
13.3.3 Conocida a(t)
Si se da la aceleración en función del tiempo, la velocidad se obtiene integrando así
v t
dv
a(t )   v  v0   dv   a(t ) dt
dt v0 t0
La posición se obtiene, como antes, integrando la velocidad.
-8-
I.T.I 1º:
MECANICA I 13.3.4 Conocida a(x)
Cuando se da la aceleración en función de la posición, hay que aplicar la regla de la

dv dv dx dv
cadena de la derivación a la definición de aceleración:  v  a(x)
dt dx dt dx
v  v0
2 2 v x
Integrando entonces:   v dv   a( x) dx
2 v0 x0
Ahora se conoce la velocidad en función de la posición y podemos hallar esta en
x t
dx dx
función del tiempo integrando:  v( x)     dt  t  t0
dt v( x) t0
13.3.5 Conocida a(v) x0
Cuando se da la aceleración en función de la velocidad, esta se puede hallar integrando:

v t
dv dv
 a (v )     dt  t  t0
dt v0
a (v ) t 0
Una vez conocida la velocidad en función del tiempo podemos integrarla así
x t
dx
v(t )   x  x0   dx   v(t ) dt
dt x0 t0
-9-
I.T.I 1º: De otra manera, se puede hallar la velocidad en

MECANICA I función de la posición integrando la ecuación
siguiente
v x
dv dv dx dv dv

dt dx dt
 v  a (v ) 
dx v a(v)  x dx  x  x0
v
0 0
13.3.6 Conocida a = constante

Si la aceleración es constante las integraciones del apartado 13.3.3 son inmediatas y dan
t
v  v0   a dt  a(t  t0 ) y
t0
t
x  x0   v0  a(t  t0 )dt  v0 (t  t0 )  a(t  t0 ) 2
1
t0
2
Análogamente, la integración del apartado 13.3.4 da v 2  v02  2a( x  x0 )
MUY IMPORTANTE: Estas ecuaciones (del apartado 13.3.6) sólo son válidas cuando
la aceleración sea constante.
- 10 -
I.T.I 1º: 13.3.7 Análisis

MECANICA I gráfico
En la figura pueden verse gráficas de la posición, la
velocidad y la aceleración en función del tiempo.
La aceleración es la pendiente de la gráfica de la
velocidad. a (t )  dv
dt
La variación de velocidad entre dos instantes t0 y t1
es igual al área bajo la gráfica a-t entre dichos
t1
instantes ya que
v1  v0   a(t ) dt
t0
Análogamente la velocidad es la pendiente de la
gráfica de la posición ya que v (t )  dx
dt
Además la variación de posición entre dos instantes
t0 y t1 es igual al área bajo tla gráfica v-t entre dichos
1 t1
instantes ya que
x1  x0   v(t ) dt distancia recorrida   v(t ) dt
t0 t0
- 11 -
I.T.I 1º:
MECANICA I
PROBLEMA 13.1
- 12 -
I.T.I 1º:
MECANICA I
PROBLEMA 13.2
- 13 -
I.T.I 1º: 13.4 Movimiento relativo

MECANICA I a lo largo de una recta
• Cuando dos o más puntos se mueven con movimiento rectilíneo, para describir su
movimiento podemos escribir ecuaciones separadas.
• Los puntos pueden moverse a lo largo de la misma recta o a lo largo de rectas
diferentes.
• Si los n puntos están descritos por sus distintas n coordenadas pero solo m de estas
pueden variarse libremente, diremos que el sistema tiene m grados de libertad (GDL).
• Si m = n, cada punto podrá moverse independientemente de los demás y se dirá que
están en movimiento relativo independiente.
• Si m < n, el movimiento de uno o varios puntos estará determinado por el movimiento
de los demás y se dice que están en movimiento relativo dependiente.
• Sea dependiente o independiente el movimiento relativo de dos puntos, el movimiento
de uno cualquiera puede escribirse relativo al movimiento de otro u otros.
• En ingeniería se presenta a menudo la necesidad de una descripción relativa del
movimiento. Por ejemplo.- Posición relativa de dos puntos de una estructura
(deformación), choques de vehículos y radar de policía (velocidad relativa), etc.
- 14 -
I.T.I 1º: 13.4.1 Movimiento relativo independiente

MECANICA I
Sean A y B dos puntos que se mueven a lo
largo de una misma recta como en la figura.
Las posiciones xA y xB se miden relativas al
origen fijo O y se denominan posiciones
absolutas de los puntos.
La posición de B medida desde A se representa por xB/A y se denomina posición de B
xB  x A  xB / A
relativa a A. estas posiciones guardan la relación:
Derivando esta ecuación respecto al tiempo tenemos:
vB  v A  vB / A
aB  a A  aB / A
Es decir, la velocidad/aceleración de B relativa a A es la diferencia de las
velocidades/aceleraciones absolutas (medidas respecto a un sistema de coordenadas
fijo) de los puntos A y B.
- 15 -
13.4.2 Movimiento relativo dependiente

I.T.I 1º: En muchos casos, dos puntos no pueden moverse
MECANICA I independientemente, sino que el movimiento de
uno depende del movimiento del otro.
Ejemplo: una dependencia o ligadura corriente
consiste en que los puntos estén unidos por una
cuerda de longitud fija como en la figura.
Ahora, la ecuación xB=xA+xB/A se cambia por una ecuación que represente a la ligadura.
• Aun cuando ambos puntos estén animados de movimiento rectilíneo, no tienen por qué
moverse a lo largo de una misma recta.
• Ambos puntos deberán medirse respecto a un origen fijo, aunque a menudo conviene
utilizar un origen diferente para cada punto.
• A menudo conviene establecer, por separado, el sentido positivo correspondiente a cada
punto aunque se muevan en la misma recta y se midan respecto al mismo origen.
PROCESO: Se escribirá una ecuación de ligadura con las coordenadas de los puntos y
esta se deriva para obtener la relación entre las velocidades y aceleraciones absolutas.
Cuidado en la interpretación de los sentidos positivos de velocidades y aceleraciones de
acuerdo con los sentidos positivos que se hayan asignado a las coordenadas.
- 16 -
I.T.I 1º:
MECANICA I PROBLEMA 13.4
Dos coches de carreras parten del reposo desde la misma
posición.
Aceleración del coche A:

a A  15 e t /10 m / s2
Aceleración del coche B:

aB  10 et / 20 m / s 2
Determinar la distancia a la cual el coche B rebasa al A y su

velocidad relativa en ese punto
- 17 -
I.T.I 1º:
- 18 -
I.T.I 1º:
- 19 -
I.T.I 1º: 13.5 Movimiento curvilíneo plano

MECANICA I
Cuando el movimiento tiene lugar en un solo plano, se necesitarán dos coordenadas

para describir el movimiento.
La elección de las coordenadas a utilizar en un problema particular dependerá de la

geometría de este, de la forma en que se den los datos del problema y del tipo de
solución que se desee.
Tres de los sistemas de coordenadas utilizados corrientemente para representar el

movimiento son:
• Las coordenadas cartesianas rectangulares.
• Las coordenadas polares.
• Las coordenadas normal/tangencial.
- 20 -
I.T.I 1º: 13.5.1 Coordenadas rectangulares

MECANICA I
En este sistema, la posición de un punto se describe dando su distancia a dos rectas

ortogonales fijas llamadas ejes x e y y las coordenadas se denominan componentes x e
y de la posición. (Los vectores unitarios asociados a los ejes x e y se representan por i
y j respectivamente).
Aun cuando las direcciones de los ejes de coordenadas no tienen por que ser
horizontal y vertical, una vez elegidos deben mantenerse fijos.
La posición de un punto P respecto al origen O del sistema fijo de coordenadas viene
dada por
rP / O (t )  x(t ) i  y (t ) j
- 21 -
I.T.I 1º:
MECANICA I
El desplazamiento del punto entre los instantes

t1 y t2 > t1 es
 r  rP / O (t 2 )  rP / O (t1 )  x(t 2 )  x(t1 )i   y (t2 )  y (t1 ) j

Derivando la expresión vista en la transparencia anterior se obtienen la velocidad y la
aceleración del punto:
 
vP (t )  v x (t ) i  v y (t ) j  rP / O (t )  x (t ) i  y (t ) j
aP (t )  a x (t ) i  a y (t ) j  v (t )  vx (t ) i  v y (t ) j 
rP / O (t )  x(t ) i  y(t ) j
Este sistema suele ser el más conveniente cuando se dan las componentes x e y del
movimiento por separado, cuando no dependa una de otra o ambas cosas a la vez.
- 22 -
I.T.I 1º: 13.5.2 Coordenadas polares

MECANICA I
En este sistema, la posición de un punto se describe dando su distancia a un punto fijo

y su desplazamiento angular relativo a una recta fija.
Los sentidos de las direcciones coordenadas er y eθ
se toman radialmente en el sentido de alejamiento
del punto fijo y perpendicularmente a la recta radial
en el sentido de los ángulos θ crecientes.
La posición de P respecto al origen viene dada por:
rP / O (t )  r (t ) er
Derivando esta expresión una vez obtendremos la expresión de la velocidad, pero
antes debemos realizar una serie de derivadas y en primer lugar la derivada siguiente
utilizando la regla de la cadena:
de d e d d er 
er  r  r  
dt d dt d
- 23 -
Para calcular las derivadas de er y eθ respecto a θ

I.T.I 1º:
las escribimos en función de sus componentes
MECANICA I cartesianas rectangulares y luego las derivamos:
d er
er  cos i  sen j   sen i  cos  j  e
d
e  sen i  cos j d e
  cos  i  sen j  er
d
Podemos ahora calcular la velocidad y la aceleración del punto:

vP (t )  vr er  v e  rP / O (t )  r er  r er  r er  r e

aP (t )  ar er  a e  vP (t )  r er  r er  r  r e  r e 
r     
 r e  r  e  r  r e  r  e 
   r
 r  r e  2r  re

2
r 
- 24 -
I.T.I 1º:
MECANICA I
En el caso particular de un punto animado de movimiento circular (r constante) las
ecuaciones anteriores se reducen a:
vP (t )  r e
   
aP (t )   r 2 er  r e
El sistema de coordenadas polares suele ser el más conveniente cuando la posición del
punto se mide respecto a un punto fijo (como en el caso de seguimiento de un avión por
radar) o cuando el punto esté fijo en un brazo giratorio o moviéndose a lo largo de él.
- 25 -
I.T.I 1º:
• Bala disparada en la atmósfera.
• Se desprecia la resistencia del aire.
• Aceleración vertical y hacia debajo de 9,81 m/s2
• Velocidad inicial de 225 m/s en una dirección que forma 30º
con la horizontal y en sentido ascendente,
Determinar:
a. La altura máxima que alcanza la bala
b. El alcance de la bala
- 26 -
I.T.I 1º:
- 27 -
I.T.I 1º:
MECANICA I 13.6 Movimiento relativo en un plano
Dos puntos separados que se muevan con movimiento curvilíneo plano tienen
movimientos que pueden relacionarse de igual manera que se hizo en el caso de dos
puntos con movimiento rectilíneo.
La diferencia estriba en que ahora el movimiento relativo, al
igual que los movimientos individuales, deberán describirse
mediante vectores.
La relación entre las posiciones de los puntos y su posición
rQ / O  rP / O  rQ / P
relativa es:
Donde rQ / P es la posición del punto Q relativa a la posición del punto P. derivando

la ecuación anterior respecto al tiempo tenemos:
vQ  vP  vQ / P Los distintos términos de estas ecuaciones se pueden

escribir en cualquier sistema de coordenadas conveniente,
aQ  aP  aQ / P siempre y cuando todas las componentes se han de convertir
a un sistema de coordenadas común antes de sumarlas.
- 28 -
I.T.I 1º:
- 29 -
I.T.I 1º: 13.7 Movimiento curvilíneo

MECANICA I en el espacio
Para describir el movimiento a lo largo de una curva en el espacio tridimensional se
necesitan tres coordenadas. Los sistemas más comúnmente utilizados son el de
coordenadas cartesianas rectangulares y el de coordenadas cilíndricas.
13.7.1 Coordenadas rectangulares
El sistema tridimensional de coordenadas cartesianas
rectangulares parte de las coordenadas rectangulares x e
y y luego se le añade una coordenada z (distancia al
plano x-y). El vector unitario asociado a la dirección z
será k y el vector de posición de un punto será:
r (t )  x(t ) i  y(t ) j  z (t ) k y derivando:
v (t )  r (t )  x (t ) i  y (t ) j  z(t ) k
a (t )  v (t )  r(t )  x(t ) i  y(t ) j  z(t ) k
- 30 -
I.T.I 1º: 13.7.2 Coordenadas cilíndricas

MECANICA I
El sistema de coordenadas cilíndricas parte del sistema

bidimensional de coordenadas polares al que se añade
una coordenada z (distancia al plano r-θ). El vector
unitario asociado a la dirección z será también k
(constante en módulo, dirección y sentido). Así
tenemos:
r (t )  r (t ) er  z (t ) k
y derivando:
v (t )  r (t )  r er  r e  z(t ) k
  
 2

a (t )  v (t )  r (t )  r  r er  2r  r e
  
El sistema de coordenadas cilíndricas suele utilizarse cuando un cuerpo gira alrededor
de un eje. Entonces, el eje z suele hacerse coincidir con el eje de rotación.
- 31 -
I.T.I 1º:
Un punto que sigue una curva en el espacio tiene una velocidad
dada por:
v (t )  12t 2 i  16t 3 j  sen t k m / s2
Si en t = 0 su posición es
r0  4 j  3 k m
Hallar:
a) la aceleración a(t) del punto
b) la posición r(t) del punto
- 32 -
I.T.I 1º:
La rampa de salida de un aparcamiento tiene forma de hélice:
r ( )  15  3sen m
que baja 6 m en cada revolución completa.
Para un automóvil que baje por la rampa de manera que
  0,3 rad / s  const.
a) Determinar su velocidad y aceleración cuando θ = 0º
b) Determinar su velocidad y aceleración cuando θ = 90º
c) Demostrar que velocidad y aceleración son perpendiculares
cuando θ = 90º
- 33 -

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1º I.T.I.

El estudio de la Dinámica consta de dos partes:

I.T.I 1º: 13.2 Posición, velocidad y

La diferencia de posición del punto en dos instantes

Como el desplazamiento es independendiente de la

I.T.I 1º: La aceleración de un punto es, por

13.3 Movimiento rectilíneo

Cuando se da la aceleración en función de la posición, hay que aplicar la regla de la

Cuando se da la aceleración en función de la velocidad, esta se puede hallar integrando:

I.T.I 1º: De otra manera, se puede hallar la velocidad en

13.3.6 Conocida a = constante

I.T.I 1º: 13.3.7 Análisis

I.T.I 1º: 13.4 Movimiento relativo

I.T.I 1º: 13.4.1 Movimiento relativo independiente

13.4.2 Movimiento relativo dependiente

Aceleración del coche A:

Aceleración del coche B:

Determinar la distancia a la cual el coche B rebasa al A y su

I.T.I 1º: 13.5 Movimiento curvilíneo plano

Cuando el movimiento tiene lugar en un solo plano, se necesitarán dos coordenadas

La elección de las coordenadas a utilizar en un problema particular dependerá de la

Tres de los sistemas de coordenadas utilizados corrientemente para representar el

I.T.I 1º: 13.5.1 Coordenadas rectangulares

En este sistema, la posición de un punto se describe dando su distancia a dos rectas

El desplazamiento del punto entre los instantes

 r  rP / O (t 2 )  rP / O (t1 )  x(t 2 )  x(t1 )i   y (t2 )  y (t1 ) j

I.T.I 1º: 13.5.2 Coordenadas polares

En este sistema, la posición de un punto se describe dando su distancia a un punto fijo

Para calcular las derivadas de er y eθ respecto a θ

Podemos ahora calcular la velocidad y la aceleración del punto:

 r  r e  2r  re

Donde rQ / P es la posición del punto Q relativa a la posición del punto P. derivando

vQ  vP  vQ / P Los distintos términos de estas ecuaciones se pueden

I.T.I 1º: 13.7 Movimiento curvilíneo

r (t )  x(t ) i  y(t ) j  z (t ) k y derivando:

I.T.I 1º: 13.7.2 Coordenadas cilíndricas

El sistema de coordenadas cilíndricas parte del sistema

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